Denavit Har
•
0 recomendaciones•1,056 vistas
Este documento describe los conceptos básicos de la cinemática directa e inversa en sistemas robóticos. Explica que la cinemática directa determina la posición y orientación del efector final a partir de las longitudes de los eslabones y ángulos de articulación, mientras que la cinemática inversa determina los ángulos necesarios para alcanzar una posición deseada del efector. También presenta el algoritmo de Denavit-Hartenberg para calcular la cinemática directa mediante transformaciones homogéneas entre marcos de refer
Denunciar
Compartir
Denunciar
Compartir
![[object Object]](data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAIAAAAAAAP///yH5BAEAAAAALAAAAAABAAEAAAIBRAA7)
Recomendados
Método Denavit-Hartenberg
Descripción paso a paso del método Denavit-Hartenberg para la colocación de ejes en articulaciones robóticas
Cinemática Inversa
Este documento describe diferentes métodos para resolver el problema cinemático inverso, incluyendo métodos geométricos y el método de desacoplamiento cinemático. Explica cómo usar las matrices de transformación homogénea para relacionar la posición y orientación del extremo de un robot de 3 grados de libertad con sus coordenadas articulares. También describe cómo el método de desacoplamiento cinemático separa el problema de posicionamiento del problema de orientación.
Cinemática Directa e Inversa de un robot de 3 Grados de Libertad
Este documento describe la cinemática directa e inversa de un robot de 3 grados de libertad utilizando el método de Denavit-Hartenberg. Explica cómo aplicar los parámetros de Denavit-Hartenberg para determinar la posición y orientación de cada eslabón y calcular la matriz de transformación que relaciona la posición del efector final con el marco de referencia fijo. También describe cómo resolver la cinemática inversa para determinar los valores de las articulaciones necesarios para que el efector alcance una posición y orientación dadas.
Perfil de levas
El documento describe el proceso para determinar el perfil teórico y real de una leva. Explica que las levas son elementos importantes en máquinas y su función de transmitir movimiento. Describe las fases activa y de reposo de una leva y cómo se obtienen sus diferentes partes. Luego, a partir de datos como la distancia entre ejes de rotación y radios, presenta los pasos para dibujar el diagrama de desplazamientos y los 12 puntos de precisión requeridos para definir el perfil, considerando la aceleración constante del seguidor
Robotica 2 (1)
Este capítulo describe la estructura de un robot, incluyendo sus partes principales como la estructura mecánica, los elementos terminales, el sistema sensorial y el sistema de control. La estructura mecánica se compone de eslabones, articulaciones y accionadores que determinan los grados de libertad y la región de acceso del robot. Existen diferentes configuraciones cinemáticas como la cartesiana, antropomórfica y SCARA. El sistema sensorial proporciona información sobre las posiciones internas y el entorno externo mediante sensores
Cinemática de los manipuladores
Este documento describe los conceptos básicos de la cinemática de los manipuladores, incluyendo la definición de sistemas de referencia, parámetros de Denavit-Hartenberg, transformaciones homogéneas y cinemática directa e inversa. Explica cómo definir los sistemas de referencia de los enlaces de un manipulador y calcular la posición y orientación del efecto final en función de las variables articulares usando la cinemática directa, así como cómo resolver el problema inverso de la cinemática.
Análisis cinemático de un brazo robótico de 4GDL con lenguaje Python
Modelado cinemático de un brazo robótico de 4 grados de libertad. Análisis y visualización de datos realizado con lenguaje de programación Python
ACTUADORES
Los actuadores son dispositivos que transforman energía hidráulica, neumática o eléctrica en movimiento mecánico. Existen actuadores lineales y rotatorios. Los actuadores eléctricos incluyen motores de corriente continua, motores paso a paso y motores de corriente alterna. Los actuadores neumáticos y hidráulicos transforman energía de fluidos en movimiento lineal a través de cilindros. Los actuadores se utilizan para automatizar procesos industriales.
Recomendados
Método Denavit-Hartenberg
Descripción paso a paso del método Denavit-Hartenberg para la colocación de ejes en articulaciones robóticas
Cinemática Inversa
Este documento describe diferentes métodos para resolver el problema cinemático inverso, incluyendo métodos geométricos y el método de desacoplamiento cinemático. Explica cómo usar las matrices de transformación homogénea para relacionar la posición y orientación del extremo de un robot de 3 grados de libertad con sus coordenadas articulares. También describe cómo el método de desacoplamiento cinemático separa el problema de posicionamiento del problema de orientación.
Cinemática Directa e Inversa de un robot de 3 Grados de Libertad
Este documento describe la cinemática directa e inversa de un robot de 3 grados de libertad utilizando el método de Denavit-Hartenberg. Explica cómo aplicar los parámetros de Denavit-Hartenberg para determinar la posición y orientación de cada eslabón y calcular la matriz de transformación que relaciona la posición del efector final con el marco de referencia fijo. También describe cómo resolver la cinemática inversa para determinar los valores de las articulaciones necesarios para que el efector alcance una posición y orientación dadas.
Perfil de levas
El documento describe el proceso para determinar el perfil teórico y real de una leva. Explica que las levas son elementos importantes en máquinas y su función de transmitir movimiento. Describe las fases activa y de reposo de una leva y cómo se obtienen sus diferentes partes. Luego, a partir de datos como la distancia entre ejes de rotación y radios, presenta los pasos para dibujar el diagrama de desplazamientos y los 12 puntos de precisión requeridos para definir el perfil, considerando la aceleración constante del seguidor
Robotica 2 (1)
Este capítulo describe la estructura de un robot, incluyendo sus partes principales como la estructura mecánica, los elementos terminales, el sistema sensorial y el sistema de control. La estructura mecánica se compone de eslabones, articulaciones y accionadores que determinan los grados de libertad y la región de acceso del robot. Existen diferentes configuraciones cinemáticas como la cartesiana, antropomórfica y SCARA. El sistema sensorial proporciona información sobre las posiciones internas y el entorno externo mediante sensores
Cinemática de los manipuladores
Este documento describe los conceptos básicos de la cinemática de los manipuladores, incluyendo la definición de sistemas de referencia, parámetros de Denavit-Hartenberg, transformaciones homogéneas y cinemática directa e inversa. Explica cómo definir los sistemas de referencia de los enlaces de un manipulador y calcular la posición y orientación del efecto final en función de las variables articulares usando la cinemática directa, así como cómo resolver el problema inverso de la cinemática.
Análisis cinemático de un brazo robótico de 4GDL con lenguaje Python
Modelado cinemático de un brazo robótico de 4 grados de libertad. Análisis y visualización de datos realizado con lenguaje de programación Python
ACTUADORES
Los actuadores son dispositivos que transforman energía hidráulica, neumática o eléctrica en movimiento mecánico. Existen actuadores lineales y rotatorios. Los actuadores eléctricos incluyen motores de corriente continua, motores paso a paso y motores de corriente alterna. Los actuadores neumáticos y hidráulicos transforman energía de fluidos en movimiento lineal a través de cilindros. Los actuadores se utilizan para automatizar procesos industriales.
47427701 ejercicios-cinematica-soluciones
Este documento contiene varios ejercicios sobre cinemática de robots. En el primer ejercicio, se proporcionan los parámetros D-H de un robot Mitsubishi PA-10 de 7 grados de libertad y se calculan las matrices homogéneas para diferentes posiciones. En ejercicios posteriores, se piden los parámetros D-H y la representación de otros robots como ABB IRB140, SCALPP, IRB 840A y FANUC 420iA.
Denavit Hartenberg Algorithm
The Denavit-Hartenberg (D-H) convention provides a standardized method to define coordinate frames for each link of a robot manipulator. It uses four parameters - link length (ai), joint angle (αi), link offset (di), and joint twist (θi) - to define the transformation from one link's frame to the next. By applying the homogeneous transformation matrices for each link according to their D-H parameters, the forward kinematics can be calculated to determine the end effector position from the joint parameters. The D-H convention reduces the number of parameters needed compared to other methods.
LEVAS
Este documento resume las levas, incluyendo su clasificación, función, elementos que las componen y aplicaciones. Una leva es un elemento mecánico que impulsa a otro llamado seguidor para que se mueva de una manera específica. Existen varios tipos de levas como de disco, cilíndricas y de traslación. Las levas se usan comúnmente en motores para regular la apertura y cierre de válvulas.
Diseo de ejes
Este documento proporciona un procedimiento para el diseño de ejes. Explica cómo calcular la velocidad de giro, potencia y torque de un eje. Luego detalla los pasos para determinar las fuerzas que actúan en el eje debido a elementos como engranajes, cadenas y poleas. Finalmente, presenta una ecuación para calcular el diámetro mínimo requerido del eje basado en el torque, momento flector y resistencia a la fatiga del material.
Denavit hartenberg
Este documento introduce la Convención Denavit Hartenberg (D-H) para modelar robots. Explica que la convención D-H asigna parámetros geométricos como traslaciones y rotaciones a los ejes de cada articulación para describir la cinemática del robot. También describe el procedimiento para aplicar la convención D-H que incluye numerar los ejes, establecer un sistema de coordenadas fijo, determinar los orígenes de cada eje y los parámetros D-H para insertarlos en la matriz D-H.
Levas
El documento describe los mecanismos de levas, que se usan para transmitir movimiento de manera precisa y coordinada entre componentes de máquinas. Explica que una leva es un elemento sujeto a un eje en un punto que no es su centro, causando que su contorno mueva u empuje a una pieza llamada seguidor cuando el eje gira. Además, detalla los componentes básicos de este mecanismo, los diferentes tipos de levas y seguidores, y esquemas de movimiento del seguidor.
Robotica - cinematica2
Este documento describe diferentes métodos para representar la posición y orientación de sistemas de coordenadas, incluyendo pares de rotación, cuaterniones, coordenadas homogéneas y matrices de transformación homogénea. También explica cómo usar estas representaciones para realizar transformaciones como traslaciones y rotaciones, así como ejemplos de su aplicación.
Kinematics of machines - Gear and Gear trains
The following presentation includes information on gears, application of gears, gear trains, velocity ratio, and few simple solved examples based on the above stated topics
Denavit hartenberg convention
1) The Denavit-Hartenberg (D-H) convention establishes a unified approach for assigning coordinate frames to the links of a robot manipulator. It defines a transformation matrix to relate adjacent coordinate frames based on four successive transformations.
2) The D-H parameters (α, a, d, θ) are used to describe the geometry and kinematic properties of the robot. Forward kinematics uses the transformation matrices to determine the end effector pose from the joint parameters.
3) The forward kinematics solution can be obtained by calculating the homogeneous transformation matrix relating the tool frame to the base frame as the product of individual transformation matrices. This determines the position and orientation of the end effector.
Unidad III: Polos y Ceros de una función de transferencia.
Este documento trata sobre los conceptos de polos y ceros de una función de transferencia y su relación con la estabilidad de sistemas de control. Explica cómo identificar polos y ceros a partir de la expresión de una función de transferencia y analiza la estabilidad según la ubicación de los polos en el plano complejo. También resume métodos como Routh-Hurwitz y Nyquist para determinar la estabilidad absoluta o relativa de un sistema.
Robotica
Este documento trata sobre el modelado cinemático de robots. Explica los sistemas de coordenadas cartesianas, cilíndricas y esféricas, así como las matrices de rotación y transformación que permiten definir la posición y orientación de un robot. También cubre temas como ángulos de Euler, coordenadas homogéneas y funciones para manipular objetos mediante rotaciones y traslaciones.
Mecanismos levas.
Este documento trata sobre levas y seguidores. Explica que las levas transforman un movimiento giratorio en uno rectilíneo e imparten diferentes movimientos a los seguidores. Describe los tipos de levas, seguidores y esquemas de movimiento prescrito para los seguidores. Finalmente, cubre el diseño gráfico y analítico del perfil de una leva de disco.
Servomotor
Un servomotor es un motor que puede posicionar su eje en ángulos específicos determinados por una señal eléctrica de control, entre 0° y 180°. Contiene un motor de CC, engranajes reductores y un circuito de control que recibe pulsos para posicionar el motor. El servomotor usa modulación de ancho de pulso para indicar su posición angular variando la duración del pulso, generalmente entre 1 ms y 2 ms.
Unit IV robotics-- Kinematics
This document discusses robot kinematics and robot programming. It covers forward and inverse kinematics of manipulators with two, three, and four degrees of freedom. It also discusses Jacobians, velocity, forces, manipulator dynamics, trajectory generation, and manipulator mechanism design. The document then covers robot programming languages like VAL and describes motion commands, sensor commands, and end effector commands used in simple programs. It defines kinematics and robot kinematics, and discusses the two kinematic tasks of direct and inverse kinematics. Finally, it explains the use of coordinate transformations between different frames when applying representations to 3D points.
49218254 calculo-de-engranajes
Este documento clasifica y describe los diferentes tipos de engranajes, incluyendo engranajes cilíndricos, cónicos y tornillos sin fin. Explica cómo se fabrican y las máquinas utilizadas para su fabricación. También cubre el cálculo de los dientes de los diferentes tipos de engranajes.
Lección 11-mecanismos-de-leva-y-seguidor
Este documento trata sobre los mecanismos de leva y seguidor. Explica que una leva impulsa a un seguidor para que siga un movimiento específico. Los mecanismos leva-seguidor tienen un grado de libertad y permiten diseñar movimientos casi arbitrarios del seguidor. Luego clasifica estos mecanismos según la geometría de la leva, la geometría del seguidor, el tipo de cierre del par superior y la ley de desplazamiento. Finalmente, describe cómo analizar las velocidades y aceler
Lecture 2 Servomotors - Basics & Working
The document discusses servomotors, which are motors used in closed-loop control systems. Servomotors consist of a motor, feedback sensor, and control circuitry. The feedback sensor constantly monitors the motor's position and sends signals to compare with the desired position. If a difference is detected, an error signal is sent to adjust the motor until the desired position is reached. Common feedback sensors include potentiometers, resolvers, and encoders. Continuous rotation servomotors can control speed and direction but not precise position.
Robotica - grados de libertad
This document discusses types of joints and degrees of freedom in robots. It describes linear, rotational, planar, cylindrical and spherical joints. It then covers different robot configurations including articulated, Cartesian, cylindrical, spherical, and SCARA robots. The document provides examples of early machines and automatons from China, Arabia, Europe and Japan to illustrate the history and origins of robotics technology.
Análisis de mecanismos
El documento presenta un análisis de mecanismos que incluye cinco unidades sobre principios de mecanismos, levas, engranes rectos, engranes helicoidales y trenes de mecanismos. También define conceptos básicos como síntesis, diseño, mecánica, máquina, eslabón, par cinemático y cadena cinemática. Finalmente, distingue entre mecanismos planos y esféricos.
Procesos de Manufactura-
Este documento presenta información sobre engranajes y cajas de velocidades. Explica los diferentes tipos de engranajes como engranajes rectos, helicoidales y cónicos, y describe sus características y usos. También describe cómo funcionan las cajas de velocidades manuales y automáticas, incluyendo sus ventajas e inconvenientes.
Ejemplo d h puma 560 paso a paso
Este documento describe los pasos para calcular los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg para el robot Puma 560. Se asignan sistemas de coordenadas a cada eslabón del robot siguiendo reglas sistemáticas. Luego, se definen los parámetros de Denavit-Hartenberg (θ, d, a, α) para cada articulación siguiendo procedimientos establecidos. El documento ilustra el proceso aplicado a la primera y segunda articulación del robot.
Más contenido relacionado
La actualidad más candente
47427701 ejercicios-cinematica-soluciones
Este documento contiene varios ejercicios sobre cinemática de robots. En el primer ejercicio, se proporcionan los parámetros D-H de un robot Mitsubishi PA-10 de 7 grados de libertad y se calculan las matrices homogéneas para diferentes posiciones. En ejercicios posteriores, se piden los parámetros D-H y la representación de otros robots como ABB IRB140, SCALPP, IRB 840A y FANUC 420iA.
Denavit Hartenberg Algorithm
The Denavit-Hartenberg (D-H) convention provides a standardized method to define coordinate frames for each link of a robot manipulator. It uses four parameters - link length (ai), joint angle (αi), link offset (di), and joint twist (θi) - to define the transformation from one link's frame to the next. By applying the homogeneous transformation matrices for each link according to their D-H parameters, the forward kinematics can be calculated to determine the end effector position from the joint parameters. The D-H convention reduces the number of parameters needed compared to other methods.
LEVAS
Este documento resume las levas, incluyendo su clasificación, función, elementos que las componen y aplicaciones. Una leva es un elemento mecánico que impulsa a otro llamado seguidor para que se mueva de una manera específica. Existen varios tipos de levas como de disco, cilíndricas y de traslación. Las levas se usan comúnmente en motores para regular la apertura y cierre de válvulas.
Diseo de ejes
Este documento proporciona un procedimiento para el diseño de ejes. Explica cómo calcular la velocidad de giro, potencia y torque de un eje. Luego detalla los pasos para determinar las fuerzas que actúan en el eje debido a elementos como engranajes, cadenas y poleas. Finalmente, presenta una ecuación para calcular el diámetro mínimo requerido del eje basado en el torque, momento flector y resistencia a la fatiga del material.
Denavit hartenberg
Este documento introduce la Convención Denavit Hartenberg (D-H) para modelar robots. Explica que la convención D-H asigna parámetros geométricos como traslaciones y rotaciones a los ejes de cada articulación para describir la cinemática del robot. También describe el procedimiento para aplicar la convención D-H que incluye numerar los ejes, establecer un sistema de coordenadas fijo, determinar los orígenes de cada eje y los parámetros D-H para insertarlos en la matriz D-H.
Levas
El documento describe los mecanismos de levas, que se usan para transmitir movimiento de manera precisa y coordinada entre componentes de máquinas. Explica que una leva es un elemento sujeto a un eje en un punto que no es su centro, causando que su contorno mueva u empuje a una pieza llamada seguidor cuando el eje gira. Además, detalla los componentes básicos de este mecanismo, los diferentes tipos de levas y seguidores, y esquemas de movimiento del seguidor.
Robotica - cinematica2
Este documento describe diferentes métodos para representar la posición y orientación de sistemas de coordenadas, incluyendo pares de rotación, cuaterniones, coordenadas homogéneas y matrices de transformación homogénea. También explica cómo usar estas representaciones para realizar transformaciones como traslaciones y rotaciones, así como ejemplos de su aplicación.
Kinematics of machines - Gear and Gear trains
The following presentation includes information on gears, application of gears, gear trains, velocity ratio, and few simple solved examples based on the above stated topics
Denavit hartenberg convention
1) The Denavit-Hartenberg (D-H) convention establishes a unified approach for assigning coordinate frames to the links of a robot manipulator. It defines a transformation matrix to relate adjacent coordinate frames based on four successive transformations.
2) The D-H parameters (α, a, d, θ) are used to describe the geometry and kinematic properties of the robot. Forward kinematics uses the transformation matrices to determine the end effector pose from the joint parameters.
3) The forward kinematics solution can be obtained by calculating the homogeneous transformation matrix relating the tool frame to the base frame as the product of individual transformation matrices. This determines the position and orientation of the end effector.
Unidad III: Polos y Ceros de una función de transferencia.
Este documento trata sobre los conceptos de polos y ceros de una función de transferencia y su relación con la estabilidad de sistemas de control. Explica cómo identificar polos y ceros a partir de la expresión de una función de transferencia y analiza la estabilidad según la ubicación de los polos en el plano complejo. También resume métodos como Routh-Hurwitz y Nyquist para determinar la estabilidad absoluta o relativa de un sistema.
Robotica
Este documento trata sobre el modelado cinemático de robots. Explica los sistemas de coordenadas cartesianas, cilíndricas y esféricas, así como las matrices de rotación y transformación que permiten definir la posición y orientación de un robot. También cubre temas como ángulos de Euler, coordenadas homogéneas y funciones para manipular objetos mediante rotaciones y traslaciones.
Mecanismos levas.
Este documento trata sobre levas y seguidores. Explica que las levas transforman un movimiento giratorio en uno rectilíneo e imparten diferentes movimientos a los seguidores. Describe los tipos de levas, seguidores y esquemas de movimiento prescrito para los seguidores. Finalmente, cubre el diseño gráfico y analítico del perfil de una leva de disco.
Servomotor
Un servomotor es un motor que puede posicionar su eje en ángulos específicos determinados por una señal eléctrica de control, entre 0° y 180°. Contiene un motor de CC, engranajes reductores y un circuito de control que recibe pulsos para posicionar el motor. El servomotor usa modulación de ancho de pulso para indicar su posición angular variando la duración del pulso, generalmente entre 1 ms y 2 ms.
Unit IV robotics-- Kinematics
This document discusses robot kinematics and robot programming. It covers forward and inverse kinematics of manipulators with two, three, and four degrees of freedom. It also discusses Jacobians, velocity, forces, manipulator dynamics, trajectory generation, and manipulator mechanism design. The document then covers robot programming languages like VAL and describes motion commands, sensor commands, and end effector commands used in simple programs. It defines kinematics and robot kinematics, and discusses the two kinematic tasks of direct and inverse kinematics. Finally, it explains the use of coordinate transformations between different frames when applying representations to 3D points.
49218254 calculo-de-engranajes
Este documento clasifica y describe los diferentes tipos de engranajes, incluyendo engranajes cilíndricos, cónicos y tornillos sin fin. Explica cómo se fabrican y las máquinas utilizadas para su fabricación. También cubre el cálculo de los dientes de los diferentes tipos de engranajes.
Lección 11-mecanismos-de-leva-y-seguidor
Este documento trata sobre los mecanismos de leva y seguidor. Explica que una leva impulsa a un seguidor para que siga un movimiento específico. Los mecanismos leva-seguidor tienen un grado de libertad y permiten diseñar movimientos casi arbitrarios del seguidor. Luego clasifica estos mecanismos según la geometría de la leva, la geometría del seguidor, el tipo de cierre del par superior y la ley de desplazamiento. Finalmente, describe cómo analizar las velocidades y aceler
Lecture 2 Servomotors - Basics & Working
The document discusses servomotors, which are motors used in closed-loop control systems. Servomotors consist of a motor, feedback sensor, and control circuitry. The feedback sensor constantly monitors the motor's position and sends signals to compare with the desired position. If a difference is detected, an error signal is sent to adjust the motor until the desired position is reached. Common feedback sensors include potentiometers, resolvers, and encoders. Continuous rotation servomotors can control speed and direction but not precise position.
Robotica - grados de libertad
This document discusses types of joints and degrees of freedom in robots. It describes linear, rotational, planar, cylindrical and spherical joints. It then covers different robot configurations including articulated, Cartesian, cylindrical, spherical, and SCARA robots. The document provides examples of early machines and automatons from China, Arabia, Europe and Japan to illustrate the history and origins of robotics technology.
Análisis de mecanismos
El documento presenta un análisis de mecanismos que incluye cinco unidades sobre principios de mecanismos, levas, engranes rectos, engranes helicoidales y trenes de mecanismos. También define conceptos básicos como síntesis, diseño, mecánica, máquina, eslabón, par cinemático y cadena cinemática. Finalmente, distingue entre mecanismos planos y esféricos.
Procesos de Manufactura-
Este documento presenta información sobre engranajes y cajas de velocidades. Explica los diferentes tipos de engranajes como engranajes rectos, helicoidales y cónicos, y describe sus características y usos. También describe cómo funcionan las cajas de velocidades manuales y automáticas, incluyendo sus ventajas e inconvenientes.
La actualidad más candente (20)
Unidad III: Polos y Ceros de una función de transferencia.
Unidad III: Polos y Ceros de una función de transferencia.
Destacado
Ejemplo d h puma 560 paso a paso
Este documento describe los pasos para calcular los parámetros cinemáticos de Denavit-Hartenberg para el robot Puma 560. Se asignan sistemas de coordenadas a cada eslabón del robot siguiendo reglas sistemáticas. Luego, se definen los parámetros de Denavit-Hartenberg (θ, d, a, α) para cada articulación siguiendo procedimientos establecidos. El documento ilustra el proceso aplicado a la primera y segunda articulación del robot.
Objetos de Aprendizaje
Este documento describe los objetos de aprendizaje, su importancia en la educación superior, y cómo pueden ser creados, etiquetados, publicados, seleccionados, usados y retenidos. Explica que los objetos de aprendizaje son recursos digitales reutilizables que van más allá de los libros de texto tradicionales y pueden incluir videos, simulaciones u otros formatos. También discute los beneficios de compartir objetos de aprendizaje y la ecología emergente de su publicación y reuso.
SAINT-WITZ DEMAIN #8 ELECTIONS 23/30 Mars014
ABSENTEISME CHRONIQUE au conseil MUNICIPAL
Les chiffres révélés ici!.
Représentations cinématographiques de la guerre d'algérie
représentations cinématographiques de la guerre d’Algérie film cinéma guerre de libération
Analisis miss peregrine final
Este documento presenta un análisis semiótico de la película "Miss Peregrine's Home for Peculiar Children" de Tim Burton. En la primera escena, vemos a Jacob trabajando en la tienda de su abuela cuando sus compañeros de la escuela llegan y lo ignoran, tirando los paquetes que estaba acomodando. El análisis describe los elementos visuales y sonoros de la escena y sugiere que representa lo difícil que puede ser la adolescencia para aquellos que son rechazados por los demás.
Arte sano noviembre 2012
El documento habla sobre la importancia de apoyar y proteger la artesanía venezolana ante la amenaza de la importación masiva de artículos artesanales. Señala que los artesanos deben ofrecer piezas originales y de calidad para competir, y que las instituciones gubernamentales deben implementar políticas que apoyen al sector artesanal, como impuestos más altos a los productos importados o etiquetar claramente el origen de cada pieza. También resalta la necesidad de capacitar a los artesanos y facilit
Los bloques en Moodle
Los bloques en Moodle, sus características más importantes, la organización del aula tomando en cuenta los bloques
Backchannel: de presentaciones a conversaciones en red
Aprende a transformar las presentaciones en oportunidades de creación de comunidades gracias al backchannel
Diapositivas blogger
El documento describe las distintas etapas del ciclo de vida de un sistema de bases de datos, incluyendo la recopilación de requisitos, el diseño conceptual y lógico, la implementación, pruebas y mantenimiento. Explica brevemente cada etapa y los pasos involucrados como el análisis de requisitos de usuarios, diseño de la interfaz, creación de prototipos y carga de datos.
Destacado (20)
Représentations cinématographiques de la guerre d'algérie
Représentations cinématographiques de la guerre d'algérie
Backchannel: de presentaciones a conversaciones en red
Backchannel: de presentaciones a conversaciones en red
Similar a Denavit Har
Cinematica
Este documento trata sobre la cinemática de los robots. Explica los conceptos de cinemática directa, cinemática inversa y matriz jacobiana. También describe métodos para obtener los modelos cinemáticos directo e inverso, como el algoritmo de Denavit-Hartenberg y el uso de matrices de transformación homogénea. Además, analiza problemas como las configuraciones singulares.
Robotica - Edinsoncs - Ockangplc-automatas cinematica(automatizacion y robotica)
Este documento trata sobre la cinemática de los robots. Explica los conceptos de cinemática directa, cinemática inversa y matriz jacobiana. También describe métodos para obtener los modelos cinemáticos directo e inverso, como el algoritmo de Denavit-Hartenberg y el uso de matrices de transformación homogénea. Además, analiza problemas como las configuraciones singulares.
Paper Ctr3 R
El presente trabajo de investigación trata sobre el control PID para el seguimiento de trayectoria de un sistema robótico de 3 grados de libertad, a partir del modelo del robot RV-M1 de mitsubishi. Se introduce un nuevo criterio menos conservador, para seleccionar las ganancias del controlador, y cuando se toma en consideración durante el diseño la dinámica eléctrica de los motores de corriente directa (DC) con escobillas usados para el servocontrol de par de los actuadores. Este resultado no requiere que la dinámica eléctrica de los actuadores sea rápida comparada con la dinámica de la parte mecánica. Se presenta un estudio formal de la técnica de control conocida como control de par la cual es ampliamente utilizada en la práctica industrial.
Cinematica directa - inversa
El documento describe la cinemática de un manipulador robótico, incluyendo la cinemática directa que determina la posición y orientación del extremo del robot a partir de las rotaciones de las articulaciones, y la cinemática inversa que determina las rotaciones de articulaciones necesarias para que el extremo siga una trayectoria deseada entre dos puntos. También presenta las matrices de traslación y rotación utilizadas en la composición de transformaciones para la cinemática directa.
Cinemática del Robot Cartesiano.pptx
Se muestra de forma muy detallada todo lo referente a los cálculos para el robot cartesiano, de manera que se utilizan todo tipo de imagenes, animaciones y demás para su correcta explicación, se muestran todos los cálculos realizados en la matrices así como la forma en la que se obtienen dichos datos.
Derivadas y sus aplicaciones
La derivada de una función mide la tasa de cambio de la función en un punto y puede usarse para determinar la pendiente de la recta tangente, el sentido de variación de una función (creciente o decreciente), y el ritmo de cambio. El cálculo de derivadas se basa en reglas como la suma, producto, cociente y cadena. Las derivadas tienen aplicaciones como estudiar el crecimiento/decrecimiento de una función, determinar sus extremos, y la curvatura (concavidad/convexidad), así como calcular límites mediante la regla de L'H
Derivadas y sus aplicaciones
La derivada de una función mide la tasa de cambio de la función en un punto y puede usarse para determinar la pendiente de la recta tangente, el sentido de variación de una función (creciente o decreciente), y el ritmo de cambio. El cálculo de derivadas se basa en reglas como la suma, producto, cociente y cadena. Las derivadas tienen aplicaciones como estudiar el crecimiento/decrecimiento de una función, determinar sus extremos, y la curvatura (concavidad/convexidad), así como calcular límites mediante la regla de L'H
Resolucion del problema cinematico
Este documento describe cómo usar matrices de transformación homogénea para resolver el problema cinemático directo de un robot. Explica que las matrices de transformación permiten representar las rotaciones y traslaciones entre los eslabones del robot. Usando el método de Denavit-Hartenberg, se pueden establecer sistemas de coordenadas para cada eslabón y determinar las ecuaciones cinemáticas de la cadena completa mediante el producto de las matrices de transformación entre eslabones.
Resolucion del problema cinematico
Este documento describe cómo usar matrices de transformación homogénea para resolver el problema cinemático directo de un robot. Explica que las matrices de transformación permiten representar las rotaciones y traslaciones entre los eslabones del robot. Usando el método de Denavit-Hartenberg, se pueden establecer sistemas de coordenadas para cada eslabón y determinar las ecuaciones cinemáticas de la cadena completa mediante el producto de las matrices de transformación entre eslabones.
Diapositivas diseño y contruccion de una maquina de goldberg quinteros camila
Este documento describe el diseño y construcción de una máquina de Goldberg. Los objetivos incluyen realizar cálculos de elasticidad, tiempos y errores para cada sección y verificar que cada sección funcione de forma independiente. Se enumera el equipo y materiales utilizados, incluida madera, resortes, poleas y canicas. El marco teórico cubre conceptos de cinemática como movimiento rectilíneo uniforme y acelerado, así como dinámica con las leyes de Newton.
Robótica aplicada
Originalmente, los cuaterniones fueron introducidos por William Hamilton en 1843, como un método para efectuar rotaciones en tres dimensiones de cuerpos sólidos. Dicho cuaternión contiene una parte escalar, es decir, un número asignado a un eje real, y una parte hipercompleja de tres números, que corresponde a tres ejes imaginarios (i, j, k).
RESPUESTA EN FRECUENCIA (Métodos del Diagrama de Bode y del Diagrama Polar)
Los objetivos del presente informe son conocer las aplicaciones de Matlab en el desarrollo y solución de problemas matemáticos para entender los métodos del Diagrama de Bode y del Diagrama Polar.
Respuesta en Frecuencia, se presentan los métodos del Diagrama de Bode y del...
Este documento resume los conceptos clave de los diagramas de Bode y polar, y cómo se pueden modelar y analizar sistemas de control usando MATLAB. Explica que el diagrama de Bode caracteriza la respuesta en frecuencia de un sistema mediante gráficas de magnitud y fase. También describe cómo MATLAB puede representar sistemas lineales invariantes en el tiempo usando variables de estado, funciones de transferencia, polos-ceros, o residuos, y cómo convertir entre estas representaciones.
Reporte
Este documento describe el análisis cinemático y dinámico de un robot manipulador tipo RRR. Primero se presenta una introducción al robot RRR y sus aplicaciones. Luego, se detalla el análisis de cinemática directa usando el método de Denavit-Hartenberg y la obtención de las matrices de transformación de cada eslabón. También se explica el cálculo de la cinemática inversa. Finalmente, se aplica el método de Newton-Euler para derivar las ecuaciones recursivas de velocidad y aceleración neces
Respuesta en Frecuencia, se presentan los métodos del Diagrama de Bode y del...
Este documento describe los diagramas de Bode y polares, y cómo se pueden usar en MATLAB para analizar sistemas de control. Explica que el diagrama de Bode caracteriza la respuesta en frecuencia de un sistema mediante gráficas de magnitud y fase. También describe cómo MATLAB puede representar sistemas de control lineales invariantes en el tiempo usando variables de estado, funciones de transferencia, polos-ceros o residuos.
Especificaciones en el cálculo del radio de curvatura de la leva del mecanism...
Este documento resume un artículo científico sobre el cálculo del radio de curvatura de la leva de un mecanismo plano. El artículo presenta las ecuaciones para calcular el radio de curvatura para mecanismos con seguidores de movimiento lineal alternativo y para mecanismos con seguidores oscilantes. Además, corrige una ecuación anterior para considerar casos donde la excentricidad no es cero. Definir correctamente el radio de curvatura es importante para el diseño de mecanismos con parámetros óptimos usando métodos
cinematicacordenadastangenciales y normales.
Este documento describe los conceptos de cinemática en componentes tangenciales y normales para objetos que se mueven en trayectorias curvas. Explica que la aceleración tangencial es el producto de la aceleración angular y el radio del círculo, mientras que la aceleración normal o centrípeta mide los cambios de dirección de la velocidad y depende del radio de curvatura. También presenta la fórmula matemática para calcular cada tipo de aceleración.
CinematicaInversaRobot.pdf
Este documento trata sobre la cinemática inversa de los robots. Explica que la cinemática inversa resuelve la configuración que debe adoptar el robot para posicionar y orientar su efectuador final en una posición y orientación conocidas. Describe algunos métodos para resolver la cinemática inversa como los métodos geométricos, el uso de matrices de transformación homogénea y el desacoplamiento cinemático. También menciona algunos de los retos de resolver la cinemática inversa como la no linealidad de las ecuaciones y la
filtros iir
Este documento presenta los fundamentos teóricos y métodos para el diseño de filtros digitales. Explica las propiedades de los filtros IIR y FIR, así como los métodos para el diseño de filtros IIR como la colocación de polos y ceros, y el diseño a partir de prototipos analógicos usando las transformaciones invariante de impulso y bilineal. También cubre las especificaciones de filtros y métodos para el cálculo de coeficientes en filtros FIR usando la transformada de Fourier y ventanas. El objetivo es aprender a dise
MATH1500 - Funciones Trigonométricas
Este documento trata sobre ángulos y funciones trigonométricas. Explica cómo se definen y miden los ángulos, así como las funciones trigonométricas básicas como seno, coseno y tangente. También cubre temas como ángulos coterminales, complementarios y suplementarios, así como conversiones entre grados y radianes.
Similar a Denavit Har (20)
Robotica - Edinsoncs - Ockangplc-automatas cinematica(automatizacion y robotica)
Robotica - Edinsoncs - Ockangplc-automatas cinematica(automatizacion y robotica)
Diapositivas diseño y contruccion de una maquina de goldberg quinteros camila
Diapositivas diseño y contruccion de una maquina de goldberg quinteros camila
RESPUESTA EN FRECUENCIA (Métodos del Diagrama de Bode y del Diagrama Polar)
RESPUESTA EN FRECUENCIA (Métodos del Diagrama de Bode y del Diagrama Polar)
Respuesta en Frecuencia, se presentan los métodos del Diagrama de Bode y del...
Respuesta en Frecuencia, se presentan los métodos del Diagrama de Bode y del...
Respuesta en Frecuencia, se presentan los métodos del Diagrama de Bode y del...
Respuesta en Frecuencia, se presentan los métodos del Diagrama de Bode y del...
Especificaciones en el cálculo del radio de curvatura de la leva del mecanism...
Especificaciones en el cálculo del radio de curvatura de la leva del mecanism...
Último
Inteligencia Artificial
La inteligencia artificial sigue evolucionando rápidamente, prometiendo transformar múltiples aspectos de la sociedad mientras plantea importantes cuestiones que requieren una cuidadosa consideración y regulación.
El uso de las TIC por Cecilia Pozos S..pptx
El impacto de las tecnologías de la información y las comunicaciones en nuestra sociedad.
Todo sobre la tarjeta de video (Bienvenidos a mi blog personal)
Power point, diseñado por estudiantes de ciclo 1 arquitectura de plataformas, esta con la finalidad de dar a conocer el componente hardware llamado tarjeta de video..
Informació Projecte Iniciativa TIC SOPRA STERIA.pdf
Projecte Iniciativa TIC 2024 SOPRA STERIA. inCV.pdf
Catalogo general tarifas 2024 Vaillant. Amado Salvador Distribuidor Oficial e...
Descarga el Catálogo General de Tarifas 2024 de Vaillant, líder en tecnología para calefacción, ventilación y energía solar térmica y fotovoltaica. En Amado Salvador, como distribuidor oficial de Vaillant, te ofrecemos una amplia gama de productos de alta calidad y diseño innovador para tus proyectos de climatización y energía.
Descubre nuestra selección de productos Vaillant, incluyendo bombas de calor altamente eficientes, fancoils de última generación, sistemas de ventilación de alto rendimiento y soluciones de energía solar fotovoltaica y térmica para un rendimiento óptimo y sostenible. El catálogo de Vaillant 2024 presenta una variedad de opciones en calderas de condensación que garantizan eficiencia energética y durabilidad.
Con Vaillant, obtienes más que productos de climatización: control avanzado y conectividad para una gestión inteligente del sistema, acumuladores de agua caliente de gran capacidad y sistemas de aire acondicionado para un confort total. Confía en la fiabilidad de Amado Salvador como distribuidor oficial de Vaillant, y en la resistencia de los productos Vaillant, respaldados por años de experiencia e innovación en el sector.
En Amado Salvador, distribuidor oficial de Vaillant en Valencia, no solo proporcionamos productos de calidad, sino también servicios especializados para profesionales, asegurando que tus proyectos cuenten con el mejor soporte técnico y asesoramiento. Descarga nuestro catálogo y descubre por qué Vaillant es la elección preferida para proyectos de climatización y energía en Amado Salvador.
Mantenimiento de sistemas eléctricos y electrónicosarticles-241712_recurso_6....
Mantenimiento del sistema eléctrico y electrónico del automóvil.
PLAN DE MANTENMIENTO preventivo de un equipo de computo.pdf
un mantenimiento preventivo es muy importante
Programming & Artificial Intelligence ebook.pdf
para programadores y desarrolladores de inteligencia artificial y machine learning, como se automatiza una cadena de valor o cadena de valor gracias a la teoría por Manuel Diaz @manuelmakemoney
mantenimiento de chasis y carroceria1.pptx
Describe el mantenimiento del chasis y carrocería del automóvil
Manual de soporte y mantenimiento de equipo de cómputo
En este manual se encontrará información para desarrollar estrategias de mantenimientos exitosas.
Projecte Iniciativa TIC 2024 SOPRA STERIA. inCV.pdf
SOPRA STERIA presenta una aplicació destinada a persones amb discapacitat intel·lectual que busca millorar la seva integració laboral i digital. Permet crear currículums de manera senzilla i intuitiva, facilitant així la seva participació en el mercat laboral i la seva independència econòmica. Aquesta iniciativa no només aborda la bretxa digital, sinó que també contribueix a reduir la desigualtat proporcionant eines accessibles i inclusives. A més, "inCV" està alineat amb els Objectius de Desenvolupament Sostenible de l'Agenda 2030, especialment els relacionats amb el treball decent i la reducció de desigualtats.
MONOGRAFIA memoria RAM.docx trabajo DE TECNOLOGIA
información sobre la memoria RAM ,SUS TIPOS CARACTERISTICAS ETC
GULARTE ZARZOSA LEIA ERENI 1 CICLO.
Último (20)
Todo sobre la tarjeta de video (Bienvenidos a mi blog personal)
Todo sobre la tarjeta de video (Bienvenidos a mi blog personal)
Informació Projecte Iniciativa TIC SOPRA STERIA.pdf
Informació Projecte Iniciativa TIC SOPRA STERIA.pdf
Catalogo general tarifas 2024 Vaillant. Amado Salvador Distribuidor Oficial e...
Catalogo general tarifas 2024 Vaillant. Amado Salvador Distribuidor Oficial e...
Mantenimiento de sistemas eléctricos y electrónicosarticles-241712_recurso_6....
Mantenimiento de sistemas eléctricos y electrónicosarticles-241712_recurso_6....
PLAN DE MANTENMIENTO preventivo de un equipo de computo.pdf
PLAN DE MANTENMIENTO preventivo de un equipo de computo.pdf
Manual de soporte y mantenimiento de equipo de cómputo
Manual de soporte y mantenimiento de equipo de cómputo
Manual de Soporte y mantenimiento de equipo de cómputos
Manual de Soporte y mantenimiento de equipo de cómputos
Projecte Iniciativa TIC 2024 SOPRA STERIA. inCV.pdf
Projecte Iniciativa TIC 2024 SOPRA STERIA. inCV.pdf
Presentación Seguridad Digital Profesional Azul Oscuro (1).pdf
Presentación Seguridad Digital Profesional Azul Oscuro (1).pdf
Denavit Har
- 1. Diseño de sistemas robóticos Dr. Rodolfo García-Rodríguez Departamento de Ingeniería Eléctrica
- 10. Visión Robótica