La densidad es una magnitud que expresa la relación entre la masa y el volumen de una sustancia. Se define como la masa de una sustancia dividida por su volumen. Arquímedes descubrió el principio de la densidad cuando observó que el agua desplazada al sumergir objetos de diferentes materiales le permitió determinar su volumen y densidad. La densidad puede medirse directamente con instrumentos como el densímetro o indirectamente midiendo la masa y el volumen de manera independiente.