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Judith montilla t3

  • 1. Universidad Fermín Toro Cabudare – Lara Facultad de Ingeniería Alumna: Judith Montilla C.I 18.263.657 Prof: Elvis Morillo Teoría de Control 1 SAIA A Barquisimeto, Septiembre del 2016.
  • 2. ASIGNACIÓN 3 TEORÍA DE CONTROL I Ejercicio 1 La figura 1 muestra un sistema realimentado. a) Determine el error en estado estacionario para un escalón unitario cuando K = 0,4 y Gp(s) = 1. b) Seleccione un valor adecuado para Gp(s) tal que el error en estado estacionario sea igual a cero para una entrada de escalón unitario. Figura 1 Ejercicio 2 Come se muestra en la figura, se puede emplear un brazo de robot y una cámara para recolectar fruta. La cámara se emplea para cerrar el lazo de realimentación a un microcomputador, el cual controla el brazo. La función de transferencia para el proceso es: a) Calcule el error esperado en estado estacionario de la pinza para entrada escalón de amplitud A como una función de K. b) Señale alguna posible perturbación para este sistema. Figura 2