Este documento presenta dos ejercicios de teoría de control. El primer ejercicio analiza un sistema realimentado y pide determinar el error en estado estacionario para diferentes valores de la ganancia K y la función de transferencia del proceso. El segundo ejercicio modela un brazo robótico y cámara para recolectar fruta, donde se pide calcular el error en estado estacionario para una entrada escalón y mencionar posibles perturbaciones del sistema.

1. Universidad Fermín Toro
Cabudare – Lara
Facultad de Ingeniería
Alumna:
Judith Montilla C.I 18.263.657
Prof:
Elvis Morillo
Teoría de Control 1
SAIA A
Barquisimeto, Septiembre del 2016.

2. ASIGNACIÓN 3 TEORÍA DE CONTROL I
Ejercicio 1
La figura 1 muestra un sistema realimentado.
a) Determine el error en estado estacionario para un escalón unitario cuando K = 0,4 y
Gp(s) = 1.
b) Seleccione un valor adecuado para Gp(s) tal que el error en estado estacionario sea
igual a cero para una entrada de escalón unitario.
Figura 1
Ejercicio 2
Come se muestra en la figura, se puede emplear un brazo de robot y una cámara para
recolectar fruta. La cámara se emplea para cerrar el lazo de realimentación a un
microcomputador, el cual controla el brazo. La función de transferencia para el proceso es:
a) Calcule el error esperado en estado estacionario de la pinza para entrada escalón de
amplitud A como una función de K.
b) Señale alguna posible perturbación para este sistema.
Figura 2