Este documento presenta una unidad sobre el diseño de controladores en el espacio de estados. Explica conceptos como modelado en espacio de estados, controlabilidad, observabilidad, diseño de reguladores con realimentación de estado, diseño de observadores y sistemas de seguimiento. Incluye ejemplos para ilustrar estos temas y su aplicación al diseño de controladores.
Análisis de la respuesta transitoria. sistemas de segundo ordenjeickson sulbaran
Básicamente, el primer ejercicio se trata de la demostración para determinar los parámetros para un sistema de lazo cerrado de segundo orden. Mientras que, los otros dos ejercicios se basa en la resolución por el caso de sistema subamortiguado, es decir, un sistema que oscila en el transcurso del tiempo.
Análisis de la respuesta transitoria. sistemas de segundo ordenjeickson sulbaran
Básicamente, el primer ejercicio se trata de la demostración para determinar los parámetros para un sistema de lazo cerrado de segundo orden. Mientras que, los otros dos ejercicios se basa en la resolución por el caso de sistema subamortiguado, es decir, un sistema que oscila en el transcurso del tiempo.
Kappa tema 6 Antecedentes Sistemas de Control Automático 1980-Actualidad.sistemasdinamicos2014
Breve introducción de los antecedentes de los Sistemas de Control Automáticos desde 1980 hasta la actualidad.
Contenido:
Computadora Personal.
Unión control Moderno y Clásico.
Control Clásico.
Control Moderno.
Las lámparas de alta intensidad de descarga o lámparas de descarga de alta in...espinozaernesto427
Las lámparas de alta intensidad de descarga o lámparas de descarga de alta intensidad son un tipo de lámpara eléctrica de descarga de gas que produce luz por medio de un arco eléctrico entre electrodos de tungsteno alojados dentro de un tubo de alúmina o cuarzo moldeado translúcido o transparente.
lámparas más eficientes del mercado, debido a su menor consumo y por la cantidad de luz que emiten. Adquieren una vida útil de hasta 50.000 horas y no generan calor alguna. Si quieres cambiar la iluminación de tu hogar para hacerla mucho más eficiente, ¡esta es tu mejor opción!
Las nuevas lámparas de descarga de alta intensidad producen más luz visible por unidad de energía eléctrica consumida que las lámparas fluorescentes e incandescentes, ya que una mayor proporción de su radiación es luz visible, en contraste con la infrarroja. Sin embargo, la salida de lúmenes de la iluminación HID puede deteriorarse hasta en un 70% durante 10,000 horas de funcionamiento.
Muchos vehículos modernos usan bombillas HID para los principales sistemas de iluminación, aunque algunas aplicaciones ahora están pasando de bombillas HID a tecnología LED y láser.1 Modelos de lámparas van desde las típicas lámparas de 35 a 100 W de los autos, a las de más de 15 kW que se utilizan en los proyectores de cines IMAX.
Esta tecnología HID no es nueva y fue demostrada por primera vez por Francis Hauksbee en 1705. Lámpara de Nernst.
Lámpara incandescente.
Lámpara de descarga. Lámpara fluorescente. Lámpara fluorescente compacta. Lámpara de haluro metálico. Lámpara de vapor de sodio. Lámpara de vapor de mercurio. Lámpara de neón. Lámpara de deuterio. Lámpara xenón.
Lámpara LED.
Lámpara de plasma.
Flash (fotografía) Las lámparas de descarga de alta intensidad (HID) son un tipo de lámparas de descarga de gas muy utilizadas en la industria de la iluminación. Estas lámparas producen luz creando un arco eléctrico entre dos electrodos a través de un gas ionizado. Las lámparas HID son conocidas por su gran eficacia a la hora de convertir la electricidad en luz y por su larga vida útil.
A diferencia de las luces fluorescentes, que necesitan un recubrimiento de fósforo para emitir luz visible, las lámparas HID no necesitan ningún recubrimiento en el interior de sus tubos. El propio arco eléctrico emite luz visible. Sin embargo, algunas lámparas de halogenuros metálicos y muchas lámparas de vapor de mercurio tienen un recubrimiento de fósforo en el interior de la bombilla para mejorar el espectro luminoso y reproducción cromática. Las lámparas HID están disponibles en varias potencias, que van desde los 25 vatios de las lámparas de halogenuros metálicos autobalastradas y los 35 vatios de las lámparas de vapor de sodio de alta intensidad hasta los 1.000 vatios de las lámparas de vapor de mercurio y vapor de sodio de alta intensidad, e incluso hasta los 1.500 vatios de las lámparas de halogenuros metálicos.
Las lámparas HID requieren un equipo de control especial llamado balasto para funcionar
Índice del libro "Big Data: Tecnologías para arquitecturas Data-Centric" de 0...Telefónica
Índice del libro "Big Data: Tecnologías para arquitecturas Data-Centric" de 0xWord escrito por Ibón Reinoso ( https://mypublicinbox.com/IBhone ) con Prólogo de Chema Alonso ( https://mypublicinbox.com/ChemaAlonso ). Puedes comprarlo aquí: https://0xword.com/es/libros/233-big-data-tecnologias-para-arquitecturas-data-centric.html
En este documento analizamos ciertos conceptos relacionados con la ficha 1 y 2. Y concluimos, dando el porque es importante desarrollar nuestras habilidades de pensamiento.
Sara Sofia Bedoya Montezuma.
9-1.
(PROYECTO) Límites entre el Arte, los Medios de Comunicación y la Informáticavazquezgarciajesusma
En este proyecto de investigación nos adentraremos en el fascinante mundo de la intersección entre el arte y los medios de comunicación en el campo de la informática.
La rápida evolución de la tecnología ha llevado a una fusión cada vez más estrecha entre el arte y los medios digitales, generando nuevas formas de expresión y comunicación.
Continuando con el desarrollo de nuestro proyecto haremos uso del método inductivo porque organizamos nuestra investigación a la particular a lo general. El diseño metodológico del trabajo es no experimental y transversal ya que no existe manipulación deliberada de las variables ni de la situación, si no que se observa los fundamental y como se dan en su contestó natural para después analizarlos.
El diseño es transversal porque los datos se recolectan en un solo momento y su propósito es describir variables y analizar su interrelación, solo se desea saber la incidencia y el valor de uno o más variables, el diseño será descriptivo porque se requiere establecer relación entre dos o más de estás.
Mediante una encuesta recopilamos la información de este proyecto los alumnos tengan conocimiento de la evolución del arte y los medios de comunicación en la información y su importancia para la institución.
Actualmente, y debido al desarrollo tecnológico de campos como la informática y la electrónica, la mayoría de las bases de datos están en formato digital, siendo este un componente electrónico, por tanto se ha desarrollado y se ofrece un amplio rango de soluciones al problema del almacenamiento de datos.
1. UNEFA 6º Semestre
Teoría de Control Automático
Coord. Ing. Electrónica
30/05/11
UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Contenido:
- Repaso de modelado en espacio de estados
- Controlabilidad
- Observabilidad
- Diseño de reguladores con realimentación de estado
- Diseño de observadores
- Diseño de sistemas de seguimiento mediante realimentación de estado y control
integral
Prof. Camilo Duque - camilorene@gmail.com
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Repaso de modelado en espacio de estados:
Las n ecuaciones de estado de un sistema dinámico de orden n se representan como:
La i-ésima variable de estado es xi(t) con i=1,2,...,n
La j-ésima variable de entrada es uj(t) con j=1,2,...,p
La k-ésima variable de perturbación wk(t) con k=1,2,...,v
Mientras las q ecuaciones de salida del mismo sistema serán:
La j-ésima variable de salida yj(t) con j=1,2,...,q
El conjunto de ecuaciones de estado y ecuaciones de salida conforman el modelo en
espacio de estados del sistema dinámico en cuestión.
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Repaso de modelado en espacio de estados:
El estado de un sistema es el conjunto de variables (llamadas variables de estado),
tales que cuyo conocimiento y de las funciones de entrada, junto con las ecuaciones
que describen la dinámica, permiten predecir su salidas y los estados futuros.
Las variables de estado describen la respuesta futura de un sistema, conociendo el
estado presente, las señales de excitación y las ecuaciones que describen la dinámica
del sistema.
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Repaso de modelado en espacio de estados:
Por facilidad de expresión y manipulación es conveniente representar los modelos en
espacio de estados en forma matricial. Para esto, se definen los siguientes vectores:
Vector de Estado Vector de Salida
Vector de Entrada Vector de Perturbación
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OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Repaso de modelado en espacio de estados:
Mediante la utilización de estos vectores el modelo en espacio de estados queda:
Si se considera un sistema lineal de tiempo invariante (LTI) el modelo en espacio
de estados sería:
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OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Repaso de modelado en espacio de estados:
Para este caso es preciso definir las matrices del modelo:
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OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Repaso de modelado en espacio de estados:
A partir de esto se tiene la Matriz de transición de estado, que es representa la solución
lineal homogenea:
Esta matriz representa la respuesta libre del sistema debida solo a las condiciones
inciales y esta asociada con la respuesta temporal transitoria, ya que define por copleto
la transición de estado desde el tiempo inicial t=0 a cualquier tiempo t cuando las
entradas son cero.
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Repaso de modelado en espacio de estados:
En el espacio de estados también hay una representación gráfica en diagrama de
bloques o el Grafo equivalente, llamada Diagrama de Estados:
A partir de su análisis se obtienen tanto la ecuación de estado como la de salida.
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OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Repaso de modelado en espacio de estados:
Diagramas de bloques de un sistema MIMO y SISO:
a) Función de Tranferencia. b) Representación en espacio de estados.
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OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Repaso de modelado en espacio de estados:
En el espacio de estados también hay una representación gráfica en diagrama de
bloques o el Grafo equivalente, llamada Diagrama de Estados:
A partir de su análisis se obtienen tanto la ecuación de estado como la de salida.
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OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Repaso de modelado en espacio de estados:
Como el modelo en espacio de estados es principalmente para sistemas MIMO, se
tendrán q funciones de transferencia que se obtienen a aprtir de la siguiente expresión:
El término es fundamental en el modelo en espacio de estados, ya que
con esto se obtiene la E.C. Del sistema, que es la misma para todas las funciones de
transferencia.
La E.C. De un sistema dado por su modelo en espacio de estados se obtiene con:
Mientras que los autovalores de A proporcionan la solución a la E.C. Es decir los polos
del sistema.
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Repaso de modelado en espacio de estados:
Ejemplo 7.1: Sea el sistema dado por las ecuaciones matriciales de estado siguientes:
Obtener las siguientes representaciones:
a) El diagrama de bloques equivalente.
b) El diagrama de señalamiento de flujo equivalente.
c) La Función de Transferencia total del sistema.
d) La E.C. Del sistema.
e) Las raices del sistema.
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Controlabilidad:
Se dice que un sistema es completamente controlable si a cada variable de estado se
le puede imponer una regla de control sin restricciones, tal que desde un estado inicial
cualquiera, se pueda alcanzar un estado deseado en un tiempo finito.
La interpretación más importante de esto es que se puede determinar si sobre un
sistema se puede obetener una regla de control para lograr ubicar su funcionamiento
de acuerdo a una ubicación de polos deseada.
Para determinar la controlabilidad de los sistemas se define la siguiente matriz S o
Matriz de Controlabilidad:
Para que el sistema sea completamente controlable basta con que el rango de S = n
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Observabilidad:
Se dice que un sistema es completamente controlable si cada variable de estado afecta
alguna de las salidas.
Para determinar la observabilidad de los sistemas se define la siguiente matriz V o
Matriz de Observabilidad:
Para que el sistema sea completamente observable basta con que el rango de V = n
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Diseño de reguladores con retroalimentación de los estados:
Sea un sistema de control dado por su modelo en espacio de estados como el
siguiente:
Donde:
u es la entrada al sistema
r es la señal de referencia
K es el vector de retroalimentación de los estados (1 ganancia por cada estado)
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Diseño de reguladores con retroalimentación de los estados:
En forma general:
u(t) = r(t) – K x(t)
Si r(t) = 0 se tiene un regulador cuya regla de control es K que se escoje para cumplir
un cierto desempeño deseado. En este caso, estaríamos en presencia de un control
cuya finalidad es la de llevar al sistema desde un estado inicial hasta un estado
deseado en un tiempo finito.
Si r(t) <> 0 se tiene un sistema de seguimiento cuya regla de control es K pero a
diferencia del caso anterior, el interés es que el sistema adopte los estados impuestos
por la referencia r.
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Diseño de reguladores con retroalimentación de los estados:
Si r(t)=0 se puede plantear que:
u = -K x
El objetivo de diseño es el de obtener el vector K para obtener un comportamiento
deseado en lazo cerrado. Sustituyendo la ecuación anterior en la ecuación de estado
correspondiente se obtiene la expresión en lazo cerrado:
Esto produce que al cerrar el lazo la matriz A original se transforma en A-BK y por tanto
la E.C. Del sistema en lazo cerrado es:
Det( s I – (A-BK) = 0
Y los polos en lazo cerrado son:
Autovalores(A-BK)
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OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Diseño de reguladores con retroalimentación de los estados:
Ejemplo 7.2:
Encontrar el vector K que logre que el siguiente sistema dado en espacio de estado
tenga en lazo cerrado los polos s=-5+-8j.
Para esto realice lo siguiente:
a) Obtenga la matriz de observavilidad
b) Obtenga la matriz de controlabilidad
c) Verifique si el sistema es completamente observable
d) Verifique si el sistema es completamente controlable
e) Obtenga la FT.
f) Calcule las raices del sistema original
g) Obtener el vector K
h) simular en Matlab/Simulink
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Diseño de reguladores con retroalimentación de los estados:
De lo anterior, si se tiene una forma de respuesta deseada dada a partir de una
ubicación de polos del sistema en lazo cerrado, el problema de diseño consiste en
resolver la E.C. Para despejar los valores del vector K que satisfagan la ubicación de
polos deseada.
Para que este diseño sea viable es necesario que se cumplan dos supuestos:
El sistema es completamente controlable
Es posible medir todos las variables de estado (retroalimentación total)
La primera condición se solventa verificando la controlabilidad del sistema antes de
realizar el diseño, para asegurar que haya una solución posible. Si no es
completamente controlable no se puede obtener ningun K para la exigencia deseada.
Si la segunda condición no se cumple, entonces es necesario diseñar un observador o
estimador para el estado o estados no medibles y así proceder con el procedimento de
obtener K.
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UNIDAD 5: Diseño de controladores en espacio de estados
OBJETIVO: Diseñar sistemas de control en el espacio de estados en tiempo continuo y/o tiempo discreto
Diseño de observadores de estado:
En la práctica real, poder medir todas variables de estado o es imposible o es muy
costoso, por lo que se requiere tener alternativas para los casos en los que no se mida
una de ellas o un conjunto de ellas.
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