El documento trata sobre las interacciones en la naturaleza y las condiciones de equilibrio de un sólido rígido. Define las fuerzas por contacto y a distancia, e indica que Isaac Newton comprendió que las fuerzas expresan la interacción mutua entre dos cuerpos. Luego explica brevemente las condiciones de equilibrio para diferentes situaciones como cuando un punto puede moverse sobre una superficie, cuando el sólido tiene un punto fijo o cuando puede girar sobre un eje.