Los instrumentos de percusión, que producen sonido al ser golpeados, agitados o frotados, se dividen en melódicos (timbales, xilófono, celesta) y no melódicos (bombo, platillos, caja). Su uso en la orquesta ha evolucionado desde el siglo XVIII, incorporando nuevos timbres y técnicas por compositores como Bach y Beethoven. Además, el arpa, aunque es un cordófono, también se menciona como un instrumento importante en este contexto orquestal.