La técnica de Phelps se basa en dos principios: el desarrollo ontogénico, que implica progresar de acuerdo a las etapas normales de desarrollo físico, y el desarrollo filogénico, que sigue las etapas primitivas de movimiento de peces, anfibios, reptiles y animales de cuatro patas. El método utiliza 15 modalidades como masaje, movilización pasiva y activa, movimientos condicionados y combinados, para educar el sistema motor y lograr movimientos para las actividades