Este documento describe los métodos de H.S. Frenkel para el tratamiento de la incoordinación mediante ejercicios sistemáticos y graduados, con el objetivo de lograr la regulación voluntaria del movimiento a través de la vista, la audición o el tacto. Incluye una descripción de los principios, la progresión, las técnicas y los ejercicios específicos para mejorar el control propioceptivo desde posiciones como el decúbito supino, la posición sedente y la bipedestación.