Este documento describe el diseño de un robot cambiador de papel sanitario. El robot seguirá una serie de pasos para recoger el papel usado, desecharlo, recoger papel nuevo y dejarlo antes de volver a su posición inicial. Se analizarán las acciones del robot y se diseñará un modelo de control lógico y físico para implementar estas acciones a través de sensores y motores.
4. Definir y seleccionar componentes del modelo físico del robot necesarios para realizar el control.
5. Diseñar el modelo físico o hardware del robot y realizar su implementación.
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7. Tareas: Desplazamiento: avance y retroceso. Giro: derecha e izquierda. Obtención y retiro del papel.-: coger papel y dejar papel. Rollo de papel vacío Acción 2: Recoger rollo de papel vacío Acción 1: Posición inicial Robot en el inicio Papelera Rollo de papel nuevo Comportamiento:
8. Acción 2: Recoger rollo de papel vacío Acción 5: Dejar nuevo rollo de papel Acción 5: Dejar nuevo rollo de papel Acción 3: Desechar el rollo vacío en la papelera Acción 6: Volver a posición inicial Acción 3: Desechar el rollo vacío en la papelera Acción 4: Recoger rollo de papel nuevo Acción 4: Recoger rollo de papel nuevo
11. Estado inicial o cero 1º Estado 2º Estado 3º Estado 4º Estado 5º Estado INICIO Recoger papel vacío Desechar papel vacío Recoger papel nuevo Dejar papel nuevo Fin de ciclo (reiniciar) Acciones tarea1 … tarea n Acciones tarea1 … tarea n Acciones tarea1 … tarea n Acciones tarea1 … tarea n Acciones tarea1 … tarea n Diseño de Control del Robot Nomenclatura y simbología de aplicaciones para las Acciones y Tareas Motor1 Desplazamiento Motor2 Giro Motor3 Pinzas Sensor1 Sensor de golpe Sensor2 Sensor de golpe v1 velocidad de Motor1 v2 velocidad de Motor2 v3 velocidad de Motor3 break frenado de motores t1 tiempo en Motor1 t2 tiempo en Motor2 t3 tiempo en Motor3 ↑ Activar ↓ Desactivar
12. Diagrama de Flujo del Control Estado inicial o cero Recoger papel vacío… Programación del Control