Este documento resume la historia de la rueda, la polea y los engranajes. La rueda se originó en la civilización sumeria alrededor del año 3500 a.C. y se expandió por Europa y Asia occidental en el 4000 a.C. y por el valle del Indo en el 3000 a.C. Las poleas fueron inventadas por Arquímedes en el siglo III a.C. Los primeros engranajes datan del mecanismo de Antikythera del 150-100 a.C. en Grecia, aunque su uso se expandió en China