El documento describe diferentes métodos de control de sistemas, incluyendo control basado en modelo, control por modelo directo e inverso, control PID indirecto y dinámico, y linealización por realimentación. También cubre el control de sistemas multivariables utilizando estas técnicas.

1. Control basado en modelo

2. Estructura general de un controlador

3. Modelo de la planta Estructuras de entrada-salida

4. Ley de control

5. Modelo de referencia Dinámica exponencialmente estable de la forma: Se seleccionan k i de forma tal que las raíces estén en el semiplano izquierdo Ejemplo:

6. Control reconfigurable

7. Sistemas jerárquicos

8. Modelo directo

9. Modelo inverso de una planta

10. Control por modelo inverso

11. Control por modelo directo

12. Aproximación del diferencial

13. Aplicación del control directo

14. Control por modelo indirecto

15. Aplicación del diferencial Planta Controlador

16. Aplicación del control indirecto

17. Controlador PID

18. Controlador PID indirecto

19. Controlador PID indirecto (II) Utilización de tres núcleos estimadores

20. Controlador PID indirecto (III) Utilización de un núcleo estimador borroso

21. Aplicación del PID dinámico

22. Linealización por realimentación

23. Linealización por realimentación (II) Ejemplo: Dos núcleos estimadores de la forma Función de coste: Adaptación de parámetros:

24. Linealización por realimentación (III) Contrario al Control por Modelo de Referencia, se necesita una sola fase de modelado

25. Multivariable: Control por modelo inverso Planta de una entrada-una salida: Planta de múltiples entradas-múltiples salidas:

26. Multivariable: Control por modelo directo Planta de una entrada-una salida: Planta de múltiples entradas-múltiples salidas:

27. Multivariable: Control por modelo indirecto (I) Sistema jerárquico

28. Multivariable: Control por modelo indirecto (II)

29. Multivariable: Control por modelo indirecto (III) Variables de entrada-salida

30. Multivariable: Control por modelo indirecto (IV) Sistema Jerárquico equivalente

31. Multivariable: Control PID dinámico Caso particular del control por modelo indirecto Resolver el Sistema Jerárquico equivalente

32. Multivariable: Linealización por realimentación Planta de una entrada-una salida

33. Multivariable: Linealización por realimentación (I) Planta de múltiples entradas-múltiples salidas Serán necesarios: n + n*n núcleos estimadores Se plantea como la solución de un sistema de ecuaciones lineales, donde las señales de control constituyen las incógnitas Puede cumplirse: n (salidas de planta) ≠ n (señales de control

34. Multivariable: Linealización por realimentación (II) Una ecuación

35. Multivariable: Linealización por realimentación (III) Se adaptan los parámetros de tres núcleos estimadores

36. Multivariable: Linealización por realimentación (IV) Ejemplo: Dos salidas - dos señales de control Solución del sistema de ecuaciones (ley de control) Es necesario identificar seis núcleos estimadores

37. Multivariable: Linealización por realimentación (V) Generador de datos para obtención del modelo

38. Multivariable: Linealización por realimentación (VI)