Método cascada en circuitos electroneumáticos AUTOMATIZACIÓN DE LA FABRICACIÓN DFM3 - 1º.pdf

Automatización de la Fabricación
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Método cascada en circuitos electroneumáticos
por procedimiento sistemático
Método cascada por procedimiento sistemático de dibujo de todas las líneas
del circuito trazando una tabla de conexiones.
1. Introducción.
Es un sistema sencillo para la resolución de circuitos neumáticos secuenciales, en los cuales, se repitan
ciclos neumáticos de actuación sobre cilindros. Los ciclos pueden ser indefinidos hasta que se pare la
automatización o de un solo recorrido. Para ello se define una secuencia y a partir de ella se generan
grupos o líneas de trabajo. El método funciona para grupos entre 2 y un máximo de 5. Si se pretende
hacer un número mayor de grupos, la experimentación realizada hace que no se garantice su
funcionamiento por las pérdidas de presión que llegan a los actuadores a través de las válvulas. Existen
numerosos procedimientos para realizar métodos en cascada para su ejecución desde que se comenzó a
trabajar con ellos en la década de 1970. Aquí se explicará un método sistemático para poder dibujar el
circuito en su totalidad tras rellenar una tabla de conexiones que deberemos comprender cómo hacer.
Como el método en cascada no puede ser usado en secuencia de más de 5 grupos ahí se realizan los
accionamientos del circuito mediante autómatas programables - PLCs o mediante otros métodos.
2. Pasos del método cascada.
El método consta de una serie de pasos que deben seguirse sistemáticamente:
2.1. Definir la secuencia.
Lógicamente, conforme al funcionamiento que se desea del sistema neumático. Si se quiere un
avance del vástago del cilindro A, un avance del vástago del cilindro B y un retroceso simultáneo
de ambos vástagos, la secuencia quedaría de la siguiente forma: A+, B+, (A- B-). Quiere decir que
primero sale el vástago de A. Una vez sucede esto, sale el vástago de B y a continuación entran
los vástagos de A y B a la vez, en ese orden. Separaremos con comas cada parte de la secuencia
y pondremos entre paréntesis las acciones simultáneas. Una parte de las secuencia escrita
seguida, entre paréntesis y sin comas, quiere decir que ambas acciones de los vástagos de los
cilindros involucrados lo harán sincronizadamente en el tiempo, es decir, si un vástago sale o entra,
el otro lo hará en el mismo tiempo, no necesariamente en el mismo sentido, por ejemplo (B+ A-)
irán uno en sentido contrario del otro, pero a la vez. En la definición de la secuencia también se
define el número de cilindros del circuito. Habrá tantos cilindros como letras distintas en la
secuencia. En la anterior definición como solo hay dos letras (A, B), tendremos dos cilindros.

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La secuencia nos la darán en el enunciado del problema o bien la idearemos nosotros
para realizar un circuito por nuestra cuenta.
Recuerda: nº de cilindros = nº de letras en la secuencia. Cada letra o
grupo de letras entre comas realiza una acción de movimiento de
un/os vástago/s de cilindro/s.
2.2. Determinar los grupos.
Teniendo en cuenta que:
a) Pondremos barras oblicuas de separación entre grupos, desapareciendo las comas y se sabrá
si un grupo de letras actúan a la vez si van juntas en un grupo y están entre paréntesis.
b) en un mismo grupo no puede repetirse la misma letra. No es válido poner:
A+ B- / B+ A- B- / (A- B-)
c) si en el último grupo de la secuencia hay una única letra, pasaría dicha letra a este primer
grupo, poniéndose por delante de la primera letra que había de la secuencia. Esto es lógico,
porque la letra del final, si se pone por delante, es una acción de la secuencia que ocurre antes
en el tiempo, si se traspasa allí. Por ejemplo, en los 3 grupos formados en una secuencia,
tenemos:
A+ / (B- A-) / B+
Por lo tanto, para reducir grupos, la última letra, que está sola, pasa a la 1ª por delante de ella,
quedando:
B+ A+ / (B- A-)
Obsérvese que han desaparecido las comas en los grupos, pero sabemos que el último grupo
van sincronizadas B- A- porque van entre paréntesis.
d) se formará el mínimo número de grupos, pues de esta forma el circuito será más sencillo y
usaremos menos válvulas. Los grupos se separarán por rayas oblicuas. Según el ejemplo
anterior, tendríamos:
A+ B+ / (A- B-)
por lo que serían dos grupos. No existe otra forma de hacer los grupos, en este caso.
e) en la parte de la secuencia que está entre paréntesis, el orden de las letras es indiferente pues
todas ellas actúan instantáneamente sobre vástagos de cilindros. Sobre el ejemplo anterior,
también podríamos poner:
A+, B+ / (B- A-)
siendo el resultado el mismo que el descrito en el apartado c), es decir, el circuito secuencial
sería el mismo.

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No se pueden alterar las letras que van entre comas de la secuencia intercalándolas con
otras de otras partes no inmediatamente separadas por comas para formar un grupo, salvo lo
referido para la última letra única de un grupo.
Ejemplo: sea la secuencia A+, B-, C+, (A- C-), B+. Determina los grupos, exponiendo
todas las posibilidades.
a) A+ / C+ / B- (A- C-) / B+ -> se ha alterado la secuencia permutando C+ con B- y esto es
algo que no puede hacerse. Las letras deben seguir el orden de la secuencia. Cualquier
alteración modifica el trabajo del ciclo y es un error en la ejecución de la automatización.
b) A+ B- / C+ / (A- C-) / B+ -> 4 grupos: imposible pasar B+ del final al primer grupo por
repetirse letra.
c) A+ B- / C+ / (A- C-) B+ -> 3 grupos: posible.
d) A+ / B- C+ / (A- C-) B+ -> 3 grupos: posible.
e) A+ / B- C+ / (A- C-) / B+ -> 4 grupos: se pasa última letra al principio y quedan 3 grupos: B+
A+ / B- C+ / (A- C-)
f) A+ B- / C+ (A- C-) / B+ -> 3 grupos: imposible pasar la última letra al primer grupo por
repetirse letra.
De todas las secuencias con grupos creados, solo descartaríamos la a) por modificar el orden
de las letras y la b) por tener mayor número de grupos. Todos los restantes grupos son posibles
de la c) a la f). Tan solo tendremos que tomar una decisión sobre cuál elegir cuando tenemos
igualdad de grupos. Considerando el grupo c), por ejemplo, habría que separar dos filas para
los grupos. Pondremos la parte inicial de cada grupo de la secuencia en la 1ª fila y la parte final
en la 2ª, porque ambas partes no van sincronizadas en el grupo. Hemos considerado grupos
con dos letras o conjuntos de ellas, por lo que existirán 2 filas. Si hubiese grupos con tres letras
o grupos de ellas, existirían 3 filas y así sucesivamente. De esta forma construiremos la primera
parte de la tabla de conexiones, donde, de momento, solo estarán los grupos y sus letras
asociadas según estén al principio de la línea o al final.
Grupos o Líneas Posición letras
L1
A+
B-
L2
C+
-
L3
(A- C-)
B+
Fig. 1. Grupos o líneas y la posición de las letras de la secuencia en filas pertenecientes a cada grupo de la opción c) elegida.
2.3. Colocar tantas líneas de presión como grupos hay en la secuencia.
Como ya se ha dicho, sabremos el número de cilindros de la secuencia contando el número de
letras distintas que tengamos, considerando la “letra” sin signo. Además, esto lo conocemos sin ni
siquiera dividir los grupos, nada más ver la secuencia. Las válvulas distribuidoras de potencia, que

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estarán conectando los cilindros, serán las mismas que el número de cilindros que se tenga.
Estas válvulas serán biestables y de accionamiento neumático con doble pilotaje.
Se podrán usar válvulas 5/2 ó 4/2. Los enlaces serán por la conexión 2 de la válvula a la parte final
del cilindro y por la conexión 4 a la parte del principio, para que, de esta forma, todos los vástagos
estén inicialmente en reposo. Se alimentarán con una fuente de alimentación de presión por cada
una o enlazando toda la alimentación con derivaciones de una sola, pero no se alimentarán de las
líneas de presión correspondientes a los grupos.
Recuerda: nº grupos = nº de líneas de presión = n
2.4. Las válvulas distribuidoras de control se activarán con los finales de carrera
de los cilindros por lo que serán 3/2 monoestables, NC y no pilotadas
neumáticamente.
A priori no se puede saber cuántas válvulas de este tipo van a existir, salvo cuando obtengamos la
tabla de conexiones del circuito entera. Serán válvulas 3/2 monoestables, NC, con muelle, y
accionamiento por rodillo con final de carrera. Su número depende de cada secuencia. Luego se
explicará en los ejemplos como se determina dicho número.
2.5. Las válvulas distribuidoras de línea o de memoria serán siempre n – 1, siendo
n el número de líneas o grupos.
Los cambios de línea se definirán en estas válvulas para poder trazar todo el circuito, que serán las
formas de poder realizar los cambios en las maniobras cuando un vástago llegue a su principio/final
de carrera. Estas válvulas serán 5/2 ó 4/2 biestables, pilotadas neumáticamente por ambos
extremos, recibiendo presión de una fuente la válvula que esté abajo del todo. La conexión a
presión de la 1ª válvula será por 1(P), saliendo por 4(A) a la siguiente válvula que entrará por 1(P) y
saliendo nuevamente por 4(A), formando una línea de circuito en serie. Se colocarán las válvulas
en vertical una encima de otra. El gráfico de la válvula 5/2 ó 4/2 se hará intercambiando sus
posiciones normales.
Válvulas distribuidoras de línea = nº grupos - 1 = n - 1
Si tenemos 3 grupos, las válvulas distribuidoras de línea serán 3 - 1 = 2.
En el dibujo de estas válvulas hay que intercambiar las posiciones normales con que se
representan para que la presión entre por 1(P) y
salga por 4(A) en lugar de por 2(B).
2.6. Válvulas de bloqueo selectoras y de simultaneidad.
Por regla general, las uniones en T entre tramos del circuito no llevarán ninguna válvula. En
algunos métodos cascada de fuentes bibliográficas sí se ponen en uniones en T, en concreto
cuando son 4 ó 5 grupos. Aquí no se considerarán y los circuitos en laboratorio funcionarían
perfectamente. Estas válvulas aparecerán en un circuito en varias formas cuando sea
estrictamente necesario, pero ya se ha dicho que no siempre. Se detallan a continuación cuando
aparecen:
a. si tenemos una parte de la secuencia con dos o más letras que se realizan
simultáneamente, podrán ponerse válvulas de simultaneidad, si bien, no es obligatorio.
Cuando se conecte con su línea irán con una válvula de este tipo.

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En el caso de dos letras (por ejemplo, B+A-) solo habrá una válvula de simultaneidad que
conectará las dos entradas 1 con las dos válvulas de potencia de los cilindros y la salida 2
irá a una línea del grupo.
Fig. 2.Caso de 2 letras. La salida 2 de la válvula de simultaneidad va a una línea o grupo, mientras que las entradas van a los pilotajes
de B+A-, es decir, tiene que ir a las dos válvulas simultáneamente.
En el caso que existan tres letras (por ejemplo A-B-C-), tendríamos 2 válvulas de
simultaneidad. La de la izquierda en su conexión 2 conecta al grupo o línea
correspondiente. La de la derecha está invertida con respecto a su posición normal.
Conectaríamos así:
Fig. 3. Caso de 3 letras. La salida 2 de la válvula de simultaneidad a la izquierda va a una línea de los grupos, mientras que las
entradas van a los pilotajes de A-B-C-, es decir, tiene que ir a las tres válvulas simultáneamente. Obsérvese que la válvula de
la derecha está invertidas para conectar sincronizadamente las 3 válvulas de potencia de los cilindros.
No obstante, en este caso a) no sería estrictamente necesario el uso de la válvula de
simultaneidad, si bien se recomienda. El circuito funcionaría en laboratorio o en instalación
industrial perfectamente uniendo los tramos de circuito.
b. si tenemos en la tabla de conexiones letras que se repiten con su signo llevarán válvula
selectora en la entrada de la conexión pilotada de válvula de potencia de cilindro
correspondiente y si se repiten letras de finales de carrera en dicha tabla, se pondrán en la
entrada de alimentación de presión de la válvula de control donde esté dicho final de
carrera, uniendo con la conexión 2 de la válvula selectora. Se aclarará en el ejemplo 2.
c. si tenemos conexiones en la entrada de alimentación de presión de las válvulas de control
mediante válvulas selectoras, según el apartado b) anterior, conectaremos en la salida 2 de
las válvulas de control 2 una válvula de simultaneidad que podrá ir a dos posibles sitios:
• a las conexiones de cambio de línea de las válvulas de línea o memorias.
• a las válvulas de potencia del cilindro correspondiente según la letra y el signo.
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
A
A0 A1
B
B0 B1
C
C0 C1
+ + +
- - -
+
1
1
2
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
A
A0 A1
B
B0 B1
C
C0 C1
+ + +
- - -
+
1
1
2
1 1
2

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Se aclarará en el ejemplo 2.
2.7. Válvula de arranque y paro.
Se situará entre la alimentación de presión y la 1ª válvula de línea o de memoria, es decir, dicha válvula
será capaz de parar y arrancar el automatismo secuencial.
El método se explicará con ejemplos. En este primer ejemplo no usaremos los casos b) y c) de válvulas de
simultaneidad y selectoras, para simplificar la explicación.
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Ejemplo 1. Hallar mediante el método cascada el mando neumático de tres cilindros de doble
efecto. Cilindro A (Finales de carrera A0 y A1), Cilindro B (Finales de carrera B0 y B1), Cilindro C
(Finales de carrera C0 y C1) con la secuencia de funcionamiento:
A+, (B+ A-), C+, B-, C-
Solución.
Primero determinaremos los grupos secuenciales de tal forma que se configure el menor número de
grupos, sabiendo que no se deben repetir letras en cada uno de ellos y que el último grupo si tiene solo
una letra pasará al primer grupo por delante de la letra primera. Separaremos los grupos por barras
oblicuas. Aquí existirían varias posibilidades de hacerlo:
1ª forma de hacerlo:
A+ / (B+ A-), C+ /, B-, C-
Expresamos lo anterior en una tabla.
Grupo 1 2 3
Secuencias A+
B+ A- B-
C+ C-
Tabla 1. Grupos y secuencias.
A+, B+ / A-, C+ /, B-, C-
Esta forma de secuencia no es posible hacerse dado que B+ y A- están sincronizados y si los separamos
en 2 grupos diferentes habrá problemas porque rompemos la acción conjunta en el tiempo de ambos
componentes, señalados en rojo.
A+ / (B+ A-) / C+, B- / C-
Se han formado 4 grupos, pero nos fijamos que el último grupo secuencial va con una sola letra, luego
pasaría al principio de la siguiente forma:
C-, A+ / (B+ A-) / C+, B-

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De entre la 1ª y 3ª forma se opta por la 1ª. No existe ninguna razón especial, si bien, en la 3ª forma
inicialmente tenemos 4 grupos y hemos simplificado a 3 con la norma de llevar la última letra sola siempre
al principio. Este circuito funcionaría haciendo exactamente lo mismo que el que vamos a explicar.
Recuerda elegir de entre las secuencias, aquella que tenga menor número de grupos. De entre dos
opciones con el mismo nº de grupos, es igual elegir una u otra.
Por lo tanto, en este caso particular elegiremos la secuencia de grupos 1ª.
Contamos con 3 letras (sin signo) en la secuencia, luego tendremos 3 cilindros con sus correspondientes
válvulas 4/2 ó 5/2 biestables y bipilotadas neumáticamente en su posición NC (no pasa presión al cilindro).
Empezamos a dibujar el circuito y ponemos esto arriba del todo a la derecha. Obsérvese que la
alimentación de estas válvulas no procede de las líneas o grupos que vamos a generar y se deben
conectar a tres fuentes de alimentación de presión o bien a derivaciones de una sola fuente de
alimentación. Apuntamos en cada válvula un + en la parte del pilotaje por la izquierda (se desplaza el
vástago gracias a su accionamiento) y un – en la parte del pilotaje neumático por la derecha (retorna el
vástago al accionarse).
Fig. 4. Cilindros con válvulas de potencia 5/2 biestables y bipilotadas neumáticamente. Podrían ser también válvulas 4/2.
Como se sabe, la alimentación entra desde la fuente por la conexión 1(P), y siguiendo la flecha va hacia
2(B) que conecta el final del cilindro, impulsando una fuerza contra el avance del vástago. De la parte
delantera del cilindro viene la conexión a 4(A) de la válvula teóricamente con presión a escape, presión
que no existe en el instante inicial antes de arrancar el automatismo neumático.
Se han elegido válvulas 5/2 por la posibilidad que brinda el escape en sus dos posiciones, cosa que no
ocurre en una 4/2 que solo dispone de un escape para los dos accionamientos pilotados neumáticamente.
No obstante, si una aplicación no es exigente en cuanto a escapes en las dos posiciones, una 4/2 es
perfectamente posible. No se dibujará en este ejemplo.
Obsérvese en la fig. 1 que se han puesto los signos + y – a cada parte de la válvula que indican el avance
por despliegue del vástago de cada cilindro X por la izquierda (X+) y el retroceso del vástago a su posición
de repliegue por la derecha (X-).
Recuerda: el signo + va en la parte derecha pues es cuando el vástago está replegado y va a
avanzar y el – está en la parte izquierda, pues es cuando el vástago está extendido y va a
retroceder a su posición de reposo.
A continuación dibujamos en la zona de abajo a la derecha, las dos válvulas distribuidoras de línea o
memorias, porque recordamos que son 3 los grupos, luego siempre se cumplirá la fórmula: n – 1 para
dichas válvulas, siendo n el nº de grupos existentes, como ya se ha dicho.

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Fig. 5. Válvulas de distribución de línea 5/2 o memorias.
En la fig. 2 se han dibujado 2 válvulas 5/2 biestables y bipilotadas neumáticamente. Siempre se dibujarán
en vertical y además pasará presión entre las conexiones 1(P) y 4(A) de las válvulas colocadas en serie.
Por lo tanto, se invierten las posiciones respecto a su representación normal, tomando su posición
invertida.
Recuerda:
Sin embargo, en esta ocasión vamos a usar válvulas 4/2 pues permiten que la línea de alimentación de
presión vaya totalmente recta. Obsérvese cómo, al igual que en la fig. 5, las válvulas están en posición
contraria a la dibujada normalmente.
Fig. 6. Válvulas de distribución de línea 4/2 o memorias con sus conexiones de cambios de línea.
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
osición normal (presión a 2) osición invertida (presión a 4)
osición normal (presión a 2) osición invertida (presión a 4)
4 2
1 3
4 2
1 3

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En la fig. 5 solo habíamos conectado la alimentación de presión. Sin embargo, deberemos de conectar
también los cambios de línea que lo hacemos en la fig. 6. Se hace de la siguiente forma:
• En la 1ª válvula (la inferior que toma directamente la presión de la fuente de alimentación) se
conecta a su derecha CL1 (cambio de línea 1) por la conexión de pilotaje neumático. Anotamos
CL1 para no confundirnos.
• Desde la última válvula por arriba hacia abajo, empezamos a numerar por la izquierda en la
posición de pilotaje neumático, en orden incremental, los diferentes cambios de línea en cada
válvula. En este caso son CL2 y CL3. Lo anotamos en el circuito al lado del pilotaje.
• Se obtiene la línea 1 siguiendo la alimentación en serie desde la válvula inferior 1(P) a 4(P)
encadenadas, cuando sale por la última válvula superior en su conexión 4(A).
• La línea 2 se obtiene de la conexión 2(B) de dicha válvula superior.
• La línea 3 se obtiene de unir la salida 2(B) de la válvula que tiene CL3 en el pilotaje neumático a su
izquierda con el pilotaje derecho de la válvula inmediatamente superior verticalmente que se unen
en un punto y se traza la línea.
• En el caso general, y para evitar equívocos con más válvulas con circuitos más complejos, como
hemos visto, se tomaría siempre CL1 en la parte pilotada neumáticamente por la derecha de la
válvula que recibe alimentación de la fuente de presión. Por comodidad, se dibujan todas estas
válvulas verticalmente. Para conseguir la línea 4, se uniría la conexión 2(B) de la válvula que tiene
CL4 a su izquierda con la entrada pilotada neumáticamente por la derecha de la inmediatamente
superior, y del empalme resultaría la línea.

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Fig. 7. Válvulas de distribución de línea 4/2 o memorias con sus conexiones de cambios de línea para 6 grupos y 5 válvulas.
Una regla memorística es que la línea X es generada por la salida 2(B) de la válvula que tiene su
cambio de línea X (CLX) a la izquierda y se une con el pilotaje de la inmediatamente superior.
Después de haber dibujado esas partes del circuito, ahora deberemos rellenar la tabla que nos guiará de
forma sistemática a la resolución de la secuencia en cascada para poder conectar todas las líneas sin
lugar a equívoco.
Una vez dispuestos los grupos o líneas de presión L se procede a realizar la siguiente tabla, dejando
espacio como hemos visto, para separar en los distintos grupos, si existen, 2 partes que no están
sincronizadas, es decir, (B+ A-) se pone separado de C+ (que de momento no se escribe por razones
pedagógicas) pues la parte del grupo escrita es la 1ª que está en la línea, por lo que se enlaza con su línea
correspondiente (B+ A-) con L2. Sin embargo la siguiente parte del grupo C+, no puede ir con L2
directamente pues entonces se asumiría que C+ está sincronizado también con (B+ A-) y esto no puede
ser por definición. Por eso de momento esas líneas se dejan en blanco.
La línea 1 solo tiene una fila, mientras que las demás líneas tienen 2 filas. Eso es debido a que a la hora
de hacer los grupos y las secuencias, en el grupo 1 solo tenemos una acción (A+) de la secuencia.
Entonces comenzamos a rellenar la siguiente tabla de conexiones:

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Líneas Conexiones Conexiones C.L.
L1 A+ L1
L2
B+ A- L2
L3
B- L3
Tabla 2. Rellenamos la tabla de las líneas con los grupos y sus conexiones. Está solo la 1ª fila que va directamente de líneas a conexión en
válvulas de potencia de los cilindros en sus conexiones pilotadas neumáticamente.
En un principio rellenamos solo la 1ª parte de cada grupo, que es la que irá conectada a línea.
Observamos el grupo de la parte izquierda y ahí solo nos limitamos a copiar la línea correspondiente,
dejando el resto de casillas en blanco.
A continuación se dibujarán todos los tramos del circuito. Cada paso se marcará en rojo. Los 3 primeros
tramos del circuito conectarán la línea correspondiente con su/s letra/s de válvula/s de potencia del cilindro
asignado.
1er
tramo dibujado.
Líneas Conexiones
L1 A+ L1
Fig. 8. Primera conexión: línea L1 con válvula del cilindro A+.
2º tramo dibujado.
Líneas Conexiones
L2
B+ A- L2

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Fig. 9. Segunda conexión: línea 2 a válvulas de cilindros A- y B+ en una unión en T (derivación a válvula de simultaneidad, por ser acciones simultaneas
A- y B+).
Cuando tengamos un grupo con letras en secuencia que hagan un movimiento simultáneo y tengamos que
unir con las válvulas y resulte una unión en T, siempre la sustituiremos por una válvula de simultaneidad.
En este caso, obsérvese que las conexiones se han girado 180º con respecto a la posición normalmente
vista en montajes.
3er
tramo dibujado.
Líneas Conexiones
L3
B- L3

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Fig. 10. Tercera conexión: línea 3 a válvula de cilindro B-.
Ahora procedemos a rellenar los siguientes componentes de cada grupo que vendrían a continuación en la
secuencia y que NO conectan las líneas con válvulas de potencia de cilindros, como hemos hecho en los 3
tramos anteriores (escritas en rojo). Estas se escriben en azul. Se ve claramente que ahora ya no
tendremos en las casillas de la tabla líneas sueltas sino líneas asociadas a finales de carrera.
Líneas Conexiones
L1 A+ L1
L2
B+ A- L2
C+ L2B1
L3
B- L3
C- L3B0
Tabla 3. La 2ª fila de cada línea se refiere a poner la línea con el final de carrera para conectar las válvulas de control. El final de carrera está
asociado a la situación de la letra del cilindro de la 1ª fila.
En el grupo L2, C+ debe ir con el final de carrera de una de las válvulas de control. Como la secuencia B+
A- se realiza al mismo tiempo, podremos escoger o bien el final de carrera de B+ que es B1 o el final de
carrera de A- que es A0. Cuando tengamos en un grupo una parte de la secuencia que se realiza al mismo
tiempo, independientemente de las letras que tengamos correspondientes a los vástagos de los cilindros,
elegiremos de ese grupo solo un final de carrera, pues al estar todas las conexiones sincronizadas se
pone una sola. De lo contrario tendríamos señales duplicadas que podrían generar errores.
4º
tramo dibujado.
L2
B+ A- L2
C+ L2B1

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Fig. 11. Cuarta conexión. La válvula de control con final de carrera B1 se conecta. Por abajo con su línea de alimentación de presión (L2) y por arriba con
la válvula de potencia asociada a su posición (C+).
Obsérvese que dado que hemos realizado una conexión ya en L2, ponemos el mismo punto y nos saldría
una T.
5º
tramo dibujado.
Líneas Conexiones
L3
B- L3
C- L3B0

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Fig. 12. Quinta conexión. La válvula de control con final de carrera B0 se conecta. Por abajo con su línea de alimentación de presión (L3) y por arriba con
la válvula de potencia asociada a su posición (C-). Se dibuja el puente en esta conexión para que se vea el cruce de las líneas.
Ya tenemos todas las conexiones entre las válvulas de control. Ahora pasaremos a definir qué ocurre en
los cambios de línea.
L1 A+ L1 CL2, L1A1
L2
B+ A- L2
CL3, L2C1
C+ L2B1
L3
B- L3
CL1, L3C0
C- L3B0
Tabla 4. Cambios de línea. Obsérvense los colores para ver de dónde proceden los cambios de carrera escritos. Esta es la tabla que debemos
representar al principio antes de comenzar a trazar los tramos del circuito pero que se ha explicado pormenorizadamente con fines
pedagógicos.
Como vemos, los cambios de línea se escribirán con CL. En la línea o grupo 1 al cambiar hacia la línea 2,
deberemos poner CL2 representando lo que sucede en ese cambio de línea en los finales de carrera de
los cilindros. Como se ve, tenemos en la línea 1 A+ que se corresponde con el vástago de A extendido,
luego es el final de carrera A1. Pondremos, CL2, L1A1. En este caso esto representa que tenemos que
unir la parte escrita con CL2 en las válvulas de línea o de memoria con la válvula de control 3/2
monoestable que tiene su final de carrera A1 por la conexión 2(A) y luego trazar otra línea desde la
conexión 1(P) a la línea L1 recibiendo así la alimentación de presión.
Una vez que hemos hecho lo mismo con los otros cambios de línea, simplemente nos hemos fijado en los
vástagos de los cilindros y sus finales de carrera. Como regla, tomaremos siempre la letra del cilindro de la
parte inferior del grupo para saber su final de carrera.
Obsérvese en la tabla 4 de donde proceden los cambios de línea para ponerlos en la fila 2ª de cada grupo
para realizar las dos conexiones (alimentación de válvula 3/2 con el final de carrera correspondiente a su
línea y conexión escrita de CL por la salida de la válvula 3/2).
6º
tramo dibujado.
L1 A+ CL2, L1A1

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Fig. 13. Sexta conexión. Conectamos la conexión CL2 (de las válvulas de línea o memoria) con la conexión 2(A) de la válvula de control de final de carrera
A1. Además conectamos la alimentación de la línea L1 por la conexión 1(P) de dicha válvula.
7º
tramo dibujado.
L2
CL3, L2C1
C+

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Fig. 14. Séptima conexión. Conectamos la conexión CL3 (de las válvulas de línea o memoria) con la conexión 2(A) de la válvula de control de final de
carrera C1. Además conectamos la alimentación de la línea L2 por la conexión 1(P) de dicha válvula. Como tenemos una unión en T en la línea,
ponemos otra válvula selectora.
8º
tramo dibujado.
L3
CL1, L3C0
C-

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Fig. 15. Octava conexión. Conectamos la conexión CL1 (de las válvulas de línea o memoria) con la conexión 2(A) de la válvula de control de final de
carrera C0. Además conectamos la alimentación de la línea L2 por la conexión 1(P) de dicha válvula. Como tenemos una unión en T en la línea,
ponemos otra válvula selectora.
Vemos que hemos agrupado los distintos colores con su final de carrera, tanto en su línea como
en su cambio de línea. En definitiva existirán tres situaciones en la tabla 4 que es la definitiva
para poder dibujar el circuito.
La 1ª fila (conexiones) de cada grupo irá conectada a la/s válvula/s de potencia de cilindro/s
correspondiente/s por su conexión neumática (+ a la izquierda y – a la derecha) y va directamente
de la línea correspondiente.
• La 2ª fila (conexiones) de cada grupo irá conectada:
o de la línea correspondiente a la alimentación de presión 1(P) de la válvulas de control
3/2 asociada a su final de carrera.
o de la conexión de utilización 2(A) de la válvula de control 3/2 anterior a la posición
pilotada de la válvula de potencia asociada al cilindro.
• Los cambios de línea (conexiones C.L), tendrán dos trazos a unir:
o del cambio de línea correspondiente de la válvula de línea a la conexión 2(A) de la
válvula de control 3/2 correspondiente a su final de carrera.
o de la conexión 1(P) de la válvula de control 3/2 a la línea señalada.

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Fig. 16. Circuito realizando la secuencia en FluidSIM sin las válvulas de bloqueo.
En el circuito de la fig. 16 debe destacarse que se han cambiado algunas válvulas de control de sitio por
conveniencia para que existan menos empalmes. Además se ha puesto antes de la válvula 1ª de línea o
memoria una válvula 3/2 monoestable de palanca con enclavamiento para poder arrancar y para la
secuencia, tal y como se citó.
Abajo tenemos la lista de materiales que nos proporciona FluidSIM.
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
A
A0 A1
B
B0 B1
C
C0 C1
+ + +
- - -
4 2
1 3
4 2
1 3
CL1
CL2
CL3
2
1 3
A1
2
1 3
B1
2
1 3
C1
2
1 3
B0
2
1 3
C0
L3
L2
L1
+
1
1
2
2
1 3

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Fig. 17. Lista de materiales.
En la siguiente figura tenemos el gráfico que resulta de la evolución temporal de los actuadores (cilindros)
en el tiempo, diagrama de fase espacio-tiempo. El desplazamiento es el del vástago de cada cilindro.
Fig. 18. Diagrama de estado espacio-tiempo.
A continuación pondremos el circuito con la nomenclatura actualizada para numeración según
ISO 1219-1 2012-6.
M
arca Denominacióndecomponentes
Fuentedeairecomprimido
Fuentedeairecomprimido
Regladedistancia
Regladedistancia
Regladedistancia
1.1 Válvuladireccional triplede2vías
1.10 Válvuladesimultaneidad
1.11 Unidaddemantenimiento, representaciónsimplificada
1.11 Válvulaneumáticadireccional quíntuplede2vías
1.15 CilindrodobleefectoA
1.16 CilindrodobleefectoB
1.17 CilindrodobleefectoC
1.3 Unidaddemantenimiento, representaciónsimplificada
1.4 Válvuladireccional triplede2vías conpulsador depresión
1.6 Válvulade4/nvías
1.8 Válvulade4/nvías
8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
20
40
60
80
100
1.15
Desplazamiento
mm
20
40
60
80
100
1.16
Desplazamiento
mm
20
40
60
80
100
1.17
Desplazamiento
mm
M
arca Valor delamagnitud

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Fig. 19. Circuito según la norma actualizada. Faltarían los finales de carrera del cilindro que se nombrarían como cada válvula. Nótese que se han quitado
nomenclaturas adicionales que han ayudado a realizar el diseño como los signos + y – en las válvulas de potencia del cilindro y los cambios de
línea CL escritos en las válvulas de línea.
Resumen del uso de la tabla de conexiones:
Reproduciendo otra vez parcialmente la tabla 4, por ejemplo, para la línea L2 segunda fila:
L2 C+ L2B1 CL3, L2C1
Conexiones:
• entrada de línea L2 por conexión 1(P) en válvula de control con final de carrera B1.
• salida de válvula de control con final de carrera B1 por conexión 2(A) hacia conexión
+ de válvula de potencia de cilindro C.
Conexiones C.L.:
• entrada de línea L2 por conexión 1(P) en válvula de control con final de carrera C1.
• salida de válvula de control con final carrera C1 por conexión 2(A) hacia conexión
CL3 en válvula de línea o de memoria correspondiente.
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
A0 A1 B0 B1 C0 C1
4 2
1 3
4 2
1 3
2
1 3
A1
2
1 3
B1
2
1 3
C1
2
1 3
B0
2
1 3
C0
L3
L2
L1
1
1
2
2
1 3
1.1
1.2 1.3
1.4
1.5
1.6
1.7 1.8
1.9
1.10
1.11
1.12 1.13 1.14
1.15 1.16 1.17

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Ejemplo 2. Hallar mediante el método cascada el mando neumático de dos cilindros de doble
efecto. Cilindro A (Finales de carrera A0 y A1), Cilindro B (Finales de carrera B0 y B1 con la
secuencia de funcionamiento:
A+, B+, B-, B+, B-, A-
Solución.
Asignamos los grupos:
𝐴𝐴 +
𝐵𝐵 +
| 𝐵𝐵 − | 𝐵𝐵 + |
𝐵𝐵 −
𝐴𝐴 −
Tenemos 2 cilindros y 4 grupos o líneas.
En esta ocasión empleamos en lugar de la barra oblicua una barra recta, notando que no se impone el
criterio único de barra inclinada pues si se separan los grupos da igual como sea la barra.
Ahora se construye la tabla directamente con lo aprendido del ejercicio anterior y de las explicaciones
previas, por lo que no se procede aquí a reiterar en el método para conseguir las conexiones de la tabla.
L1
A+ L1
CL2, L1B1
B+ L2A1
L2 B- L2
CL3, L2B0
L3 B+ L3
CL4, L3B1
L4
B- L4
CL1, L4A0
A- L4B0
Tabla 5. Tabla de conexiones.
Sin embargo, como se apuntó en el apartado explicativo antes del ejemplo 1, este segundo ejemplo sí
lleva válvulas de bloqueo (selectoras y de simultaneidad). Procederemos a explicar este apartado con
minuciosidad.
En un principio tenemos el circuito de esta forma:
• 2 cilindros (A y B).
• 2 válvulas distribuidoras 5/2 de potencia biestables pilotadas neumáticamente unidas a cada
cilindro.
• 4 válvulas distribuidoras de control 3/2, una por cada final de carrera (aparecen todos los posibles)
• 3 válvulas de línea o memorias, una menos que grupos o líneas, con sus conexiones de línea
correspondientes y sus líneas sacadas.
• 1 válvula 3/2 de marcha / paro de palanca con enclavamiento.
La forma de dibujar el circuito se recomendó de esta forma, si bien, podría alterarse el orden de las
válvulas o bien la disposición. En este método se ha recomendado así por comodidad a la hora de hacer
sistemáticos los procedimientos para trazar todas las líneas del circuito.

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Fig. 20. Circuito inicial con todas sus válvulas. Faltarían las válvulas de simultaneidad y selectoras necesarias en este caso.
Sin embargo, el circuito no está completo en cuanto a válvulas. Faltan las selectoras y de simultaneidad
dado que existe repetición de letras con signo y finales de carrera.
En la tabla 5, observamos:
• en conexiones, se repiten las letras B+ y B-. Se coloca la conexión 2 de la válvula selectora en
la entrada pilotada de las válvulas de potencia B+ y B-, teniendo dos conexiones 1 a enlazar.
• entre conexiones y conexiones finales de carrera, se repiten B0 y B1. Se colocan válvulas
selectoras en la conexión 1(P) de cada válvula de control.
Entonces, sabemos que, siempre que se repitan letras con signo o finales de carrera, en estas conexiones
habrá válvulas selectora (OR / O).
Colocamos dichas válvulas en el circuito y observamos la fig. 21.

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Fig. 21. Circuito con válvulas selectoras puestas en B+, B-, B0, B1.
Nos damos cuenta que por las entradas 1 de las válvulas selectoras desembocan en una salida 2. Nos
percatamos que en el caso de las conexiones que van a las válvulas de potencia B+ y B-, la salida es la
entrada de dicha válvula, una por un extremo y la otra, por el otro. Por lo tanto, en estas válvulas no irá
acoplada ninguna válvula de simultaneidad. Sin embargo, las dos entradas 1 de cada una deberán ir a
algún sitio. Esa información la encontramos en la tabla de conexiones (tabla 5), de tal forma que:
B+ se une con la conexión 2(A) de la válvula de control A1.
B+ se une con la línea L3.
B- se une con la línea L2.
B- se une con la línea L4.
Para unir los terminales de las válvulas selectoras que están en las válvulas de control con los finales de
carrera, primero debemos saber que como están unidas por la conexión 1(P) de alimentación siempre irán
a líneas o grupos.
En este caso tras observar la tabla 5 de conexiones, tenemos para unir las válvulas selectoras dispuestas
en el circuito de la fig. 21:
B0 se une con la línea L2.

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Desde las válvulas de control con final de carrera B0 y B1 habrá que colocar una válvula de simultaneidad
a las partes del circuito que enlazan. En la salida, conexión 2(A) se pondrá una T de unión sin válvula.
Esto se puede apreciar fácilmente examinando la tabla 5 de conexiones. Por ejemplo, para el final de
carrera B1, vemos que van los cambios de línea CL2 y CL4 a la válvula de control asociada a B1 en la
conexión 2(A). Entonces en dichos cambios de línea tendremos que poner una válvula de simultaneidad
(AND – Y) para recibir las líneas dobles que vienen a esa conexión.
El resumen para trazar las válvulas sería el siguiente, con esquema siguiendo la tabla de conexiones:
Tabla 6. Válvulas de simultaneidad y selectoras en final de carrera B0. Seguimiento de conexiones.
Tabla 7. Válvulas de simultaneidad y selectoras en final de carrera B0. Seguimiento de conexiones.
Para construir este esquema situamos en primer lugar los finales de carrera B0 y B1 que figuran en rojo.
Nos fijamos en la tabla de conexiones 5 que B0, están en las líneas L2 y L4 que figuran en verde y lo
mismo con B1 que son L1 y L3. Como ya se ha dicho anteriormente, entre las líneas dibujadas en verde y
los finales de carrera de las válvulas de control irán las válvulas selectoras en su conexión 1(P) de
alimentación, mientras que a la salida 2(A) dibujamos una T de derivación para recibir líneas, pues ahí no
irá ninguna válvula de bloqueo. Ahora nos fijamos adónde van las conexiones de B0 y B1. En el caso de
B0 y tras inspeccionar la tabla 5 de conexiones Y SABIENDO QUE NO IRÁN A LÍNEA PUES YA
TENEMOS LA CONEXIÓN POR 1(P), vemos que se unen a CL3 y A-, mientras que en el caso de B1, se
conectan con CL2 y CL4. Entonces, estas conexiones mencionadas anteriormente se pintan en azul y ahí
irán válvulas de simultaneidad. Por último, tenemos que saber adónde van las conexiones de entrada de
esas válvulas de simultaneidad que en las tablas 6 y 7 figuran como “conexiones”. Para ello nos fijamos en
CL3 en la tabla 5 de conexiones. Nos fijamos solo en la columna “conexiones C.L.” Con CL3 va L2 y B0.
En el caso de A- nos tenemos que fijar solo en la columna “conexiones”. Con A- va L4 y B0 y ya
tendríamos completada la tabla 6. Hacemos lo mismo con CL2 y CL4, fijándonos solo en “conexiones C.L.”
en este caso y rellenamos la tabla 7.
Ya tenemos toda la información para dibujar correctamente el circuito.
L2 CL3 L2
B0
B0
L4 A- L4
B0
Líneas
OR en 1(P)
y 2(A) con T
AND Uniones
L1 CL2 L1
B1
B1
L3 CL4 L3
B1
Líneas
OR en 1(P)
y 2(A) con T
AND Uniones

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Fig. 22. Circuito dibujado haciendo la secuencia pedida siguiendo los pasos marcados.
4 2
5
1
3
4 2
5
1
3
A
A0 A1
B
B0 B1
+ +
- -
4 2
1 3
4 2
1 3
CL1
CL2
CL3
2
1 3
A1
2
1 3
A0
2
1 3
B0
2
1 3
B1
L3
L2
L1
2
1 3
4 2
1 3
CL4
L4
1
1
2
1
1
2
1 1
2
1 1
2
1
1
2
1
1
2
1
1
2
1
1
2

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2.8. Explicación sobre finales de carrera en los que hay grupos con letras
sincrónicas de la secuencia.
La explicación del método sirve de aprendizaje para realizar labores de experimentación en laboratorio de
neumática y valdrá para un número grande de aplicaciones. No obstante, vamos a explicar un caso donde
no funcionaría y luego vamos a reafirmar el porqué se ha explicado para hacer prácticas de laboratorio.
Supongamos que para mover una caja que viene por una cinta transportadora, necesitamos empujarla con
la fuerza de dos cilindros a la vez para situarla en una posición determinada x, para que así continúe el
proceso. Pongamos que los cilindros son A y B. El movimiento sincrónico dentro de la secuencia en la que
pueden existir otros cilindros haciendo otras acciones será (A+ B+). Aquí se ha supuesto siempre un solo
final de carrera de un grupo sincrónico (cilindros que mueven los vástagos al mismo tiempo). Sin embargo
dibujemos tal situación.
Nuestro método consiste en suponer que los dos vástagos actúan sincrónicamente sobre la caja, realizan
el movimiento de la misma y la desplazan una distancia x, que es la que se necesita para posicionarla para
la siguiente acción en la secuencia de trabajo. Se elegía a1 o b1 indistintamente, pues con una sola señal
(que daba igual), el movimiento de la automatización seguía correctamente.
Fig. 23. Dos cilindros sincrónicos actúan a la vez en la secuencia (A+ B+). Da igual tomar cualquiera de los dos finales de carrera.
Sin embargo, esto no siempre es así y puede deberse a fallos de uno de los dos cilindros que, de repente,
vaya desincronizado del anterior, de tal forma que no llegue a realizar la acción simultánea y pueda derivar
en que el sistema secuencial cometa fallos que se traducen en agolpamiento de materiales, roturas, fallas
de piezas, desperdicios, etc.
En el caso presente lo que ocurriría sería lo siguiente:

Grupo: DFM3 - 1º
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Fig. 24. Dos cilindros sincrónicos NO actúan a la vez en la secuencia (A+ B+). Puede originar fallas que pueden representar un coste si no se para la
automatización.
En la fig. 24 se observa que el cilindro A no llega a empujar la caja, lo que ocasiona que con solo la
presión de B, la distancia recorrida ya no es la marcada por la secuencia productiva, sino que es menor.
Con el sistema estudiado podrían haber pasado 2 cosas:
a) Tomar a1 como final de carrera del grupo (A+ B+). En este caso al no llegar el vástago de A a su
final de carrera, la automatización se debería parar.
b) Tomar b1 como final de carrera del grupo (A+ B+). De esta forma, el vástago de B sí llega a su final
de carrera y la automatización de la secuencia continua, con efectos indeseables en este caso.
Por tanto queda claro que, en estos casos, sería deseable que todos los grupos sincrónicos de letras
asociados a cilindros tuviesen todos sus finales de carrera. ¿Cómo se hace esto en el circuito?
Recordando la tabla 4 del ejemplo 1,
L1 A+ L1 CL2, L1A1
L2
B+ A- L2
CL3, L2C1
C+ L2B1A0
L3
B- L3
CL1, L3C0
C- L3B0
Tabla 8. Nueva tabla basada en la 4.
deberíamos poner al grupo sincrónico (B+ A-) sus dos finales de carrera: B1 y A0.

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Esto es muy simple de hacer. Dado que la operación de que lleguen dos vástagos al mismo tiempo, y en
caso contrario se pare la secuencia es una operación lógica AND, deberíamos dibujar además la válvula
A0 y realizar lo siguiente según la tabla 8 anterior:
• Conectar la 1ª válvula de control A0 (ó B1) a línea 2 (L2) por la conexión 1(P) de alimentación.
• Unir la salida 2(A) de la 1ª válvula de control A0 (ó B1) a la 2ª válvula de control B1 (ó A0).
• De esta forma hemos puesto las dos válvulas en serie que equivale a realizar la función AND.
• Finalmente, de la salida 2(A) de la 2ª válvula de control B1 (ó A0) unimos con B+ y con A-, bien con
una válvula de simultaneidad (AND) o mediante un empalme tipo T.
¿Por qué se explica este método con un solo final de carrera cuando hay una parte de un grupo que es
sincrónico? Es muy sencillo. En los laboratorios de neumática, los cilindros que se usan tienen válvulas
reguladoras de caudal incorporadas o bien tornillos estranguladores para amortiguamiento, es decir, no
están tarados de fábrica. Dado que muchas manos han andado con ellos, si se pusiera un circuito
considerando todos los finales de carrera de los grupos que son sincrónicos con toda probabilidad el
circuito no funcionaría, dado que no llegaría la señal al mismo tiempo en ese/esos grupo/s sincrónico/s y
sería bastante improbable probar a ajustar mediante el tornillo regulador de estrangulación de caudal y
atinar con la sincronía.
De ahí que se ha explicado el método pero luego se ha aclarado que si verdaderamente queremos realizar
una aplicación industrial que demande que varios cilindros hagan algo a la vez y si no lo hace, se pare la
automatización, lo lógico es realizar esto que se acaba de explicar, pues en caso contrario, es posible en
un porcentaje importante (en el caso de dos finales de carrera, el 50 %, según se elija uno u otro), la
automatización no se parará ante fallos, lo que se traduce en que, mientras la persona encargada se
percata del error, habrá costes por el desajuste que implica pérdidas para una empresa.

Grupo: DFM3 - 1º
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Método cascada para electroneumática.
3. Secuencias electro-neumáticas
Para realizar el montaje de las secuencias electroneumáticas se hace siguiendo el método explicado para
las secuencias puramente neumáticas, salvo las indicaciones que a continuación se expondrán.
Se explicará el método con una secuencia larga para comprenderla en profundidad.
1. Suponemos la secuencia: A+, (B+ A-), B-, C+, (A+ B+), A-, B-, C-) y la separamos en grupos y los
numeramos como sigue:
G1 G2 G3 G4 G5
A+ (B+ A-)
B-
(A+ B+)
A-
C+
B-
C-
Tabla 9. Grupos de la secuencia.
En primer lugar, un libro consultado separa los grupos de una forma extraña y dado que se ha explicado
con la nomenclatura expuesta en la tabla 8 para el método cascada puramente neumático, donde ya no
recurrimos a dicho libro pues no daba una resolución sistemática, pues induce a error.
2. Existirán dos partes en el circuito, la que activa y la que desactiva cada línea o grupo, consiguiendo
en cada momento solo un grupo activo.
3. En este caso, a diferencia del método cascada con neumática pura, usaremos el argot “grupo” en
vez del de “línea”, dado que las líneas (ramas) de los circuitos eléctricos no tendrán ninguna
relación con los grupos.
4. Se construye una tabla con 3 columnas: grupo, ¿quién activa? y ¿quién desactiva?
La columna grupo no representa ninguna dificultad, se ponen los grupos sin más en orden incremental. En
la columna ¿quién desactiva? tampoco hay ningún problema, será el grupo siguiente.
En la columna ¿quién activa? hay más matices: se pone el grupo anterior y el último final de carrera del
grupo anterior. Si tenemos un grupo donde todas las letras de los vástagos del cilindro no salen a la vez,
como en G5 donde salen los vástagos según
𝐴𝐴 −
𝐵𝐵 −
𝐶𝐶 −
, uno detrás de otro, solo se pondrá el último final de
carrera, que será el de C-, que corresponde a c0. Si se pusiera otro final de carrera, la secuencia sería
otra. Pero si tenemos una parte de la secuencia como en G2 que es (B+ A-), donde los dos vástagos
actúan sincrónicamente en el tiempo (mueven los vástagos a la vez), no es necesario poner los dos finales
de carrera asociados, que son b1 y a0, pues actúan a la vez, sino elegir uno de ellos. NOTA: ESTO NO ES
LO QUE DICE EL LIBRO “INTRODUCCIÓN A LOS AUTOMATISMOS”, y he comprobado que es una
errata o una forma de complicar el circuito con mayor predisposición a fallos. Se elige en el ejemplo el final
de carrera b1. En el caso de la G5 quien le activa es G4, y tenemos nuevamente una parte de secuencia
sincrónica (A+ B+), por lo que al tener dos finales de carrera en este tipo de grupos donde actúan a la vez,
elegimos uno solo, en este caso a1.

Grupo: DFM3 - 1º
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Nota: el circuito se ha probado con FluidSIM con todos los finales de carrera de los dos grupos que tienen
sus letras sincronizadas y funciona, pero se entiende que para ahorrar costes de enclavamientos y de
complejidad se debería hacer como está indicado en estos apuntes y no como figura en el libro citado.
Además, dos señales de final de carrera sincronizadas podrían dar un pequeño retardo una con respecto a
la otra que haría que la actuación del siguiente cambio de grupo diera error. Quizás es poco probable este
error, pero pudiera surgir y parar la automatización.
Por tanto, la tabla quedaría:
Tabla 10. Datos necesarios para dibujar circuito eléctrico 1, relés, enclavamientos y finales de carrera.
NOTA IMPORTANTE: La forma de explicar es para laboratorio, como se comentó en el apartado
puramente neumático. Si queremos que una aplicación sea estricta con los grupos sincrónicos, los grupos
anteriores que activan II y IV deberían incorporar todos los finales de carrera, es decir:
Grupo II y b1 y a0 / Grupo IV y a1 y b1
De la tabla anterior se deduce que este método no vale para solo dos grupos, pues de ser así, el
grupo que activa y desactiva sería el mismo y esto no podría darse.
Fig. 25. Disposición de los cilindros y las válvulas distribuidoras de potencia con finales de carrera magnéticos. La simulación en FluidSIM se realizó con
enclavamientos normales en un principio.
La parte de fuerza sigue siendo neumática y la única diferencia con los circuitos anteriores son los pilotajes
biestables de las electroválvulas (con solenoides o bobinas), y los detectores finales de carrera que son
detectores magnéticos, aunque en la simulación con FluidSIM no haya diferencia entre los otros. Se han
empleado válvulas 5/2 aunque podrían ser también 4/2, como ya se comentó en el método puramente
neumático.
4 2
5
1
3
A+ A-
4 2
5
1
3
B+ B-
4 2
5
1
3
C+ C-
A
A0 A1
B
B0 B1
C
C0 C1
+

Grupo: DFM3 - 1º
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La tabla 9 anterior se plasma en un circuito eléctrico en el que se deberá tener en cuenta:
➢ Tenemos 2 ramales por grupo. Se trazan las líneas verticales del circuito, que serán 2 por cada grupo;
en el ramal 1º se pone enclavamiento conectado al relé del grupo anterior con realimentación mediante el
2º ramal donde se pone enclavamiento conectado al relé de la línea del grupo, ambos NA y la unión de
éste último va antes del enclavamiento NC del grupo siguiente (en ramal 1º). Además, en el ramal 1º se
pondrán en serie todos los enclavamientos asociados a finales de carrera según tengan los grupos
anteriores, antes de la unión con el ramal 2º.
➢ ¿Relé por grupo?. Hay un relé por grupo y se numera con el número de línea (por ejemplo KF1 es de
G1), y al activar un grupo significa que se excita la bobina del relé. Se pone al final del 1er
ramal, después
de todos los interruptores, pulsadores y enclavamientos, cuya conexión A2 irá necesariamente a línea (- ó
0 V).
➢ Activación de un relé. Cuando un relé se activa, sus contactos cambian, los cerrados se abren y los
abiertos se cierran.
➢ ¿Cómo desactivar un grupo? Para desactivar un grupo se pone un contacto del relé del grupo
siguiente, en serie y NC, antes del relé del grupo en el 1er
ramal ya unificado en uno solo.
➢ Realimentación del relé de grupo. Es necesario realimentar cada relé con un contacto de
enclavamiento NA de sí mismo por el 2º ramal de línea o grupo. No habrá más conexiones en ese ramal.
➢ Necesaria señal de corriente en último grupo. Se dará señal al último grupo la 1ª vez que se da
corriente, ya que en caso contrario nunca se activará el grupo 1. Se hace con un pulsador normal
denominado ARRANQUE en un 3er
ramal, realimentando el contacto de enclavamiento NA correspondiente
al relé del último grupo, que está en el 2º ramal de dicho grupo. Es el único grupo que lleva 3 ramales.
➢ Interruptor de marcha. El primer relé llevará en serie el interruptor de marcha, aunque éste también
podría colocarse en la segunda parte del circuito. Se optará por ponerlo siempre en el 1er
ramal del grupo
último donde está el relé del grupo 1. Este interruptor se llamará MARCHA. Si en lugar de poner un
interruptor se dispusiera de un pulsador, la secuencia se ejecutaría una sola vez y pararía
automáticamente, hasta rearmar el circuito.
En este ejemplo, en el 2º ramal se pondría, línea del grupo: contacto enclavamiento KF1 asociado a su
relé en 1er
ramal donde está el grupo anterior KF5. El grupo siguiente KF2 se pone en ramal 1º, después
de la realimentación y antes del relé KF1. En el 1er
ramal, se ponen los finales de carrera que existan del
grupo anterior con contactos NA (en este caso solo c0) en serie, dado que en el 2º ramal no se ponen
finales de carrera, solo el contacto KF1 asociado al relé del grupo.
Normalmente el símbolo de interruptor magnético NA es:
Sin embargo, esto no es lo que necesitamos en el circuito para los finales de carrera.
Podremos tomar este otro símbolo: para un pulsador magnético NA, asociado a un final de
carrera (en el caso referido a B1), que es el buscado.
B1
3
4

Grupo: DFM3 - 1º
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Realmente se llama contacto reed también y se encuentra en los cilindros eléctricos donde cada uno de
estos contactos detecta el paso del vástago en su principio y final de carrera. Por lo tanto habrá dos por
cilindro.
La simulación con FluidSIM se ha realizado con enclavamientos normales para los finales de carrera y
funciona. Luego se hará para los contactos magnéticos.
Siguiendo las pautas anteriores, podemos dibujar esta parte del circuito eléctrico:
Fig. 26. Parte circuito eléctrico 1. La 1ª imagen es la del libro. Obsérvese que se han quitado los contactos de enclavamiento de finales de carrera
redundantes en grupos con parte secuencial sincrónica (grupos 2 y 4), PERO QUE DEBERÍAN ESTAR SI QUEREMOS QUE, ANTE FALLOS DE
NO LLEGAR ALGÚN VÁSTAGO A SU FINAL DE CARRERA POR ALGÚN FALLO, SE PARE LA SECUENCIA. Se han dibujado enclavamientos
normales para los finales de carrera. Luego se dibujarán con los contactos magnéticos y serán pulsadores.
Ahora nos falta dibujar la parte del circuito en donde se activarán los solenoides que pilotarán las válvulas
distribuidoras de potencia de los cilindros. Se rellena la siguiente tabla:
Fig. 27. Datos necesarios para dibujar circuito eléctrico 2, solenoides y enclavamientos NA según grupos.
KF5
3
4
KF2
1
2
KF1
3
4
KF1
3
4
C0
3
4
A1
3
4
KF3
1
2
KF2
3
4
KF2
3
4
B1
3
4
KF4
1
2
KF3
3
4
KF3
3
4
C1
3
4
KF5
1
2
KF4
3
4
KF4
3
4
B1
3
4
KF1
1
2
KF5
3
4
S
3
4
KF1
A1
A2
KF2
A1
A2
KF3
A1
A2
KF4
A1
A2
KF5
A1
A2
M
3
4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
3
12
9 4
5
14
16
1 6
7
18
20
3 8
9
13
17
5 1
10
15
19
21
7

Grupo: DFM3 - 1º
Página 34 de 38
Para comprender la tabla emplearemos dos ejemplos explicados.
Ejemplo 1: A+, lo tenemos en grupo 1 y en grupo 4. No aparece final de carrera porque cada parte de la
secuencia que se hace con A+ es primer movimiento del grupo.
Ejemplo 2: B-, está en grupo 3 y es la 1ª letra de ese grupo, luego no tiene final de carrera de una letra
previa. Sin embargo, B- también está en el grupo 5 y forma la parte de una secuencia no sincrónica. Por
estar en 2ª posición, tiene una letra previa (A-) de la 1ª posición cuyo final de carrera es a0.
Cada solenoide se activará cuando se cumpla una de las condiciones, “O”, es decir, conexiones en
paralelo con dos ramales, si existen dos grupos, y un solo ramal si solo existe un grupo. Para ello bastará
poner un enclavamiento NA asociado a los grupos anteriores descritos para cada una de las letras con
signo que aparecen, que para 3 letras, serán 6, en este caso. Los finales de carrera se pondrán por el
ramal del enclavamiento asociado al grupo en serie y serán NA con pulsador magnético. El solenoide se
dibujará debajo de cada ramal poniéndolo con la letra y signo correspondiente.
Fig. 28. Parte circuito eléctrico 2.
A continuación dibujaremos el circuito, no como aparece en el libro citado sino con las modificaciones que
le hemos introducido, sustituyendo los enclavamientos de finales de carrera por los pulsadores magnéticos
de carrera. El circuito funciona, en este caso, porque los finales de carrera abren y cierran las partes del
circuito.
El circuito se separa en dos partes, pero esto es debido a que existe un número muy profuso de ramales.
Todos ellos se podrían haber puesto en un solo, es decir, el circuito 1 y el 2 se podrían haber dispuesto
uno después de otro en las líneas correspondientes, pero la cantidad de ramales hace casi inviable hacerlo
en el formato vertical de una hoja.
El circuito se ha probado también como aparece en el libro, con duplicidades en los finales de carrera de
partes de secuencia sincrónicas, y funciona. Evidentemente no es la forma óptima, pues varias señales de
finales de carrera simultáneas no dan ningún valor al circuito. Más bien cuesta más montarlo, por los
enclavamientos y porque si una señal es duplicada pero sufre un ligero retardo puede inducir a parar el
circuito. Es por ello que el método NUNCA contemplará la existencia de finales de carrera duplicados
procedentes de un grupo que es secuencialmente síncrono, como (A+ B-), a diferencia de lo que figura en
el citado libro.
KF1
3
4
KF4
3
4
A+
A1
A2
KF2
3
4
KF5
3
4
A-
A1
A2
KF2
3
4
KF4
3
4
B+
A1
A2
KF3
3
4
KF5
3
4
A0
3
4
B-
A1
A2
KF3
3
4
B0
3
4
C+
A1
A2
KF5
3
4
B0
3
4
C-
A1
A2
12 13 14 15 16 17 18 19 20

Grupo: DFM3 - 1º
Página 35 de 38
SOLUCIÓNCOMPLETA (con finales de carrera de enclavamientos NA)
Fig. 29. Circuito que funciona con enclavamientos de los finales de carrera asociados.
4 2
5
1
3
A+ A-
4 2
5
1
3
B+ B-
4 2
5
1
3
C+ C-
A
A0 A1
B
B0 B1
C
C0 C1
+ + +
- - -
+
KF5
3
4
KF2
1
2
KF1
3
4
KF1
3
4
C0
3
4
A1
3
4
KF3
1
2
KF2
3
4
KF2
3
4
B1
3
4
KF4
1
2
KF3
3
4
KF3
3
4
C1
3
4
KF5
1
2
KF4
3
4
KF4
3
4
B1
3
4
KF1
1
2
KF5
3
4
S
3
4
KF1
3
4
KF4
3
4
A+
A1
A2
KF2
3
4
KF5
3
4
A-
A1
A2
KF2
3
4
KF4
3
4
B+
A1
A2
KF3
3
4
KF5
3
4
A0
3
4
B-
A1
A2
KF3
3
4
B0
3
4
C+
A1
A2
KF5
3
4
B0
3
4
C-
A1
A2
KF1
A1
A2
KF2
A1
A2
KF3
A1
A2
KF4
A1
A2
KF5
A1
A2
M
3
4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
12 13 14 15 16 17 18 19 20
2
3
12
9 4
5
14
16
1 6
7
18
20
3 8
9
13
17
5 1
10
15
19
21
7

Grupo: DFM3 - 1º
Página 36 de 38
SOLUCIÓN PROFESIONAL (con finales de carrera de pulsadores magnéticos).
4 2
5
1
3
A+ A-
4 2
5
1
3
B+ B-
4 2
5
1
3
C+ C-
A
A0 A1
B
B0 B1
C
C0 C1
+
KF5
3
4
KF2
1
2
KF1
3
4
KF1
3
4
KF3
1
2
KF2
3
4
KF2
3
4
KF4
1
2
KF3
3
4
KF3
3
4
KF5
1
2
KF4
3
4
KF1
1
2
KF5
3
4
KF1
3
4
KF4
3
4
A+
KF2
3
4
KF5
3
4
A-
KF2
3
4
KF4
3
4
B+
KF3
3
4
KF5
3
4
A0
3
4
B-
KF3
3
4
B0
3
4
C+
KF5
3
4
B0
3
4
C-
KF1
A1
A2
KF2
A1
A2
KF3
A1
A2
KF4
A1
A2
KF5
A1
A2
STOP
1 2
M
ARCHA
3
4
C0
3
4
A1
3
4
A0
3
4
C1
3
4
B1
3
4
KF4
3
4
ARRANQUE
3
4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
14 15 16 17 18 19 20 21 22
4
5
14
11 6
7
16
18
3 8
9
20
22
5 10
11
15
19
7 3
12
17
21
23
9

Grupo: DFM3 - 1º
Página 37 de 38
Fig. 30. Circuito con pulsadores magnéticos asociados a fines de carrera y mando de STOP como seta de emergencia.
En la solución profesional hemos puesto un interruptor de parada (STOP), que puede ser una seta de
emergencia ante fallos por seguridad humana, que al presionar pare todo el circuito. El circuito arranca con
el pulsador ARRANQUE, estando cerrado el circuito con el interruptor STOP, que hace que, por
realimentación pase corriente por el enclavamiento KF5 NA de la línea 12, que se cierra. De esta forma, el
relé KF5 se excita en la línea 11 y hace que se cierre el otro enclavamiento KF5 de la línea 3, pasando
corriente hasta el interruptor de enclavamiento MARCHA. Obsérvese que el emplazamiento del interruptor
MARCHA debe estar a continuación del enclavamiento KF5. En este caso es indiferente, pues el
interruptor de enclavamiento c0 está cerrado, por estar el vástago del cilindro C pisándolo, pero en el caso
general si se ponen finales de carrera por delante y estuviese abierto, el circuito no arrancaría. Por otra
parte el interruptor de enclavamiento MARCHA, no puede ser un pulsador, pues de serlo, solo haría una
vez la secuencia y no la automatización cíclica de la misma.
Si el circuito se para con el interruptor MARCHA, se puede volver a poner en funcionamiento presionando
otra vez dicho botón. Si el interruptor de parada STOP se presiona, se interrumpe la alimentación de
corriente, de tal forma que si el interruptor de MARCHA estaba accionado, con solo pulsar ARRANQUE,
volverá a funcionar la secuencia automática, pero si el interruptor MARCHA se había desenclavado
también, aparte del de STOP, hará falta pulsar ARRANQUE y otra vez el interruptor MARCHA. El circuito
tiene la seguridad de activación de dos puntos o bien de uno solo, según convenga.
A continuación escribiremos la solución profesional uniendo los dos circuitos en uno solo.

Grupo: DFM3 - 1º
Página 38 de 38
Fig. 31. Circuito unificado de los dos anteriores. Se han unido los ramales 13 con 14 con 24 V y por debajo lo mismo con 0 V.
4 2
5
1
3
A+ A-
4 2
5
1
3
B+ B-
4 2
5
1
3
C+ C-
A
B0 B1
B C
C0 C1
+
KF5
3
4
KF2
1
2
KF1
3
4
KF1
3
4
KF3
1
2
KF2
3
4
KF2
3
4
KF4
1
2
KF3
3
4
KF3
3
4
KF5
1
2
KF4
3
4
KF1
1
2
KF5
3
4
KF1
3
4
KF4
3
4
A+
KF2
3
4
KF5
3
4
A-
KF2
3
4
KF4
3
4
B+
KF3
3
4
KF5
3
4
A0
3
4
B-
KF3
3
4
B0
3
4
C+
KF5
3
4
B0
3
4
C-
KF1
A1
A2
KF2
A1
A2
KF3
A1
A2
KF4
A1
A2
KF5
A1
A2
STOP
1 2
M
ARCHA
3
4
C0
3
4
A1
3
4
A0
3
4
C1
3
4
B1
3
4
KF4
3
4
ARRANQUE
3
4
A0 A1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
4
5
14
11 6
7
16
18
3 8
9
20
22
5 10
11
15
19
7 3
12
17
21
23
9
Apuntes creados por José Manuel Gómez Vega, profesor.

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