Aplicación de grafcet de nivel 2 y Programación de PLC

Circuito Regenerativo, Programación y Grafcet [ II ]
Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)CIRCUITO REGENERATIVO - GRACET DE NIVEL 2 Y PROGRAMACIÓN PLC
Y1;Y6
Y1;Y2
Y1;Y2
Y1
Y2
Y6
Y1;Y2;Y3
Y3
Y1;Y2;Y3;Y4
Y4
Y5
Y1;Y2;Y3;Y4;Y5
Y1;Y2;Y5
Y1;Y5;Y6
Y1
Y1

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)PARAMETRIZACIÓN ENTRADAS
%I1.1
ENTRADA 1 DEL MÓDULO 1
Conectada al presostato PS1.
%I1.2
%I1.3
%I1.4
Conectada al final de carrera A0.
%I1.5
Conectada al final de carrera B0.
%I1.6
Conectada al final de carrera B1.
%I1.13
Conectada a la SETA DE EMERGENCIA PE
%I1.9
Conectada al selector Automático/Ciclo a ciclo en
su modo neutro S0
%I1.10
Conectada al selector Automático/Ciclo a ciclo en
su modo Automático SA
%I1.11
Conectada al pulsador de marcha PM.
%I1.12
Conectada al pulsador de paro PP.

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)PARAMETRIZACIÓN SALIDAS
%Q2.0
SALIDA 0 DEL MÓDULO 2
Conectada a un piloto rojo.
A través de un relé.
%Q2.1
Conectada a la bobina Y1. A través de un relé.
%Q2.2
%Q2.3
%Q2.4
%Q2.5
%Q2.6
%Q2.7
Conectada a una señal acústica.
A través de un relé.

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)BITS SISTEMA
%S13
BIT SISTEMA
Durante el primer ciclo del PLC se pone a 1 y se
quita en el siguiente ciclo
%S6
BIT SISTEMA
Activo produce un parpadeo de 1 seg.
[0,5 seg. =1 - 0,5 seg. =0]

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)MARCAS O MEMORIAS
%M11
%M12 %I1.9%I1.6%I1.4S0B1A0%M12 ⋅⋅=⋅⋅=
%M13
%M14
colocadaChapa11M% =
11M%%I1.5%M1211M%B%M12M15% 0 ⋅⋅=⋅⋅=
emergenciadeParada
%I1.13M13%
=
=
%M15
C0.D%%I1.10C0.D%SA%M14 ⋅=⋅=
%M16 100][%MW1001][%MW100%M16 =+==
%M20 PiezaRetirar20M% =
%M21 SobrantesRetirar21M% =
%M17 normalParada
%I1.13(R)y%I1.12(S)(S/R)%M17
=
=

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)PRELIMINAR – TEMPORIZACIÓN
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
El bit sistema %S13 durante el primer ciclo del PLC (y únicamente en ese ciclo) se pone
a 1 y activa el OPERATE que hace que el temporizador %TM0 adquiera como consigna
en su palabra %TM0.P el valor de 20. Luego como la base de tiempos es TB= 100 ms.
Tendremos que la consigna del temporizador será 20x100=2000 ms. = 2 s.
Esa temporización de 2 s. se pondrá en marcha durante las etapas: 1; 3; y 10.

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)PRELIMINAR – CONTADOR
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
De forma similar, el bit sistema %S13 durante el primer ciclo del PLC y únicamente en
ese ciclo, se pone a 1 y activa el OPERATE que hace que el contador %C0 adquiera
como consigna en su palabra %C0.P el valor de 16. Esto quiere decir que en el modo
automático hará series de 16 piezas, antes de volver a pasar por la etapa 0.
Por tanto, la etapa 0 resetea el contador y la etapa 10 cuenta de forma ascendente.
Cuando llegue a contar 16, el bit asociado del contador %C0.D se pondrá a 1, y se podrá
tomar la decisión de no continuar con el modo automático.

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)PRELIMINAR – PARO DETENCIÓN
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
Al pulsarse el pulsador de paro normal PP %I1.12 se activa la memoria %M17 que
bloqueará las salidas e impedirá que evolucione el Grafcet. (Se verá más tarde en la
programación).

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ETAPA 0 – Y EL PARO DE EMERGENCIA
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
Al pulsarse la seta de emergencia PE cableada por el contacto normalmente cerrado, se
activará el bit %M13 lo que hará que el Grafcet vaya a la etapa 0 o inicio al adjudicarle a la
palabra %MW100 el valor de 0. Esto hará desaparecer cualquier etapa y, por tanto,
cualquier acción de mando, dejando la máquina en la posición que esté establecida por
los muelles de los distribuidores.
En este caso el cilindro A quieto y bloqueado y el sistema hidráulico (con la bomba en
descarga) inerme y sin potencia.

Al tener el «venting» a tanque la limitadora de presión, el caudal
de la bomba QB está en descarga.
QB
ETAPA 0 – SISTEMA A LA ESPERA
En la [Etapa0] inicial-X0 se espera la orden de
marcha mediante el accionamiento del pulsador PM
y que se cumplan las condiciones iniciales
correctas, estando el A0 y el B1 pulsados y,
obviamente, no estando el B0.
Así como, de estar colocada la chapa, lo que
activará el bit M11.
También el estar: o bien el selector de automático
SA o bien el selector de único ciclo SC , pero nunca
estando el selector nulo S0
Por tanto, se está a la espera de ir desde la
[Etapa0]Inicial-X0 a la etapa [Etapa1]-X1 ,
O de ir a la [Etapa100]-X100 para poder recuperar
las condiciones iniciales de no estar dispuestas.
HPXX
MB)SB(AH
HPXX
M1000
110010
M10
⋅=>
⋅⋅⋅⋅=
⋅=>
A0 B1 B0

QB
A0 B1 B0
ETAPA 100 – LOS ACTUADORES NO ESTÁN EN POSICIÓN
Si al accionar el pulsador PM no se cumplen las
condiciones iniciales correctas, se activa la
[Etapa100]-X100 para poder recuperar esas
condiciones iniciales.
Un caso sería no estar los actuadores en su
posición inicial.

ETAPA 100 y ETAPA 1 – POSICIÓN INICIAL Y DISPOSICIÓN
ETAPA 100
En la [Etapa100]-X100 se entra si, al pulsar el
pulsador PM , no tenemos la posición inicial de los
actuadores.
O no hemos seleccionado con el selector de tres
posiciones o bien la posición SA de automático o
bien la posición SC de un único ciclo, sino que el
selector esta en la posición neutra de S0 (no está
ni SA ni SC),
Entonces, en vez de ir a la [Etapa1]-X1, iremos a
la [Etapa100]-X100 .
Es en esta etapa, donde buscaremos el modo de
recuperar la posición correcta si no la tuviéramos,
o, de tenerla, nos devolvería a la posición inicial al
soltar el pulsador PM para que pongamos el
selector en posición de acción o corrijamos
manualmente lo necesario.
010M0100 SBAPXX ⋅⋅⋅=>
ETAPA 1
En la [Etapa 1]-X1 se entra únicamente para
esperar que se suelte o libere el pulsador de
marcha PM, entrando así en la etapa X2 que es
donde realmente se pone en marcha la prensa.
Esto se hace así para evitar que por averiarse o
enclavarse el pulsador de marcha, la máquina en
funcionamiento tenga una información incorrecta.
Por otra parte la orden de marcha M podría ser
más compleja por motivos de seguridad.
A su vez en esta [Etapa 1]-X1 actuará un
temporizador TM0 previsto con un retardo de 2
segundos para hacer sonar una señal de
advertencia de que va a poner en marcha la
máquina.
[Este temporizador lo volveremos a usar]
QM21 TM0.PXX ⋅=>

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ETAPA 0 – ENTRADAS
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
Estando activa la etapa
0, podemos esperar que
se activen la etapa 1 y la
etapa 100

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
El bit S13, con el primer
ciclo del PLC, pone el
valor 0 en la palabra
%MW100 estableciendo
la etapa 0 del Grafcet.

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
Pero si al pulsar el
pulsador de marcha PM=
%I1.11 se detecta que
no está el %M15 que
establece: máquina
preparada, entonces se
va a la etapa 100.

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
Pero si al pulsar el
pulsador de marcha PM=
%I1.11 se detecta que
no está el %M15 que
establece: máquina
preparada, entonces se
va a la etapa 100.
El %M15 nos indica que está el %M12 : que establece que los actuadores están en posición [A0 y
B1] con el selector de modo activado [no estando el neutro], indicándonos que la máquina está
preparada; y que además tenemos la chapa puesta que indica el %M11, y al B0 dando la señal
correcta de no estar pulsado, entonces todo está correcto y el %M15 está activo %M15 =1
(La colocación de la chapa se realiza por un proceso paralelo que se puede activar manualmente
[en este caso] o a través de la etapa 11).

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ETAPA 0 a ETAPA 100 – ENTRADAS (COMIENZO)
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
Si estando el %M15=0 se pulsa el pulsador de marcha PM=%I1.11; entonces nos vamos a la etapa
100 con el valor de %MW100=100
El %M15=1 nos indicaría que está el %M12 : el cual establece que los actuadores están en
posición [A0 y B1] con el selector de modo activado [no estando el neutro], indicándonos que la
máquina está preparada; y que además tenemos la chapa puesta = %M11; y al B0 dando la señal
correcta de no estar pulsado.
se active la etapa 100 si
no se cumplen las
condiciones iniciales.

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ETAPA 100 a ETAPA 0 - ENTRADAS
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
100, podemos colocar
los actuadores en su
posición correcta,
siempre y cuando el
selector sea colocado en
su posición neutra
Se podrá salir de esta etapa para ir a la etapa 0, cuando el bit %M12 nos indique que los
actuadores están en posición correcta y dejemos de pulsar el pulsador de marcha %I1.11
utilizado para la acción. Además, debemos volver a sacar el selector de modo de la
posición neutra [no estar %I1.9] Con lo que volvemos a la etapa 0.

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ETAPA 0 a ETAPA 1 – ENTRADAS (COMIENZO)
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
Si estando el %M15=1 se pulsa el pulsador de marcha PM=%I1.11; entonces nos vamos a la etapa
1 con el valor de %MW100=1
El %M15=1 nos indica que está el %M12 : el cual establece que los actuadores están en posición
[A0 y B1] con el selector de modo activado [no estando el neutro], indicándonos que la máquina
está preparada; y que además tenemos la chapa está puesta %M11, y al B0 dando la señal
correcta de no estar pulsado.
se activen la etapa 1

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ETAPA 1 a ETAPA 2– ENTRADAS
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
Estando activa la etapa 1
se pone en marcha el
temporizador %TM0
para establecer una
temporización TM0.P de
2 segundos [como se
establece en la etiqueta
preliminar].
Por lo que podemos
esperar que se active la
etapa 2
Al cumplirse tal retardo de 2 s. si después se suelta el pulsador de marcha,
entonces entra la etapa 2

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ETAPA 11 a ETAPA 2– ENTRADAS
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
11 que coloca la chapa
mediante un proceso
paralelo de
automatización.
Al cumplirse tal acción al
activarse el %M11 se
puede esperar que se
ponga la etapa 2.
Colocada la chapa al activar la etapa 11 el
proceso paralelo de colocación de chapa, y
siendo confirmado tal hecho por el bit %M11;
entonces entra la etapa 2.
El bit %M17, tiene la función de:
bloquear las salidas y en este
caso de inmovilizar el grafcet.

ETAPA 2 – CIRCUITO REGENERATIVO SALIDA RÁPÌDA Y BAJA PRESIÓN
Y1=1
El caudal de la bomba QB se incorpora al que viene de la
superficie anular S1 del cilindro Q1 y, a través del distribuidor que
tiene excitada Y2, se incorporan ambos Q0= QB + Q1 a la
superficie llena del cilindro S0.
Y2=1
Q1
Q0
S0 S1
QB
Q0 Q1
Al entrar en la [Etapa2]-X2 se excitan Y1 y Y2.
Al excitar Y1, el «venting» de la limitadora de
presión ha dejado de estar a tanque por lo que el
caudal de la bomba QB ha dejado también de estar
en descarga y tiene la baja presión conectada.
Al excitar Y2 el caudal resultante Q0= QB + Q1 se
incorpora a la sección llena del cilindro A para
hacerle salir con velocidad rápida.
[con ϕ = 2 el doble de la velocidad normal].

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ETAPA 2 a ETAPA 3 – ENTRADAS
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
se pone en marcha el
circuito regenerativo de
aproximación rápida a
baja presión.
Por lo que al cumplirse
tal acción al activarse el
presostato PS1 se puede
esperar que se ponga la
etapa 2.
Al activarse el presostato PS1 conectado a la entrada %I1.1, se activa la etapa 3

ETAPA 3 – TEMPORIZACIÓN HASTA ALCANZAR LA PRESIÓN DE LA LIMITADORA
100
bar.
PS1
Limitadora de
baja presión.
120
bar.
Al topar con la chapa y activarse el presostato
PS1. Entramos en una Etapa en la que transcurre
una temporización de 2 segundos, con el fin de
alcanzar la presión de la limitadora de baja presión
y dar un respiro a la deformación de la chapa fría
que continuará en un primer instante al ser la
activación del presostato a 100 bar y la de la
limitadora de presión de baja a 120 bar.
La temporización la haremos con el temporizador
TM0 aunque en algunos PLC con programación
Grafcet exista un temporizador ligado a cada
Etapa.
Este temporizador ya lo hemos usado en la
[Etapa1]-X1 y lo volverémos a usar en la [Etapa10]-
X10

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
3 se pone en marcha el
temporizador %TMO.
los 2 segundos durante
los cuales la presión se
ha mantenido a la
presión de la limitadora
de baja presión, se
ponga la etapa 4.
Al cumplirse la temporización de 2 segundos del %TM0 con el bit %TM=.Q , se activa la etapa 4

ETAPA 4 – LLEGADA A LA MÁXIMA PRESIÓN DEL CIRCUITO REGENERATIVO
Al entrar la [Etapa4]-X4 al terminar la temporización
de 2 segundos de la [Etapa3]-X3 , se excita Y3.
Y, al excitarse Y3, la presión de la limitadora se
sitúa en 240 bars por lo que se abandona la
limitación de 120 bars y la presión puede subir
ahora hasta alcanzar la presión del presostato PS2
de 200 bar.
Y3=1
200
bar.
PS2

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
4 se excita la bobina Y3
y el sistema se pone
con la limitadora de alta
presión.
Por lo que se puede
alcanzar la presión del
presostato PS2, de tal
forma que al activarse
se puede esperar que
se ponga la etapa 5.
Al activarse PS2 se activa el bit %I1.2 , lo que hace que entre la etapa 5.

ETAPA 5 – ESFUERZO MÁXIMO DE CONFORMADO
Al entrar la [Etapa5]-X5 se excita la
bobina Y4 y se pone en descarga la
sección anular del cilindro A, el sistema
pasa de regenerativo a normal por lo que,
con el mismo esfuerzo, la presión baja de
200 a 115 bar.
Y4=1
PS1
PS3
PS2
Se permanece en la [Etapa 5]-X5, hasta que,
cogiendo presión de nuevo, se alcance la
presión del presostato PS3=220 bar. Momento
en que se considerará realizado el
conformado, para pasar a realizar el
troquelado.
220
bar.

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
se excita la bobina Y4 y
se pone en descarga la
cámara anular,
anulándose el circuito
regenerativo.
Por lo que puede
esperarse el máximo
esfuerzo, pasando a
activarse el presostato
PS3 y se puede esperar
que se ponga la etapa 6.
Al activarse el presostato PS3 se activa la entrada %I1.3 y con ella la etapa 6

ETAPA 6 – TROQUELADO Y ARRASTRE DEL GATO HIDRÁULICO
El presostato de máxima PS3 introduce la
[Etapa6]-X6 y activa la bobina Y5, esta pone a
tanque el gato hidráulico que deja de hacer su
contraesfuerzo, por lo que el cilindro principal
puede hacer el troquelado.
Realizado el troquelado la carga la
consideramos nula, por lo que baja la presión
bastante, como para desactivarse tanto tanto P
PS3 como PS1.Y5=1
PS3
220
bar.

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
se excita la bobina Y5 y
se pone en descarga el
gato hidráulico dejando
de hacer su
contraesfuerzo, lo que
permite hacer el
troquelado. Por lo que
baja la presión
desactivándose tanto el
presostato PS3 como el
presostato PS1 y se
ponga la etapa 7.
Al deactivarse el presostato PS3 y PS1 se desactivan las entradas %I1.3 %I1.1 lo que hace que
entre la etapa 7.

ETAPA 7 – ARRASTRE RÁPIDO DEL GATO HIDRÁULICO
Con la entrada de la [Etapa7]-X7 por la bajada
de presión se desactivan Y3 e Y4 anulando la
descarga de cámara anular y volviendo al
circuito regenerativo.
Y3=0
Por lo tanto la velocidad del circuito regenerativo
genera la aparición de un caudal importante
circulando a tanque a través de la válvula
direccional de Y5.
Y4=0
Y5=1

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ETAPA 7 a SIMULTANEIDAD ETAPA 8 CON ETAPA 20 – ENTRADAS
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
se desexcitan las
bobinas Y3 e Y4, y se
vuelve al circuito
regenerativo para
arrastrar el gato
hidráulico, lo que permite
llegar al final de carrera
B0 y se puede esperar
que se activen tanto la
etapa 8 como la 20 que,
al ser simultanea,
evolucionará en otra
palabra: la %MW101.
Al pulsarse el final de carrera B0 se activa la entrada %I1.5 lo que hace que entre tanto la etapa 8
con la palabra %MW100, como la etapa 20 con la palabra %MW101

ETAPA 8 CON ETAPA 20 – ENTRADA Y RECUPERACIÓN DE PIEZA
Y6=1
Al entrar el cilindro A se podrá sacar la pieza
hecha mediante un proceso automatizado que
comienza y se desarrolla durante la
[Etapa20]-X20
Un proceso que comienza retrasado por el
temporizador %TM0 que termina con la
activación del bit %M20.
Este movimiento de entrada culmina con la
activación del final de carrera A0:
Y5=1
A0 B1 B0
Al activar el final de carrera B0 entra la
[Etapa8]-X8 y se excita la bobina Y6 y el cilindro
A comienza a entrar.
El caudal de la bomba entra en la cámara
anular S1 por el antirretorno que hay después
de la válvula direccional del cilindro principal,
estableciendo un caudal de salida ϕ veces
mayor a través de la sección llena del cilindro
S0.

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ETAPA 20 a ETAPA 21 CON SIMULTANEIDAD ETAPA 8 – ENTRADAS
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
20 con la etapa 8 se
excita la bobina Y6 y el
cilindro A comienza a
entrar, lo que permite
llegar al final de carrera
A0. A la par, el proceso
paralelo de recogida de
pieza, ha realizado su
función y activado el bit
%M20, por lo que se
active la etapa 21
manteniéndose activa la
etapa 8
simultáneamente.
Al pulsarse el final de carrera A0 se activa la entrada %I1.4 si además el bit %M20 establece que
ya se ha realizado la recogida de pieza por el proceso automático paralelo, entonces entrará la
etapa 21.

ETAPA 21 CON ETAPA 8 – RECUPERACIÓN DEL SOBRANTE DE CHAPA
Y6=1
Cuando el cilindro A haya entrado por completo
y active el final de carrera A0 , entonces entrará
la [Etapa21]-X21 y comenzará un proceso
automático paralelo para la retirada de la chapa
sobrante que culminará con la activación del bit
M21.
Y5=1
A0 B1 B0

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ETAPA 8 CON ETAPA 21 a ETAPA 9 – ENTRADAS
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
21 con la etapa 8 se
comienza un proceso
automático paralelo para
la recogida del material
sobrante, al final del cual
se activa el bit %M21,
por lo que se puede
esperar que se active la
etapa 9 a la vez que se
resetea y se pone a 0 la
palabra auxiliar del
grafcet simultáneo
%MW101.
Al activarse el bit %M21 que establece que ya se ha realizado la recogida del material sobrante
por el proceso automático paralelo, entonces entrará la etapa 9 y se pondrá a cero la palabra
%MW101.

ETAPA 9 – SALIDA DEL VÁSTAGO DEL GATO HIDRÁULICO
Y6=0
Con la entrada de la [Etapa9]-X9 , se
desexcitarán las bobinas Y5 e Y6.
Entonces se efectuará la salida del gato
hidráulico con una velocidad muy reducida;
pero, puesto que su carrera será corta, también
el tiempo será reducido.
Y5=0
A0 B1 B0

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
se desexcitan las
bobinas Y5 e Y6,
entonces sale el vástago
del gato hidráulico
mientras permanece
parado y retraído en su
posición el cilindro A.
Al alcanzar el gato
hidráulico B su posición
avanzada B1, entonces
se puede esperar que se
active la etapa 10.
Al pulsarse el final de carrera B1 se activa la entrada %I.6 que establece que se ha llegado a
dicha posición avanzada, entonces entrará la etapa 10.

ETAPA 10 – TOPE DEL GATO HIDRÁULICO Y DECISIÓN DE CICLO.
Se entra en la [Etapa10]-X10 cuando se llega a
B1 . En ella vuelve a activarse el temporizador
TM0 durante 2 segundos para que, de nuevo,
se alcance la presión baja de la limitadora
garantizando un buen ajuste de la matriz contra
su tope y, por tanto, la verdadera posición real.
También en esta [Etapa10]-X10 el contador C0
cuenta un ciclo si se está realizando el modo
automático.
Por tanto, al salir de esta [Etapa10]-X10 sus
transiciones serán:
Hacia la [Etapa11]-X11 cuando transcurrida la
temporización TM0.Q , estando en modo
automático SA, si aún no se hubiese cumplido
el número de ciclos.
A0 B1 B0
Y6=0 Y5=0
DAQ1110 C0.STM0.XX ⋅⋅=>
O bien hacia la [Etapa0]Inicial-X0 cuando
transcurrida la temporización TMO.Q y: o no se
está en modo automático SA, o se ha cumplido el
número de ciclos.
)C0.S(TM0.XX DAQ010 +⋅=>

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
10 comienza de nuevo
la temporización %TM0
de 2 segundos, con el fin
que se alcance la
limitadora de baja y el
gato hidráulico haga un
buen tope colocándose
en posición. Luego
pasado el tiempo, y si se
está en el modo
automático del selector y
aún no se han hecho
todas la piezas
esperadas, entonces se
pasa a la etapa 11 para
colocar una nueva chapa
e ir a la etapa 2 a hacer
un nuevo ciclo.
Tras transcurrir los 2 segundos se activa el %TM0.Q y si el selector de modo está en automático
%I1.10 y el contador de piezas aún no se ha cumplido no estando el %C0.D, entonces entra la
etapa 11 con el valor %MW100=11, y cuando se coloque la chapa, comenzará todo de nuevo en
la etapa 2.

ETAPA 11 – COLOCACIÓN DE UNA NUEVA CHAPA
A0 B1 B0
En esta [Etapa11]-X11 Se desactiva Y1 y la
bomba queda en descarga.
Durante esta etapa, un proceso automatizado
paralelo coloca una nueva chapa en la prensa
y el bit M11 determinará que ha terminado tal
proceso.
Y1=0

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
10 comienza de nuevo
la temporización %TM0
de 2 segundos, con el fin
que se alcance la
limitadora de baja y el
gato hidráulico haga un
buen tope colocándose
en posición. Luego
pasado el tiempo y si no
se está en el modo
automático del selector o
se han hecho todas la
piezas esperadas,
entonces se pasa
directamente a la etapa
0 para comenzar de
nuevo.
Tras transcurrir los 2 segundos se activa el %TM0.Q y [Aplícando la ley de Morgan al negar el bit
%M14]: si el selector de modo no está en automático %I1.10 o si el contador de piezas ha
cumplido estando el %C0.D, entonces entra la etapa 0 inicial con el valor %MW100=0, y cuando
se coloque la chapa, podrá comenzarse todo de nuevo.

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
11 se pone en marcha el
proceso paralelo de
automatización de
colocar la chapa.
tal acción se puede
esperar que se ponga la
etapa 2.
Colocada la chapa al activar la etapa
11 el proceso paralelo de colocación
de chapa, el bit %M11 confirma tal
hecho y por ello entra la etapa 2.

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)ESTABLECIMIENTO DE LAS SALIDAS
Y1;Y6
Y1;Y2
Y1;Y2
Y1
Y2
Y6
Y1;Y2;Y3
Y3
Y1;Y2;Y3;Y4
Y4
Y5
Y1;Y2;Y3;Y4;Y5
Y1;Y2;Y5
Y1;Y5;Y6
Y1
Y1

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)SALIDAS %Q2.0 y %Q2.7 – SEÑALIZACIONES LUMINOSAS Y ACÚSTICAS
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
%Q2.4Y4
%Q2.6Y6
%Q2.7SON.
%Q2.0LUZ
%Q2.5Y5
%Q2.1
%Q2.3
%Q2.2
Y1
Y3
Y2
Estando la etapa 1 o la etapa 100 se pone el bit %M16. El cual a través del %S6 da
una intermitencia luminosa (piloto rojo %Q2.0). Además, cuando no está el pulsador
de marcha %I1.11, da una intermitencia acústica (%Q2.7). Ahora bien, si está el
pulsador de marcha lo que hay es una señal acústica continua. Al igual que si se
está en la etapa 1, que entonces la señal acústica ya no depende del pulsador.
Luego, no estando el %M16, que es estando cualquier otra etapa, se encenderá el
piloto rojo indicando que el PLC está en Run y, por tanto, la máquina puede
funcionar o estar funcionando.

Aplicación a una Prensa de Estampación y Troquelado (Didáctica)SALIDA %Q2.1 – BOBINA Y1
%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
%Q2.4Y4
%Q2.6Y6
%Q2.7SON.
%Q2.0LUZ
%Q2.5Y5
%Q2.1
%Q2.3
%Q2.2
Y1
Y3
Y2
Con la salida %Q2.1 se excita la bobina Y1 que estará activa durante todas las
etapas de la palabra %MW100 que no tengan el valor de: 0, 1, o 11 y, durante la
etapa 100 si es que está a la vez el pulsador de marcha %I 1.11, lo que hará salir el
cilindró B o gato hidráulico de no hallarse sobre B1 y esto será así al impedir que la
válvula limitadora de presión esté en descarga.
(El que esté la baja o alta presión seleccionada solo depende de la bobina Y3).

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
%Q2.4Y4
%Q2.6Y6
%Q2.7SON.
%Q2.0LUZ
%Q2.5Y5
%Q2.1
%Q2.3
%Q2.2
Y1
Y3
Y2
Con la salida %Q2.6 se excita la bobina Y6 que estará activa incondicionalmente
durante las etapa 8. Luego, durante la etapa 100, estará condicionada a que,
habiéndose colocado el selector de modo en la posición neutra %I1.9, se pulse el
pulsador de marcha y, únicamente, mientras esté pulsado este pulsador, (de forma
análoga a %Q2.1, pues sin ella no habría potencia durante la etapa 100 para meter al
cilindro A hasta su posición de A0).
El bit %M17, tiene la función en
este caso de bloquear las
salidas, pero también de
inmovilizar el grafcet.

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
%Q2.4Y4
%Q2.6Y6
%Q2.7SON.
%Q2.0LUZ
%Q2.5Y5
%Q2.1
%Q2.3
%Q2.2
Y1
Y3
Y2
Con la salida %Q2.2 se excita la bobina Y2 que estará activa a la par que la salida
%Q2.1 de la bobina Y1, excepto en las etapas: 8; 9; 10; 100. La bobina Y2 da la orden
de salir al cilindro A.

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
%Q2.4Y4
%Q2.6Y6
%Q2.7SON.
%Q2.0LUZ
%Q2.5Y5
%Q2.1
%Q2.3
%Q2.2
Y1
Y3
Y2
Con la salida %Q2.5 se excita la bobina Y5 que estará activa durante las etapas: 6; 7;
y 8. La bobina Y5 pone en descarga el gato hidráulico o cilindro B, permitiendo que
sea arrastrado por el A.

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
%Q2.4Y4
%Q2.6Y6
%Q2.7SON.
%Q2.0LUZ
%Q2.5Y5
%Q2.1
%Q2.3
%Q2.2
Y1
Y3
Y2
Con la salida %Q2.3 se excita la bobina Y3 que estará activa durante las etapas 4; 5;
y 6 permitiendo que la limitadora esté tarada durante esas etapas a la máxima
presión.

%I1.4A0
%I1.6B1
%I1.9S0
%I1.10SA
%I1.5B0
%I1.1
%I1.3
%I1.2
PS1
PS3
PS2
%I1.11PM
%I1.12PP
%I1.13PE
%Q2.4Y4
%Q2.6Y6
%Q2.7SON.
%Q2.0LUZ
%Q2.5Y5
%Q2.1
%Q2.3
%Q2.2
Y1
Y3
Y2
Con la salida %Q2.4 se excita la bobina Y4 que estará activa durante las etapas que
está la %Q2.3 de la bobina Y3, salvo durante la etapa 4; es decir: estará activa
durante las etapas 5 y 6. Mediante la excitación de la bobina Y4 se deshace el circuito
regenerativo poniendo a tanque la zona anular del cilindro A.

GRAFCET COMPLETO Y ACLARACIÓN
Ha sido un atrevimiento por mi parte el intentar
explicar mediante estas dos presentaciones de
este circuito regenerativo (esta y la anterior) lo
que es el Grafcet de nivel I y el Grafcet de nivel
II . En este último caso con la programación de
un PLC siguiendo el método de utilizar una
simple palabra para establecer el Grafcet, algo
que se me ocurrió en la década de los 90 del
siglo pasado cuando no disponía de un PLC con
programación gráfica por Grafcet y que he
estado enseñando y practicando desde
entonces en mis clases (ahora estoy jubilado),
incluso cuando ya disponía de la opción de la
programación gráfica por Grafcet.
Por ello, para hacer estas presentaciones, me
he basado en el recuerdo de mi experiencia
posterior con el TSX 3710 de Schneider
Automation. Recuerdo, pues no dispongo del
PLC en estos momentos. No obstante, no creo
haber cometido muchos errores.
Carlos Muñiz Cueto
Instructor jubilado del Centro de Formación para
el Empleo de Avilés – Asturias – España.

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