La poesía épica medieval incluye narraciones heroicas en verso basadas en la búsqueda del honor a través del riesgo, normalmente con un héroe que debe superar obstáculos para lograr un objetivo. Existen dos tipos: la épica heróica, transmitida oralmente por juglares, y la épica culta dirigida a la élite. Hubo debates sobre los orígenes de la épica castellana, proponiendo teorías latinas, francesas, germánicas y árabes.