Los soportes proporcionan estabilidad impidiendo el movimiento y se clasifican según los grados de libertad que restringen, desde uno hasta seis. Los más simples son rodillos y superficies lisas, mientras que los empotramientos restringen todos los grados de libertad en estructuras planas. Para equilibrio estático, la fuerza y momento resultantes en un cuerpo deben ser nulos.