Diseño de un PID Especificaciones de respuesta transitoria. Generalmente, en la práctica, se especifican las características o especificaciones requeridas a un sistema de control en términos de cantidades en el dominio del tiempo. Estas cantidades vienen determinadas en términos de la respuesta transitoria frente a una entrada tipo escalón (u(t)). De este modo se caracteriza la dinámica de un sistema, aunque trabaje con otro tipo de entradas, a través de la dinámica requerida frente a una entrada escalón. El significado de los parámetros definidos en la caracterización de la respuesta indicial determina la forma de la respuesta transitoria de un sistema. En la figura siguiente puede observarse la respuesta típica de un sistema frente a una entrada escalón. El compensador PD mejora las características temporales del sistema que se debe compensar, aunque hay que procurar que el diseño del compensador no afecte demasiado al valor de la nueva frecuencia de transición. En este apartado se ha efectuado un diseño del compensador situando el cero en distintas posiciones 1/a= 1, 10 y 20 rad/seg, obteniendo los mejores resultados en 1/a = 10 rad/seg.