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1. Seguidor línea oscura
Daniel Santiago Quintero Cárdenas
906

2. Detectar linea oscura
• Secuencia

3. Guía de programación

4. instrucciones

6. • Por un lado, un lego RCX , (the yellow brick, el ladrillo
amarillo),gracias a sus 2 sensores de luz, es capaz de seguir una
línea negra dibujada en el suelo.
Un lego NXT, sin sensores de luz, pero equipado con un sensor de
infrarrojos, debera seguir los pasos del RCX. Para ello se establecerá
una comunicación de infrarrojos, entre el RCX y el NXT. Esta
comunicación entre el RCX y el NXT se realiza mediante IR-LINK que
trae de serie el RCX y el IR-LINK creado por Hitechnic para el NXT.
La comunicación es bidireccional, es decir hay intercambio de
comandos tanto en sentido RCX-NXT como en sentido NXT-RCX.
El protocolo de comunicaciones, es simple, petición-respuesta.

7. • Desde el punto de vista del NXT , se reciben muchas
veces basura, por lo que muchos comandos enviados
por el RCX se pierden, como puede observarse en
el video.
Cada Beep que se puede escuchar, es un comando
emitido por el RCX hacia el NXT.
Por ultimo está el EV3 , la última generación de lego
mindstorms, su misión será seguir al NXT gracias al
sensor de proximidad de infrarrojos , que le permitirá
medir la distancia hasta el NXT y avanzar cada vez que
esta distancia entre el EV3 y el NXT aumente.

8. • Para que el NXT sea más facil de detectar, se le ha incorporado en la parte trasera
una estructura de paneles blancos y amarillos, de este modo las señales emitidas
por el sensor de infrarrojos del EV3 rebotarán con mayor facilidad, y por tanto el
EV3 podra medir con mayor exactitud la distancia a la que se encuentra el NXT.
El video termina, cuando el RCX llega al final de la linea, marcado por una franja
negra, de tal forma que los 2 sensores de luz ,cuando detecten el color negro
enviará una señal para que el RCX termine el programa.
Al mismo tiempo el NXT recibirá una señal, enviada por el RCX indicando que se ha
llegado al final de la linea.
El NXT tiene almacenados en memoria todos los movimientos que ha hecho el
RCX.
El NXT repite todos los movimientos que ha hecho el RCX, pero con un retraso de 7
movimientos, por tanto cuando el RCX llega al final de la linea, el NXT debe
ejecutar los 7 movimientos que todavia tiene almacenados y aun no ha ejecutado

9. • El sensor de luz es sin duda uno de los mas utiles e interesantes de todo el kit del Lego Mindstorms
NXT. Este sensor le permite a nuestro robot distinguir entre luz y obscuridad, midiendo la
intensidad de la luz le permite a nuestro robot "ver" en blanco y negro.
• El sensor se puede usar en dos modos:
• El primer modo detecta la luz del ambiente y se puede usar para detectar si un cuarto tiene la luz
prendida o apagada, o la intensidad de la luz que entra por la ventana dependiendo de la hora del
día o incluso para programar un robot que siga una fuente de luz.
• En el segundo modo el mismo sensor emite una luz y luego mide que tanto rebota o refleja esta luz
en las superficies. Este modo lo podemos usar para diferenciar el brillo de los colores en una
superficie (¡el famoso robot seguidor de la linea negra se basa en este principio!). Incluso se ha
usado para detectar la distancia hasta el suelo con una mejor precisión que con el sensor
ultrasónico (en robots como el NXTWay).

10. • El sensor nos da una lectura desde 0 (completa a obscuridad) hasta 100 (muy
brillante).
• Para poder probar el sensor de luz lo podemos conectar a un puerto del ladrillo
programable:
• Entramos al menú "View"
• Seleccionamos "Light Sensor" y el puerto donde lo tenemos conectado.
• Presionamos el botón naranja para correr el programa.
• Y podemos probar el sensor de luz en diferentes superficies y colores para ver que
tanto reflejan la luz. El tapete de pruebas ya tiene una barra de diferentes colores
para que lo puedas probar.
• Aplicaciones
• El NXTWay, es un robot que puede conservar su balance en solo dos ruedas
moviéndose para adelante y para atrás. Usa el sensor de luz en modo de "rebote"
para calcular su distancia al piso y poder decir si está cayendo hacia un lado o
hacia otro.

11. • Tilted Twister es un robot que puede resolver el famoso cubo de
Rubik. Usa el sensor de luz para poder distinguir los colores del
cubo (en realidad no distingue los colores, solo los diferentes brillos
de los colores).
• Las instrucciones de como construirlo están por acá (toma en
cuenta que necesitas un Cubo Rubik modificado para que funcione
ya que en el original no hay suficiente diferencia de brillo entre los
colores como para poder diferenciarlos).
• En mismo Tribot que sigue la linea negra del tapete de pruebas del
NXT que pusimos el programa por acá es otra de las aplicaciones
del sensor de luz.