2. Consideraciones de diseño
• Maniobrabilidad
• Controlabilidad
• Tracción
• Capacidad de subir pendientes
• Estabilidad
• Mantenimiento
• Impacto ambiental
• Consideraciones de navegabilidad
4/16/2016 2Locomoción triciclo
3. Triciclo,I
• La rueda delantera sirve
p a r a l a t r a c c i ó n , y
direccionamiento
• El eje trasero, con dos
ruedas laterales, es
pasivo y sus ruedas se
mueven libremente
d1
d2
ⱷ
4/16/2016 3Locomoción triciclo
4. Triciclo,II
• La rueda trasera sirve
p a r a l a t r a c c i ó n , y
direccionamiento
• El eje delantero, con dos
ruedas laterales, es
pasivo y sus ruedas se
mueven libremente
d1
d2
ⱷ
4/16/2016 4Locomoción triciclo
7. • Puede presentar
problemas de
estabilidad en
terrenos dificiles
• Requiere guiado no
holónomo
Desventajas
4/16/2016 7Locomoción triciclo
8. Desventajas
• Restricciones no holónomas
– El robor puede moverse adelante y atras,
pero no lateralmente por deslizamiento de las
ruedas
4/16/2016 8Locomoción triciclo
10. Cinemática
• Se adoptan las siguientes hipótesis:
– El robot se mueve sobre una superficie plana
– Los ejes guiados son perpendiculares al suelo
– No hay deslizamiento en las llantas
– El robot no tiene partes flexibles
4/16/2016 10Locomoción triciclo
11. Cinemática
– El vehículo se moverá de un punto a otro a lo largo
de un arco de circunferencia
– El robot se comporta como un sólido rigido, de forma
que si existen partes moviles(ruedas de dirección),
estas se situarán en la posición adecuada mediante
el sistema de control
4/16/2016 11Locomoción triciclo
12. Cinemática
El modelo se reduce al
del monociclo con
v=w*radio
v= v*cos(α)
α=α
El cambio de dirección
del vehículo
ѳ= ѳ+ W
v= velocidad lineal del vehiculo
w= velocidad angular del vehiculo
X
Y
y
x
d2
d1
ѳ
α
vt
w*α
4/16/2016 12Locomoción triciclo
13. Referencias
• Diseño y contruccion de un robot movil autónomo contra incendios,
Jose Miguel Sánchez Bautista, junio 2003, puebla. Tesis.
4/16/2016 13Locomoción triciclo
