El documento describe los principales elementos de un sistema robótico, incluyendo sensores, actuadores y controladores. Explica que los sensores detectan magnitudes físicas y químicas y las convierten en señales eléctricas, y menciona ejemplos como sensores de temperatura, proximidad, magnéticos y táctiles. También describe que los actuadores realizan movimientos y acciones sobre el robot usando métodos eléctricos, neumáticos o hidráulicos, e incluye ejemplos como relés, contactores y electro

4. Elementos
•Sensores
•Actuadores
•Controladores

6. Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o
químicas, llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en
variables eléctricas. Las variables de instrumentación pueden ser por
ejemplo: temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración,
inclinación, desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, pH,
etc. Una magnitud eléctrica puede ser una resistencia eléctrica (como
en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un sensor de
humedad), una Tensión eléctrica (como en un termopar), una corriente
eléctrica (como en un fototransistor), etc.

8. Sensor de proximidad: Detecta la
presencia de un objeto de tipo
metálico o de otro tipo.

9. Sensor de Temperatura: Capta la
temperatura del ambiente, de un
objeto o de un punto determinado.

10. Sensores magnéticos (brújula digital): Capta la
variación de campos magnéticos. Entre sus
aplicaciones está la orientación de robots
autónomos, exploradores, etc.

11. Sensores táctiles, piel robótica: Sirven para
detectar la forma y el tamaño de los objetos que el
robot manipula. La piel robótica se trata de un
conjunto de sensores de presión montados sobre
una superficie flexible.

12. Sensores de iluminación: Capta la intensidad
luminosa, el color de los objetos, etc. Es muy útil
para la identificación de objetos. Es parte de la
visión artificial y en numerosas ocasiones son
cámaras

13. Sensores de presión: Permiten
controlar la presión que ejerce la
mano del robot al tomar un objeto.

14. Sensores de sonido: Se trata de un
micrófono con el que poder oír los
sonidos.

15. Microinterruptores: Se trata de múltiples
interruptores y finales de carrera muy
utilizados.

16. 4.2.- Actuadores.
Son los encargados de realizar movimientos
o cualquier tipo de actuación sobre el robot
o sus herramientas.
Los actuadores suelen ser de tres tipos,
eléctricos, neumáticos o hidráulicos.

18. Relés y contactores: Se utilizan para activar
tensiones y corrientes en los circuitos de potencia.

19. Electroválvulas: Con ellas se controlan los circuitos
neumáticos e hidráulicos

27. Forma de accionamiento de las
válvulas