Este documento describe los diferentes tipos de controladores automáticos, incluyendo controladores proporcionales, integrales, derivativos y PID. Explica cómo estos controladores comparan el valor real de salida de un sistema con el valor deseado para determinar la desviación y producir una señal de control que reduzca la desviación. También cubre conceptos como compensación de adelanto y atraso, y define un sistema de control como un conjunto de componentes que regulan su propio comportamiento para lograr resultados predeterminados y reducir fallas.

1. REPUBLICA BOLIVARANA DE VENEZUELA
MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION SUPERIOR
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO SANTIAGO MARIÑO
EXTENCION-MATURIN
ESC. ING. ELECTRONICA
CONTROLADORES AUTOMATICOS
AUTOR:
Argenis, Carreño
C.I. 20916412
MATURIN-FEBRERO-2012

2. INTRODUCCION
La Ingeniería de Control se preocupó desde sus orígenes de la automatización y del control
automático de sistemas complejos, sin intervención humana directa. Campos como el
Control de procesos, Control de sistemas electromecánicos, Supervisión y ajuste de
controladores y otros donde se aplican teorías y técnicas entre las que podemos destacar:
Control Óptimo, Control Predictivo, Control Robusto, Control no lineal, y Control de
sistemas entre otros. Todo ello con trabajos y aplicaciones muy diversas (investigación
básica, investigación aplicada, militares, industriales, comerciales, etc.), las cuales han
hecho de la Ingeniería de Control una materia científica y tecnológica imprescindible hoy
en día.

3. CONTROLADOR:
Un controlador automático compara el valor real de la salida de
unaplanta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina
ladesviación y produce una señal de control que reducirá la
desviación acero o a un valor pequeño. La manera en la cual el
controladorautomático produce la señal de control se denomina
acción decontrol
TIPOS DE CONTROLADORES:
CONTROLADORES PROPORCIONALES (P).
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante
proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en
la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del
rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada intervalo de control
CONTROLADORES INTEGRALES (I).
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral actúa cuando hay una
desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo
y sumándola a la acción proporcional
CONTROLADORES DERIVATIVOS (D).
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si
el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
CONTROLADORES PROPORCIONAL – INTEGRAL (PI).
Paramejorarla velocidad de respuesta se suman los tipos de control proporcional e integral.
La acción de control se define mediante:
El tiempo integral da idea del tiempo que tarda la respuesta temporal en alcanzar el
permanente. Además mejora el régimen permanente, ya que el controlador aumenta el tipo
del sistema en bucle abierto dando un efecto similar al proporcional en el transitorio.
CONTROLADORES PROPORCIONAL – DERIVATIVO (PD).
En este caso, la acción derivativa pretende controlar el sistema “teniendo en cuenta el
futuro” puesto que tomamos la derivada del error con respecto del tiempo (su variación) y
se multiplica por una constante. El término derivativo se utiliza para modificar la respuesta
temporal del controlador ante cambios del sistema.

4. CONTROLADORESPROPORCIONAL - INTEGRAL – DERIVATIVO (PID).
Un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error
entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción correctora
que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
.COMPENSACION DE ADELANTO:
La compensación de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la
respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión en estado estable. Puede acentuar
los efectos del ruido de alta frecuencia.
Técnica de compensación de adelanto basadas en el enfoque de la respuesta. La función
principal del compensador de adelanto es volver a dar forma a la curva de respuesta en
frecuencia a fin de ofrecer un ángulo de adelanto de fase suficiente para compensar el
atraso de fase excesivo asociado con los componentes del sistema fijo.
Si consideramos el sistema , las especificaciones se dan en términos del margen de fase, del
margen de ganancia, de las constantes de error estático de velocidad, etc.
COMPENSACION DE ATRASO:
La función principal de un compensador de atraso es proporcionar una atenuación en el
rango de las frecuencias altas a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema. La
característica de atraso de fase no afecta la compensación de atraso.
ACCIONES DE CONTROL:
La forma en la cual el controlador automatico produce la señal de control se llama acción
de control. Los controladores automáticos comparan el valor real de la salida de la planta
con la entrada de referencia, lo cual determina la desviación con la que el controlador debe
producir una señal de control que reduzca la desviación

5. SISTEMA DE CONTROL:
Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su
obra Cibernética y Sociedad con aplicación en la teoría de los mecanismos de control. Un
sistema de control está definido como un conjunto de componentes que pueden regular su
propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los
resultados buscados.
Hoy en día los procesos de control son síntomas del proceso industrial que estamos
viviendo. Estos sistemas se usan típicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla
una determinado sistema ( ya sea eléctrico, mecánico, etc. ) con una posibilidad nula o casi
nula de error, y un grado de eficiencia mucho más grande que el de un trabajador. Los
sistemas de control más modernos en ingeniería automatizan procesos en base a muchos
parámetros y reciben el nombre de controladores de automatización programables (PAC).
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

6. 2. Ser eficiente según un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e
irreales.

7. CONCLUSION
los sistemas de control automáticos comparan el valor efectivo de la salida de una planta
con el valor deseado, determinan la desviación y producen una señal de control que reduce
la desviación a cero o a un valor pequeño. Ahora la bien esta deviación es corregida por
diferentes acciones de control. La mayoría de estas acciones usan como fuente de potencia
la electricidad o un fluido a presión que puede ser aceite o aire. También se pueden
clasificar los según el tipo de fuente de energía usada en su funcionamiento, en controles
neumaticos, hidráulicos o electrónicos.