Este documento describe varios métodos para caracterizar sistemas de control y determinar los parámetros de controladores PID, incluyendo el método de oscilaciones sostenidas, el método de oscilaciones amortiguadas, el método de la curva de reacción y el análisis del lugar geométrico de las raíces. Explica conceptos como señal de error, señal de salida del controlador, señal de perturbación, variables de control y controladas, y criterios de desempeño para sistemas de control.

13. Método de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942) El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional, de acuerdo a la topología que se presenta:

16. Método de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957) Este método consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador proporcional, empleando la configuración que se muestra en la figura::

19. Método de la curva de reacción (Ziegler-Nichols 1942)

21. Método de la curva de reacción (Cohen-Coon 1950)

26. Caracterización del proceso

28. La respuesta escalón del sistema se presenta en la siguiente figura:

37. Lugar Geométrico de las Raíces

38. Los puntos de interés son los que se muestran en la figura:

47. Lugar Geométrico de las Raíces En la siguiente gráfica se muestra la gráfica del LGR para la planta donde también se ha dibujado la líneas de factor de amortiguamiento relativo de 0.2176:

48. A continuación se tienen marcados los puntos de interés sobre el Lugar Geométrico de las Raíces, y de nuevo con la herramienta de MatLab rlocfind se determina que: