Un robot humanoide es un robot diseñado para asemejarse al cuerpo y movimientos humanos, con fines funcionales como la interacción con herramientas humanas o experimentales como el estudio de la locomoción bípeda. Para diseñar un robot humanoide exitoso se debe realizar un diagrama cinemático, resolver la cinemática directa e inversa, seleccionar los actuadores, la tarjeta de control y sensores, y simular el diseño en CAD y un simulador VRML.

1. ROBOT HUMANOIDE

2. ROBOT HUMANOIDE
¿QUE ES UN ROBOT HUMANOIDE?
 Es un robot diseñado para asimilar el cuerpo y los
movimientos de un ser humano.
 El diseño humanoide puede tener fines funcionales, tales
como la interacción con herramientas y entornos
humanos, con fines experimentales, como el estudio de la
locomoción bípeda (Es la capacidad de poder caminar
sobre dos extremidades.), o para otros fines.

3. ROBOT HUMANOIDE
Los microcontroladores son circuitos integrados programables que contienen
todos los elementos necesarios para desarrollar una tarea determinada.

4. ROBOT HUMANOIDE
Los procedimientos que se deben realizar en el proyecto son la colocación de
los servomotores en cada articulación del diseño propuesto, la obtención de
la cinemática directa e inversa para los brazos y piernas del Robot
Humanoide, el algoritmo de programación realizado para poder mover cada
articulación.

5. ROBOT HUMANOIDE
Para lograr tener éxito en diseñar un humanoide que pueda competir con
cualquier robot comercial necesita realizar las siguientes actividades
cronológicamente:
 Realizar un diagrama cinemático colocando los ejes de acción del
dispositivo que le dar a movimiento.
 Resolver cinemática directa e inversa del diagrama propuesto, si no se
puede resolver se debe de proponer otra configuración para el diagrama.
 Decidir el dispositivo que dará el movimiento, obtener toda la información
posible y su modelo en CAD.
 Decidir que tarjeta controladora y obtener su modelo en CAD. Decidir los
sensores y los módulos de comunicación que necesita el robot.

6. ROBOT HUMANOIDE
 La alimentación es muy importante, con todas las decisiones anteriores se
tiene que buscar una buena fuente de alimentación.
 Con ayuda de algún programa CAD realizar un prototipo en 3D, obtener
propiedades físicas de cada eslabón y realizar un análisis de vibraciones.
 Comparar la frecuencia natural de cada eslabón con las obtenidas de los
dispositivos para dar movimiento si están dentro del rango se recomienda
cambiar el diseño del eslabón.
 Con fines de comprobar la cinemática directa se recomienda estructurar el
robot en VRML que es la base para hacer un simulador.

7. ROBOT HUMANOIDE

8. ROBOT HUMANOIDE
CONCLUSIONES