El documento describe diferentes tipos de programación para robots. Explica que la programación es el proceso de crear software usando un lenguaje informático. Luego discute tres tipos principales de programación para robots: programación gestual, que guía al robot directamente; programación textual explícita, que usa instrucciones de texto; y programación textual especificativa, que describe tareas usando un modelo del mundo. Cada método tiene ventajas y limitaciones dependiendo de la complejidad de la tarea.

1. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y
ELÉCTRICA
“ESIME UNIDAD AZCAPOTZALCO”
INGENIERÍA EN ROBÓTICA INDUSTRIAL
CELULAS DE MANUFACTURA
TAREA 5
Lenguajes y programación de robots
PROFESOR: PEREDO BORGONIO ESTEBAN
ALUMNO: PALACIOS OLIVARES IEAN ISAI
BOLETA: 2019360614
GRUPO: 6RM2
MÉXICO, CDMX 16 DE ABRIL DEL 2021

2. Introducción.
A lo largo de este trabajo de investigación, se tocarán puntos referentes a la
programación, más específicamente la programación de robots, estudiando desde
el significado de la palabra, así como las implicaciones de la programación de los
robots, algunos tipos y sus características. Así mismo se completará todo lo
solicitado, tratando en todo momento de sintetizar al máximo la información, para
denotar la capacidad de comprensión y análisis del estudiante.
Objetivo.
Conocer el significado de la programación, su impacto dentro de la robótica, así
como algunos tipos de programación enfocados a robots, sus características,
ventajas y desventajas.
Desarrollo.
Programación.
Acción y efecto de programar, La Programación es el proceso al que se recurre para
crear algún tipo de aplicación o software, para materializar un concepto o proyecto
que requiere de la utilización de un lenguaje informático para poder llevarse a cabo.
Es algo que está completamente ligado a la figura del programador. La
programación abarca desde la elaboración de una aplicación para smartphones,
desarrollo de páginas web, elaboración de programas para PC´s hasta la
programación de robots industriales, micro controladores o PLC´s, que dependerán
cada vez mas de especialistas para su elaboración, ya que la forma de
programación cambiara y será mas específica, la cual dependerá del tipo de trabajo
que se quiera realizar o el elemento que se este programando, aunque algunas
veces, un mismo elemento puede ser programado de distintas formas.

3. Sobre robots industriales.
Según la Organización Internacional de Estándares los robots son elementos
multifuncionales que tienen la capacidad de adaptarse a cualquier ambiente de
trabajo y tarea a realizar. Es así, que un robot puede trabajar en condiciones
elevadas de temperatura, peso, entre otros. Además, un robot puede ser utilizado
en trabajos que requieren de precisión y repetitividad, que permita la automatización
del proceso y el trabajo continuo a diferencia con un humano que necesita de tiempo
suficiente para descansar y alimentarse.
Los robots permiten a las industrias la realización de procesos que un humano no
sería capaz de realizar. Entre los trabajos para los cuales pueden ser utilizados
están: trabajos de fundición, paletización, control de calidad, carga y descarga de
máquinas, montaje, ensamble de vehículos, pintura, entre otros.
Estas aplicaciones son desarrolladas con mayor velocidad y sin riesgo de sufrir
lesiones por parte de los robots. Es por esta razón que la mano de obra en tareas
peligrosas como función de hierro, son utilizados los robots industriales, mejorando
la productividad de la empresa.
Programación en los robots.
Para utilizar robots en la industria es necesario contar con instrucciones que el robot
interprete y ejecute. Estas instrucciones servirán como lenguaje entre el
programador y el robot. Además, existen métodos utilizados por los lenguajes de
programación utilizados por los fabricantes de robots industriales que permiten la
programación y la ejecución de tareas por parte de los sistemas robóticos. Estos
métodos facilitan la programación por parte del usuario y permite la rápida
interpretación y ejecución de las tareas programadas en los robots industriales.

4. Programación gestual o directa.
Programación gestual o directa es un tipo de programación usado en robots
industriales de brazo mecánico, que consiste en guiarlo, directamente, trazando el
camino, para que más tarde del sistema repita estos movimientos. El software actúa
como intérprete, por lo que los operadores no necesitan conocer un lenguaje
de programación, este tipo de programación as u vez se divide en aprendizaje
directo y a través de dispositivos de enseñanza.
Aprendizaje directo.
Aprendizaje Directo: La manipulación de la muñeca o del brazo para llevarlo hacia
los puntos de programación durante la fase de ejecución automática, se denomina
aprendizaje directo. En este paso la unidad de control del sistema realiza una
interpolación de los puntos establecidos, según la trayectoria escogida. Por lo
general los puntos son recorridos de manera secuencial en el orden que son
programadas, debido a que en ocasiones no es posible inmiscuir estructuras de
control dentro del programa. Este tipo de programación no permite la reducción de
puntos para la edición de trayectorias, debido a la generación de discontinuidades,
por lo que para generar una trayectoria continua es necesario tener una gran
cantidad de puntos. Es un método sencillo de programación, sin complejidades que
permite realizar trayectorias rápidas para procesos sencillos dentro de la industria.
Utilización de dispositivos de enseñanza.
La enseñanza mediante dispositivos de mando como controles, que permiten llevar
al robot hacia los puntos donde el robot pasará al momento de ejecutar el programa
de forma automática. En este tipo de método es necesario especificar parámetros
como velocidad, tipo de trayectorias, precisión con la que se desea que se alcancen
los puntos. Al igual que el aprendizaje directo, los usuarios no necesitan conocer
algún tipo de lenguaje de programación, con solo habituarse al empleo de los
elementos que constituyen el dispositivo de enseñanza, pueden realizar secuencias

5. dentro del programa, modificaciones, etc. Sin embargo, serán secuencias para
aplicaciones sencillas.
Programación textual explicita.
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya
confección no requiere de la intervención del robot; es decir, se efectúan "off-line".
Con este tipo de programación, el operador no define, prácticamente, las acciones
del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de
las instrucciones textuales adecuadas.
En una aplicación tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran
precisión, los posicionamientos seleccionados mediante la programación gestual no
son suficientes, debiendo ser sustituidos por cálculos más perfectos y por una
comunicación con el entorno que rodea al sistema.
En la programación textual, la posibilidad de edición es total. El robot debe
intervenir, sólo, en la puesta a punto final.
Según las características del lenguaje, pueden confeccionarse programas de
trabajo complejos, con inclusión de saltos condicionales, empleo de bases de datos,
posibilidad de creación de módulos operativos intercambiables, capacidad de
adaptación a las condiciones del mundo exterior, etc.
En la programación textual explícita, el programa consta de una secuencia de
órdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones
necesarias para llevar a cabo la aplicación. Se puede decir que la programación
explícita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto por punto,
similares a los de la programación gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal.
Con este tipo de programación, la labor del tratamiento de las situaciones
anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador.

6. programación textual especificativa.
Se trata de una programación del tipo no procesal, en la que el usuario describe las
especificaciones de los productos mediante una modelización, al igual que las
tareas que hay que realizar sobre ellos.
El sistema informático para la programación textual especificativa ha de disponer
del modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo será,
normalmente, una base de datos más o menos compleja, según la clase de
aplicación, pero que requiere, siempre, computadoras potentes para el procesado
de una abundante información. El trabajo de la programación consistirá,
simplemente, en la descripción de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar
a cabo trabajos complicados. Actualmente, los modelos del universo son del tipo
geométrico, no físico.
Dentro de la programación textual especificativa, hay dos clases, según que la
orientación del modelo se refiera a los objetos a los objetivos. Si el modelo se orienta
al nivel de los objetos, el lenguaje trabaja con ellos y establece las relaciones entre
ellos. La programación se realiza "off-line" y la conexión CAM es posible.
Dada la inevitable imprecisión de los cálculos del ordenador y de las medidas de las
piezas, se precisa de una ejecución previa, para ajustar el programa al entorno del
robot. Los lenguajes con un modelo del universo orientado a los objetos son de alto
nivel, permitiendo expresar las sentencias en un lenguaje similar al usado
comúnmente.
Por otra parte, cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define
el producto final. La creación de lenguajes de muy alto nivel transferirá una gran
parte del trabajo de programación, desde el usuario hasta el sistema informático;
éste resolverá la mayoría de los problemas, combinando la Automática y
la inteligencia Artificial.

7. Conclusiones.
Gracias a la realización de esta practica y a la investigación teórica, pude aprender
de una manera general, los tipos principales de programación que se suelen utilizar
en los robots, as específicamente en los robots industriales y brazos robóticos, esto
es de gran importancia pues este elemento tecnológico es muy recurrente en las
células de manufactura y la industria en general gracias a su versatilidad y
capacidad para realizar distintos tipos de trabajos, pudiéndolo adaptar según el
trabajo que se necesita realizar.
También recordé el significado en si de programación, y pude ver las características
de los tipos de programación solicitados en la investigación, así como sus
características y las situaciones donde es convenirte usarlos.
Se concluye que el tipo de programación gestual es el as fácil de utilizar, pues no
se necesita un conocimiento especifico sobre programación, aunque como
limitación suele usarse solo para rutias sencillas, mientras que el textual, es un poco
mas sofisticado y requiere de conocimientos de programación, pero puede ayudar
a realizar rutinas mas complejas.

8. Referencias.
Fernando Reyes Cortes, ROBÓTICA, control de robots manipuladores, primera
edición MARCOMBO, 2011.
Guaraca Medina, P. G. (2015). “ESTUDIO DE LA PROGRAMACIÓN Y
OPERACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES” (Título de ingeniero electrónico).
Universidad Politécnica Salesiana sede Cueca. Recuperado de:
https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/7744/1/UPS-CT004593.pdf
Judith Pérez Medina. 2006. une. En Diccionario enciclopédico trilingüe (1,2,3,4,5,6,)
Colombia: ONE.
Real academia española. (2006). Diccionario esencial de la lengua española.
España: Espasa Calpe.