3. Método Denavit-Hartenberg
Iniciamos asignando un
sistema de coordenadas
(frame) a cada articulación.
Por cada frame tenemos una
posición y orientación que
representan la orientación y
posición de los liks o
eslabones adyacentes
4. Método Denavit-Hartenberg
Para cada articulación existe
una matriz de transformación
homogénea (MTH) que
transforma las coord de la
articulación anterior a la
siguiente.
5. Método Denavit-Hartenberg
Así que para pasar de un sist
de coordenadas a otro se
requiere una MTH
consistente en una rotación y
traslación en base al sistema
de la articulación anterior.
9. Método Denavit-Hartenberg
Analicemos las articulaciones.
Trazaremos un eje que
atraviesa cada unión.
El Frame i está rígidamente
unido al eslabón o link i en la
articulación i+1
12. Método Denavit-Hartenberg
El método Denavit-Hartenberg Sigue las siguiente reglas:
El eje xi
debe ser perpendicular al eje
zi-1
El eje xi
intersecta al eje zi-1
13. Método Denavit-Hartenberg
El eje Z se asigna al eje de
movimiento. En este caso, los
ejes que atraviesan las
articulaciones (rojo)
16. Método Denavit-Hartenberg
Procedimiento:
1. Trazar el eje zi de la
articulación i+1
2. Ubicar el origen Oi
en la
intersección de zi
y una normal
común con zi-1
3. Ubicar el origen Oi-1
en la
intersección común de zi-1
y una
normal común con zi
20. La relación entre el frame i-1 y el frame i se define con 4 parámetros:
21. Método Denavit-Hartenberg
La relación entre el frame i-1 y el
frame i se define con 4 parámetros:
Sólo aplica a articulaciones prismáticas:
– ai – longitud del link
– di – Desplazamiento en Z (Qué tan lejos está del mismo
plano)
Sólo aplica a articulaciones de revolución:
– αi – rotation along z axis
– θi – rotation along x axis