Este documento describe un proyecto de un tanque robot que se mueve hacia adelante impulsado por dos motores cuando un sensor de luz no detecta obstáculos, pero que se detiene, gira su torreta y retrocede cuando sí detecta uno. Explica las partes del robot, problemas surgidos durante su construcción como una base débil y falta de potencia en los motores, y cómo los resolvieron reforzando la base y añadiendo otro motor. También cubre problemas de programación como errores en la lógica de los semáforos y ramas

1. PROYECTO ROBOLAB LUIS BARBERO TENDERO GABRIEL SERRANO SERRANO JUAN CARLOS LÓPEZ SERRANO

2. Descripción del proyecto Partes que componen el proyecto Problemas surgidos durante el proyecto Proyecto final INDICE

3. Nuestro proyecto consiste en un tanque que se desplace hacia delante impulsado por dos motores eléctrico colocados en la parte de delante del tanque con un sensor de luz también colocado en la parte delantera, en posición horizontal y apuntando hacia el frente que cuando detecta un obstáculo con un alto índice de luminosidad hace que el tanque se pare, gire su torreta simulando un ataque, comience a andar hacia atrás, a continuación haga un giro y vuelva a recomenzar la marcha hacia adelante para evitar el obstáculo y seguir con la marcha. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

5. EL RCX Tres motores eléctricos Un sensor de luz Dos bandas de rodamiento Una base Cables PARTES QUE COMPONEN EL PROYECTO

6. INVENTARIO

7. EL RCX El RCX es el cerebro del robot. Almacena los programa computacionales, lee los sensores con la información de entrada y controla el movimiento de los motores.

8. MOTORES ELECTRICOS El motor es lo que hace moverse a su robot. Transforma la electricidad provista por las baterías en el RCX, en movimiento rotacional. Los motores se conectan a los puertos de salida A, B o C en el RCX. Es muy importante la forma en la cual se conectan los cables. La conexión determinará el sentido de la rotación. Si damos vuelta los cables, el motor girará en sentido contrario

9. SESOR DE LUZ El sensor de luz mide la cantidad de luz que recibe. Este sensor es muy útil; puede ser usado como un simple detector para ver si las luces han sido encendidas o no, o puede ser usado para que el robot siga una línea negra en una superficie blanca (o viceversa).

10. BANDAS DE RODAMIENTO Estas son bandas de rodamiento. Estas son una alternativa a las ruedas para mover un robot por que tienen una superficie mayor de contacto con el suelo, además tienen más tracción que las ruedas. Las ruedas usadas con las bandas de rodamiento de lego giran libres sobre un eje. Se debe insertar engranajes en las ruedas. Las banda de rodamiento dan muchas mas fricción con el suelo y permite que este se adhiera mejor.

11. En primer lugar, la base era demasiado frágil y al poner la rcx se desmontaba. La solución fue añadir más piezas para reforzarla. Otro problema fue la transmisión, ya que al principio empleamos un solo motor y no tenía fuerza suficiente para mover el robot. Para corregir este error colocamos otro motor, uno por cada banda de rodamiento. En cuanto a la dirección, por problemas con las bandas de rodamientos, el robot no caminaba derecho, se giraba hacia los lados. La solución fue variar la dirección de las orugas. Problemas surgidos

12. Otro de los problemas fue que los topes situados en las ruedas se movían. Esto lo arreglamos pegándolos con pegamento termofusible. En cuanto a la programación, tuvimos varios problemas. Uno de ellos fue que nos faltaba un salto que reiniciara el programa de nuevo. Otro fue que pusimos un semáforo donde no debía ser. Problemas surgidos

13. Otro de los problemas de programación es que habíamos unido todos los alambres del programa con dos ramas de union y acababan en un unico semaforo por lo que nos daba error el programa.

14. Otro problema de programación es que hacíamos acabar cada alambre en un semáforo distinto lo que también nos daba error en la programación.

15. También hemos tenido problemas para hacer girar la torreta cuando colocábamos una luz porque la conectábamos encima del motor entonces el motor perdía potencia Al final decidimos quitarle esa luz para no tener tantos problemas VIDEO VIDEO

16. NUESTRO PROGRAMA FINAL

17. NUESTRO ROBOT FINAL VIDEO

18. FIN