Este documento describe el proceso de creación de un robot que evita objetos. El proyecto incluye planos de las piezas, materiales necesarios, tareas asignadas y códigos de Arduino. Tras varios cambios en el diseño, el robot en forma de mariquita puede moverse y detectar objetos usando sensores infrarrojos. El código final controla los motores, luces y sonido.

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2. Identificación del problema (planteamiento, medidas, piezas)
Vistas
Planos de las piezas y eléctricos
Planificación (materiales, herramientas y máquinas)
Presupuesto
Reparto de tareas
Diario de construcción
Información de Arduino
Evaluación
Comentarios sobre el proyecto
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3. Natalia Flores
Daniel Koh
Jose Antonio López
Marta Acedo
Queremos realizar un proyecto consistente en crear un robot. Éste proyecto está
constituido de una parte física referida más bien a la estructura y otra fundamentalmente
electrónica. Mediante este documento pretendemos documentar el proceso que vamos a
realizar para llevar a cabo el proyecto.
En primer lugar es necesario definir la situación, nuestro robot pretendemos que tenga
varias funciones pero en este trimestre nos hemos centrado en que evite objetos. Para
ello además de los conocimientos y ayuda del profesor hemos realizado una búsqueda de
información al respecto para ver qué necesitamos, herramientas, materiales,
conocimientos de los que carecemos…
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4. Idea Fuente
El planteamiento del problema Trabajo de ingeniería, robot evisor de
constituye tres niveles: objetos
• Nivel físico
• Nivel de reacción
• Nivel de inteligencia
Solución desde la perspectiva de Diversas páginas de Internet
hardware y funcionamiento de circuitos
Estética del robot Vídeos e imaginación
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5. Hemos realizado tablas con las principales medidas y piezas para ver la
perspectiva de un conjunto del proyecto:
Piezas Medidas de alto Medidas de ancho Medidas de largo
(cm) (cm) (cm)
Placa de madera 1 5.4 6.9
Ruedas 4 6.1 7
Rueda loca 4.5 3.1 5.2
Sensor de distancia 2.2 2.2 4.5
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9. Planos de las piezas:
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10. Planos eléctricos:
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11. Material necesario Cantidad
Panel de madera 20 cm 1
Bote cola blanca 1
Ruedas 5cm 2
Rueda loca 4 cm 1
Sensor de distancia 1
Led bicolor 10
Resitencias 1/4W 10
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12. Herramientas y máquinas Uso
Segueta para cortar madera, marquetería
Llave inglesa para apretar y aflojar tuercas de distintas
medidas
Escuadra para medir ángulos
Lima para limar el material, escofina para madera
Taladro herramienta muy versátil, en general abrir
agujeros
Segueta eléctrica misma utilidad que la segueta pero mayor
comodidad para su uso
Sierra para realizar cortes rectos en el material
Tijeras Para cortar chapa
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13. Presupuesto (euros) Material
3 Placa de madera
1 Pelos de segueta
1 Caja de cartón
3,5 Placa para arduino
2 Sensor
1 Silicona
2 Escurridor
4 Sprays pintura
0.30 Visagra
2 Brochas
1 Ruedas
0.16 Portapilas
0.18 Jack
1.67 Pila Fonestar
1.47 Led
0.21 Resistencia
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14. Parte física: Marta y Jose
Programación: Daniel
Planos: Natalia
Fotografía: Natalia y Marta
Aunque todos contribuimos en todas los ámbitos para la realización.
Tras el planteamiento del proyecto nos encontramos con diversas opciones para comenzar la realización. Día a día
hemos documentado el proyecto con fotos y planteado diferentes partes:
· Realizar el diseño, cortar la madera y perfeccionar bordes aunque realmente en este punto nos encontramos con un
problema dado que decidimos cambiar el diseño principal, en vez de un estilo automovilístico decidimos hacer algo
diferente, un animal como por ejemplo una mariquita.
· Para seguir ese proyecto tuvimos que conseguir otros materiales, la mayoría de ellos son reciclados de anteriores
proyectos o la tapa, o caparazón, por ejemplo, se trata de un escurridor que coincidía con las medidas de la madera.
Para poder utilizarlo tuvimos que taparlo con silicona y limar las imperfecciones posibles, junto con eso para facilitar
la parte del proyecto relacionada con el software decidimos utilizar remaches para unir las piezas y una bisagra de tal
forma que facilite el trabajo posterior.
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15. · Tras eso nos hemos dedicado a pintar, nos hemos centrado en la parte estética del proyecto aunque
no totalmente definitiva.
· Por último hemos llevado a cabo la parte no física y hemos finalizado los planos tanto a mano como
a ordenador. En primer lugar hemos conseguido que el robot ande con normalidad después de
superar diversos errores en arduino, mejorar el diseño y definitivamente es capaz de evitar objetos
que se interpongan en su camino. Además añadimos patrones de sonido y también con los leds
intercambiamos los dos tipos de colores.
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28. http://youtu.be/3A6MqXugfrg
http://youtu.be/vJ97aiGDvJo
El código final, a partir del anterior le hemos
añadido que se enciendan las luces cada vez que
se encienda y emita una nota a la vez que se
desplaza en cada dirección.
Para descargar el código final:
https://docs.google.com/open?id=0B7_UKG6_DI-
0MmlObjBuTlRBNzg
Código anterior, los motores giran en función de
los valores obtenidos por los sensores infrarrojos.
https://docs.google.com/open?id=0B7_UKG6_DI-
0VWxGTmFqMVZhREU
ShifOut, desplaza un byte de datos bit a bit. Así
podemos conseguir controlar hasta 8 leds por
cada integrado 74HC595, permitiéndonos
controlar los leds con solo 3 salidas digitales.
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29. En nuestro caso, al utilizar leds
bicolor de 2 pines, que están
formados por dos diodos
conectados en paralelo e inverso.
Se suele utilizar en la detección de
polaridad, por lo que no hace falta
conectar a masa, como se muestra
en la siguiente imagen.
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30. Información en la web oficial de arduino:
http://arduino.cc/es/Reference/shiftOut
Para descargar el código:
https://docs.google.com/open?id=0B7_UKG6_DI-0Si14Zk05eXhZbzQ
Tone, genera una onda cuadrada de la frecuencia especificada (y un 50% de
ciclo de trabajo) en un pin.
Información en la web oficial de arduino:
http://arduino.cc/es/Reference/Tone
Para más información, toda está en Internet.
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31. http://youtu.be/Scixo9iGFlw
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