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TEMA 1. Introducción a                                      TEMA 1. Introducción a
  los sistemas de control                                     los sistemas de control
OBJETIVOS                                                   CONTENIDOS
  • Reconocer en un sistema las variables de entrada, de     – Definiciones básicas
    salida y de perturbación.
                                                             – Sistemas de control en lazo abierto y lazo
  • Distinguir un sistema de control en lazo abierto y en
    lazo cerrado.                                              cerrado.
  • Reconocer en un sistema de control, lazo abierto o       – Tipos de control
    cerrado, las variables de entrada, salida y              – Ejemplos ilustrativos de sistemas de control.
    perturbación.
                                                                • Sistema de control de presión
  • Reconocer las tareas que se realizan en un sistema de
                                                                • Sistema de control de velocidad
    control, y los elementos que lo integran.
                                                                • Servosistema (sincros)
  • Distinguir el control automático del manual.
                                                                • Sistema de control de temperatura (control por
  • Enumerar las ventajas y desventajas del control
                                                                  ordenador)
    automático frente al control manual.
                                                                • Sistema de control de temperatura en la cabina de
  • Enumerar las ventajas y desventajas del control en
                                                                  un coche (control prealimentado)
    lazo abierto frente al control en lazo cerrado.
                                                                • Control de la posición del brazo del robot
  • Clasificar los sistemas de control.
                                                                • Control de la fuerza de agarre de la mano del
  • Explicar el funcionamiento de sistemas de control
                                                                  robot
    sencillos.
  • Dado un sistema sencillo proponer algún sistema de       – Etapas en la realización de un sistema de
    control para él.                                           control
  • Saber que etapas deben seguirse en la realización de
    un sistema de control.
Definiciones básicas                                      Ejemplos de sistema
   Sistema: es la combinación de componentes           Motor DC
   que actúan conjuntamente y cumplen un
   determinado objetivo.


                                                   Variables de entrada Variables de salida           Perturbaciones
                                                   Tensión de armadura Velocidad de giro del eje      Externa: par de carga
                                                                        Posición del eje              Interna: temperatura dentro del
                                                                                                      motor
                                                                           ¿Intensidad de armadura?
Variable de entrada: es una variable del sistema
tal que una modificación de su magnitud o
condición puede alterar el estado del sistema.
                                                   Una habitación en la que se dispone de un calentador
Variable de salida: es una variable del sistema    eléctrico que se puede encender o apagar, de un
cuya magnitud o condición se mide.                 termómetro para medir la temperatura y de una puerta
                                                   que puede estar abierta o cerrada
Perturbación: es una señal que tiende a afectar
el valor de la salida de un sistema. Si la
                                                   Variables de entrada       Variables de salida              Perturbaciones
perturbación se genera dentro del sistema se la        Interruptor del         Temperatura en la      Externas:
                                                    calentador eléctrico          habitación          • Temperatura del exterior de la
denomina interna, mientras que una perturbación                                                           habitación
externa se genera fuera del sistema y constituye                                                      • Estado de la puerta
                                                                                                      Interna: actividad de las personas
una entrada.                                                                                          dentro de la habitación
Sistemas de control en lazo
        Sistemas de control
                                                      abierto y en lazo cerrado
  • Definición                                      • Ejemplos de sistemas con control:
     – Sistema de control es el conjunto de            – Motor DC controlado por armadura
       dispositivos que actúan juntos para lograr         • Objetivo: velocidad o posición deseadas
       un objetivo de control                             • Variables de control: voltaje o intensidad de armadura
                                                          • Perturbaciones: par de carga
                                perturbación           – Cualquier planta de proceso continuo tiene
                                                         muchos sistemas de control

Objetivo de SISTEMA entrada         salida                • Control de nivel en depósitos
               DE           SISTEMA                       • Control de flujo en tuberías
 control
            CONTROL                                    – Cuerpo humano:
                                                          • A nivel microscópico: planta industrial y red de
                                                            transporte con numerosos sistemas de control
                                                          • A nivel macroscópico: control de la temperatura
                                                            corporal
                                                       – Sistema económico mundial
                                                          • ¿Objetivo?, ¿Variables de control?, ¿Perturbaciones?
                                                    • Clasificación: Lazo abierto o cerrado
Sistemas de control en lazo abierto                    Sistemas de control en lazo abierto

                                                          – El control en lazo abierto suele aparecer en
                                                            dispositivos con control secuencial, en el
• Aquellos en los que la variable de salida
                                                            que no hay una regulación de variables sino
  (variable controlada) no tiene efecto sobre               que se realizan una serie de operaciones de
  la acción de control (variable de control).               una manera determinada. Esa secuencia de
• Características                                           operaciones puede venir impuesta por
                                                            eventos (event-driven) o por tiempo (time-
   – No se compara la salida del sistema con el valor
                                                            driven). Se programa utilizando PLCs
     deseado de la salida del sistema (referencia).
                                                            (controladores de lógica programable)
   – Para cada entrada de referencia le corresponde
                                                          – Ejemplos:
     una condición de operación fijada.
                                                             • Lavadora:
   – La exactitud de la salida del sistema depende de            – Funciona sobre una base de tiempos
     la calibración del controlador.                             – Variable de salida “limpieza de la ropa” no afecta
   – En presencia de perturbaciones estos sistemas                 al funcionamiento de la lavadora.
     de control no cumplen su función                        • Semáforos de una ciudad
                                                                 – Funcionan sobre una base de tiempo
     adecuadamente.
                                                                 – Variable de salida “estado del tráfico” no afecta la
• Ejemplo:                                                         funcionamiento del sistema.

   – Control en lazo abierto por tensión de armadura
     de un motor DC de excitación independiente.
Sistemas de control en
      Sistemas de control en
                                                             lazo cerrado
           lazo cerrado
                                                    • Definición: control retrolimentado
                                                       – Operación que en presencia de
• Definición: sistema de control en lazo cerrado
                                                         perturbaciones tiende a reducir la
   – Aquellos en los que la señal de salida del          diferencia entre la salida de un sistema y
     sistema (variable controlada) tiene efecto          alguna entrada de referencia. Esta
     directo sobre la acción de control (variable        reducción se logra manipulando alguna
     de control).                                        variable de entrada del sistema, siendo la
                                                         magnitud de dicha variable de entrada
                                                         función de la diferencia entre la variable
                                                         de referencia y la salida del sistema.
• Ej: Reloj de agua
   – Probablemente el primer sistema de retro-
                                                      Sistemas de control en lazo cerrado
      alimentación creado por el hombre.               • Clasificación
   – Inventado por Ctesibios de Alejandria (Egipto,       – Manuales: controlador operador humano
      aprox. 260 a.c.)
                                                          – Automático: controlador dispositivo
                                                             • Neumático, hidráulico, eléctrico, electrónico o
                                                               digital (microprocesador)
• Conversión de manual a automático
                                                  – Reemplazar el operario por un controlador
• Ejemplo                                           automático en el que se pueda fijar la señal de
  – Control de temperatura de un                    referencia.
    intercambiador de calor usando vapor como     – Acoplar un transductor (elemento que
    medio calefactor                                transforma un tipo de señal en otra) al
                                                    elemento que mide la temperatura de forma
                                                    que la señal de salida del transductor se
                                                    introduzca al elemento controlador y sea del
                                                    mismo tipo que la señal de referencia.
                                                  – Reemplazar la válvula de vapor manual por
                                                    una automática y conectar la salida del
                                                    controlador a la entrada de control de la
                                                    válvula de regulación.
• Elementos de un lazo de control
   – Sistema a controlar
   – Controlador                                 • Ventaja del control en lazo
   – Actuador (puede incluirse en el sistema       cerrado frente al control en
     a controlar)                                  lazo abierto:
   – Medidor: sensor + transductor                 – Respuesta del sistema se hace
                                                     relativamente     insensible a
                                                     perturbaciones externas y a
                                                     variaciones internas de los
                                                     parámetros del sistema



• Funciones de un lazo de control
   – Medir el valor de la variable controlada
     (medida y transmisión).
   – Detectar el error y generar una acción de
     control (decisión).
   – Usar la acción de control para manipular
     alguna variable en el proceso de modo que
     tienda a reducir el error (manipulación)
• Desventaja del control en lazo
  cerrado:                                                Tipos de control
  – Aparece el problema de la estabilidad,
    ya que si el controlador no está bien      • Realimentación de la salida:
    ajustado puede tener tendencia a              – Lazo abierto y lazo cerrado
    sobrecorregir errores, que pueden llegar   • Comportamiento de la señal de referencia.
    a producir en la salida del sistema
                                                  – Sistemas seguidores
    oscilaciones de amplitud creciente
                                                     • La entrada de referencia cambia de valor
    llegando a inestabilzar el sistema.
                                                       frecuentemente
                                                         – Ejemplo: servomecanismos (sistemas de control
                                                           realimentado en el cual la salida es alguna posición,
                                                           velocidad o aceleración mecánica).
                                                         – Ejemplo de servomecanismo: posicionamiento de los
                                                           cañones de una batería de tiro antiaérea.
                                                  – Sistemas de regulación automática
                                                     • La entrada de referencia es o bien constante o bien
                                                       varía lentamente con el tiempo, y donde la tarea
                                                       fundamental consiste en mantener la salida en el
                                                       valor deseado a pesar de las perturbaciones
                                                       presentes.
                                                         – Ejemplos: el sistema de calefacción de una casa, un
                                                           regulador de voltaje, un regulador de presión de
                                                           suministro de agua a una comunidad de vecinos
Tipos de control                 Tipos de control
• Tipo de señal
                              • En función de la industria
   – Analógicos (continuos)
                                 – Control de procesos
   – Digitales (discretos)
                                    • Los sistemas de control de procesos son aquellos
                                      que requieren la regulación de variables de
                                      proceso (temperaturas, concentraciones, caudales,
                                      niveles …). Estos sistemas de control requieren la
                                      manipulación de unidades de proceso continuas
                                      (no se interrumpe el flujo) y discontinuas, batch o
                                      por lotes (se interrumpe el flujo).
                                    • Ejemplos: refinería de petróleo, planta de
                                      producción de energía eléctrica, papelera …
                                 – Control de máquinas manufactureras
                                    • Control Numérico
                                        – Usa un programa para controlar la secuencia de
                                          operaciones una máquina, dicho programa
                                          contiene instrucciones que especifican posiciones,
                                          direcciones, velocidades y velocidad de corte.
                                    • Control de robots
                                        – Un manipulador programable diseñado para mover
                                          materiales, herramientas en una secuencia
                                          determinada para realizar una tarea específica.
Regulador centrífugo de Watt para el
Ejemplos de sistemas de control                         control de velocidad de una máquina de
            Control de presión                          vapor que fue diseñado en el siglo XVIII




¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de
control, de entrada (referencia) y las perturbaciones
externas?
¿Diagrama de bloques?
Si ω < referencia                                              Sistemas Sincro (servosistema)




                                                         ¡Los sincros son
                                                         generadores AC
                            Entra más combustible y,       asíncronos!
                            por consiguiente, aumenta
                               la velocidad de giro

     Si ω > referencia


                                                        V1
                                                                                    V2


                         Entra menos combustible y,      El voltaje de salida del sincro transformador (V2) es igual al
                         por consiguiente, disminuye        voltaje de alimentación al sincro transmisor (V1), pero
                             la velocidad de giro         desfasado un ángulo θ igual a la diferencia de los ángulos
                                                                  girados por el rodillo maestro y el esclavo.
¿Es un sistema seguidor o de regulación automática?
¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de     ¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de control,
control, de entrada (referencia) y las perturbaciones    de entrada (referencia) y las perturbaciones externas?
externas?                                                ¿Diagrama de bloques?
Sistema de control de temperatura por
               ordenador                                 Sistema de control de temperatura de la
                                                                 cabina de un vehículo.
                 Control digital
                                                           Control feedforward o prealimentado




                                                        ¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de
¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de    control, de entrada (referencia) y las perturbaciones
control, de entrada (referencia) y las perturbaciones   externas?
externas?
Control de la posición de un brazo de un robot
                                                                Control de la fuerza de agarre de la mano de
                                                                                  un robot




                                                                Actuador motor de pasos.

                                                                Dispone de un sensor de
                                                                deslizamiento para evitar
                                                                que la pieza se caiga

Posionamientos que requieran potencia ⇒Accionamientos
               neumáticos o hidráulicos

     Posionamientos que no requieran mucha potencia
      ⇒Accionamientos electromecánicos (motores)                 ¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de
¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de control,    control, de entrada (referencia) y las perturbaciones
de entrada (referencia) y las perturbaciones externas?           externas?
Etapas en la realización                     • Seleccionar, diseñar y sintonizar los
                                               reguladores seleccionados.
de un sistema de control                        – La correcta ejecución de este paso es
                                                  función de haber establecido antes los
• Análisis del sistema que se quiere
                                                  criterios de control.
  controlar ⇒objetivos de control                  • Rechazo de perturbaciones
  • ¿Qué se quiere regular? Variables de           • Errores estacionarios
    referencia.                                    • Respuesta dinámica ante cambios en la
  • ¿Qué hay que medir? Variables de                 referencia
    salida.                                        • Sensibilidad a cambios de parámetros del
                                                     sistema
  • ¿Qué se puede manipular? Variables de
    control.                                    – Un correcto diseño de los reguladores
                                                  puede requerir el disponer de un modelo
  • ¿Perturbaciones?
                                                  lineal del proceso a controlar. Así una
  • ¿Situaciones peligrosas?                      etapa previa es el desarrollo de un modelo
  • ¿Procedimientos de arranque y parada?         matemático adecuado para los fines de
• Establecer  la      estructura       de         control.
  regulación.                                • Evaluar el diseño del sistema de
  – Especificar que variables se van a         control, utilizando técnicas de
    realimentar y que variables se van a       simulación dinámica.
    manipular para lograr los objetivos de   • Realización práctica y puesta a punto
    control
                                               del sistema de control diseñado.

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Introducción al Control Automático

  • 1. TEMA 1. Introducción a TEMA 1. Introducción a los sistemas de control los sistemas de control OBJETIVOS CONTENIDOS • Reconocer en un sistema las variables de entrada, de – Definiciones básicas salida y de perturbación. – Sistemas de control en lazo abierto y lazo • Distinguir un sistema de control en lazo abierto y en lazo cerrado. cerrado. • Reconocer en un sistema de control, lazo abierto o – Tipos de control cerrado, las variables de entrada, salida y – Ejemplos ilustrativos de sistemas de control. perturbación. • Sistema de control de presión • Reconocer las tareas que se realizan en un sistema de • Sistema de control de velocidad control, y los elementos que lo integran. • Servosistema (sincros) • Distinguir el control automático del manual. • Sistema de control de temperatura (control por • Enumerar las ventajas y desventajas del control ordenador) automático frente al control manual. • Sistema de control de temperatura en la cabina de • Enumerar las ventajas y desventajas del control en un coche (control prealimentado) lazo abierto frente al control en lazo cerrado. • Control de la posición del brazo del robot • Clasificar los sistemas de control. • Control de la fuerza de agarre de la mano del • Explicar el funcionamiento de sistemas de control robot sencillos. • Dado un sistema sencillo proponer algún sistema de – Etapas en la realización de un sistema de control para él. control • Saber que etapas deben seguirse en la realización de un sistema de control.
  • 2. Definiciones básicas Ejemplos de sistema Sistema: es la combinación de componentes Motor DC que actúan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. Variables de entrada Variables de salida Perturbaciones Tensión de armadura Velocidad de giro del eje Externa: par de carga Posición del eje Interna: temperatura dentro del motor ¿Intensidad de armadura? Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de su magnitud o condición puede alterar el estado del sistema. Una habitación en la que se dispone de un calentador Variable de salida: es una variable del sistema eléctrico que se puede encender o apagar, de un cuya magnitud o condición se mide. termómetro para medir la temperatura y de una puerta que puede estar abierta o cerrada Perturbación: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la Variables de entrada Variables de salida Perturbaciones perturbación se genera dentro del sistema se la Interruptor del Temperatura en la Externas: calentador eléctrico habitación • Temperatura del exterior de la denomina interna, mientras que una perturbación habitación externa se genera fuera del sistema y constituye • Estado de la puerta Interna: actividad de las personas una entrada. dentro de la habitación
  • 3. Sistemas de control en lazo Sistemas de control abierto y en lazo cerrado • Definición • Ejemplos de sistemas con control: – Sistema de control es el conjunto de – Motor DC controlado por armadura dispositivos que actúan juntos para lograr • Objetivo: velocidad o posición deseadas un objetivo de control • Variables de control: voltaje o intensidad de armadura • Perturbaciones: par de carga perturbación – Cualquier planta de proceso continuo tiene muchos sistemas de control Objetivo de SISTEMA entrada salida • Control de nivel en depósitos DE SISTEMA • Control de flujo en tuberías control CONTROL – Cuerpo humano: • A nivel microscópico: planta industrial y red de transporte con numerosos sistemas de control • A nivel macroscópico: control de la temperatura corporal – Sistema económico mundial • ¿Objetivo?, ¿Variables de control?, ¿Perturbaciones? • Clasificación: Lazo abierto o cerrado
  • 4. Sistemas de control en lazo abierto Sistemas de control en lazo abierto – El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el • Aquellos en los que la variable de salida que no hay una regulación de variables sino (variable controlada) no tiene efecto sobre que se realizan una serie de operaciones de la acción de control (variable de control). una manera determinada. Esa secuencia de • Características operaciones puede venir impuesta por eventos (event-driven) o por tiempo (time- – No se compara la salida del sistema con el valor driven). Se programa utilizando PLCs deseado de la salida del sistema (referencia). (controladores de lógica programable) – Para cada entrada de referencia le corresponde – Ejemplos: una condición de operación fijada. • Lavadora: – La exactitud de la salida del sistema depende de – Funciona sobre una base de tiempos la calibración del controlador. – Variable de salida “limpieza de la ropa” no afecta – En presencia de perturbaciones estos sistemas al funcionamiento de la lavadora. de control no cumplen su función • Semáforos de una ciudad – Funcionan sobre una base de tiempo adecuadamente. – Variable de salida “estado del tráfico” no afecta la • Ejemplo: funcionamiento del sistema. – Control en lazo abierto por tensión de armadura de un motor DC de excitación independiente.
  • 5. Sistemas de control en Sistemas de control en lazo cerrado lazo cerrado • Definición: control retrolimentado – Operación que en presencia de • Definición: sistema de control en lazo cerrado perturbaciones tiende a reducir la – Aquellos en los que la señal de salida del diferencia entre la salida de un sistema y sistema (variable controlada) tiene efecto alguna entrada de referencia. Esta directo sobre la acción de control (variable reducción se logra manipulando alguna de control). variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha variable de entrada función de la diferencia entre la variable de referencia y la salida del sistema.
  • 6. • Ej: Reloj de agua – Probablemente el primer sistema de retro- Sistemas de control en lazo cerrado alimentación creado por el hombre. • Clasificación – Inventado por Ctesibios de Alejandria (Egipto, – Manuales: controlador operador humano aprox. 260 a.c.) – Automático: controlador dispositivo • Neumático, hidráulico, eléctrico, electrónico o digital (microprocesador)
  • 7. • Conversión de manual a automático – Reemplazar el operario por un controlador • Ejemplo automático en el que se pueda fijar la señal de – Control de temperatura de un referencia. intercambiador de calor usando vapor como – Acoplar un transductor (elemento que medio calefactor transforma un tipo de señal en otra) al elemento que mide la temperatura de forma que la señal de salida del transductor se introduzca al elemento controlador y sea del mismo tipo que la señal de referencia. – Reemplazar la válvula de vapor manual por una automática y conectar la salida del controlador a la entrada de control de la válvula de regulación.
  • 8. • Elementos de un lazo de control – Sistema a controlar – Controlador • Ventaja del control en lazo – Actuador (puede incluirse en el sistema cerrado frente al control en a controlar) lazo abierto: – Medidor: sensor + transductor – Respuesta del sistema se hace relativamente insensible a perturbaciones externas y a variaciones internas de los parámetros del sistema • Funciones de un lazo de control – Medir el valor de la variable controlada (medida y transmisión). – Detectar el error y generar una acción de control (decisión). – Usar la acción de control para manipular alguna variable en el proceso de modo que tienda a reducir el error (manipulación)
  • 9. • Desventaja del control en lazo cerrado: Tipos de control – Aparece el problema de la estabilidad, ya que si el controlador no está bien • Realimentación de la salida: ajustado puede tener tendencia a – Lazo abierto y lazo cerrado sobrecorregir errores, que pueden llegar • Comportamiento de la señal de referencia. a producir en la salida del sistema – Sistemas seguidores oscilaciones de amplitud creciente • La entrada de referencia cambia de valor llegando a inestabilzar el sistema. frecuentemente – Ejemplo: servomecanismos (sistemas de control realimentado en el cual la salida es alguna posición, velocidad o aceleración mecánica). – Ejemplo de servomecanismo: posicionamiento de los cañones de una batería de tiro antiaérea. – Sistemas de regulación automática • La entrada de referencia es o bien constante o bien varía lentamente con el tiempo, y donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones presentes. – Ejemplos: el sistema de calefacción de una casa, un regulador de voltaje, un regulador de presión de suministro de agua a una comunidad de vecinos
  • 10. Tipos de control Tipos de control • Tipo de señal • En función de la industria – Analógicos (continuos) – Control de procesos – Digitales (discretos) • Los sistemas de control de procesos son aquellos que requieren la regulación de variables de proceso (temperaturas, concentraciones, caudales, niveles …). Estos sistemas de control requieren la manipulación de unidades de proceso continuas (no se interrumpe el flujo) y discontinuas, batch o por lotes (se interrumpe el flujo). • Ejemplos: refinería de petróleo, planta de producción de energía eléctrica, papelera … – Control de máquinas manufactureras • Control Numérico – Usa un programa para controlar la secuencia de operaciones una máquina, dicho programa contiene instrucciones que especifican posiciones, direcciones, velocidades y velocidad de corte. • Control de robots – Un manipulador programable diseñado para mover materiales, herramientas en una secuencia determinada para realizar una tarea específica.
  • 11. Regulador centrífugo de Watt para el Ejemplos de sistemas de control control de velocidad de una máquina de Control de presión vapor que fue diseñado en el siglo XVIII ¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de control, de entrada (referencia) y las perturbaciones externas? ¿Diagrama de bloques?
  • 12. Si ω < referencia Sistemas Sincro (servosistema) ¡Los sincros son generadores AC Entra más combustible y, asíncronos! por consiguiente, aumenta la velocidad de giro Si ω > referencia V1 V2 Entra menos combustible y, El voltaje de salida del sincro transformador (V2) es igual al por consiguiente, disminuye voltaje de alimentación al sincro transmisor (V1), pero la velocidad de giro desfasado un ángulo θ igual a la diferencia de los ángulos girados por el rodillo maestro y el esclavo. ¿Es un sistema seguidor o de regulación automática? ¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de ¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de control, control, de entrada (referencia) y las perturbaciones de entrada (referencia) y las perturbaciones externas? externas? ¿Diagrama de bloques?
  • 13. Sistema de control de temperatura por ordenador Sistema de control de temperatura de la cabina de un vehículo. Control digital Control feedforward o prealimentado ¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de ¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de control, de entrada (referencia) y las perturbaciones control, de entrada (referencia) y las perturbaciones externas? externas?
  • 14. Control de la posición de un brazo de un robot Control de la fuerza de agarre de la mano de un robot Actuador motor de pasos. Dispone de un sensor de deslizamiento para evitar que la pieza se caiga Posionamientos que requieran potencia ⇒Accionamientos neumáticos o hidráulicos Posionamientos que no requieran mucha potencia ⇒Accionamientos electromecánicos (motores) ¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de ¿Cuáles son las variables de salida (controlada), de control, control, de entrada (referencia) y las perturbaciones de entrada (referencia) y las perturbaciones externas? externas?
  • 15. Etapas en la realización • Seleccionar, diseñar y sintonizar los reguladores seleccionados. de un sistema de control – La correcta ejecución de este paso es función de haber establecido antes los • Análisis del sistema que se quiere criterios de control. controlar ⇒objetivos de control • Rechazo de perturbaciones • ¿Qué se quiere regular? Variables de • Errores estacionarios referencia. • Respuesta dinámica ante cambios en la • ¿Qué hay que medir? Variables de referencia salida. • Sensibilidad a cambios de parámetros del sistema • ¿Qué se puede manipular? Variables de control. – Un correcto diseño de los reguladores puede requerir el disponer de un modelo • ¿Perturbaciones? lineal del proceso a controlar. Así una • ¿Situaciones peligrosas? etapa previa es el desarrollo de un modelo • ¿Procedimientos de arranque y parada? matemático adecuado para los fines de • Establecer la estructura de control. regulación. • Evaluar el diseño del sistema de – Especificar que variables se van a control, utilizando técnicas de realimentar y que variables se van a simulación dinámica. manipular para lograr los objetivos de • Realización práctica y puesta a punto control del sistema de control diseñado.