Este documento describe los conceptos fundamentales del equilibrio de sólidos rígidos en 2 y 3 dimensiones. Explica que para el equilibrio se requiere que la suma de fuerzas y momentos sean cero, dando como resultado 6 ecuaciones de equilibrio. También describe los diferentes tipos de apoyos y sus reacciones asociadas, y cómo estas pueden dar lugar a sistemas estáticamente determinados o indeterminados.