PID VIGA BOLA

1. MODELADO DE SITEMAS
DOCENTE: RICARDO ÁLVAREZ, PHD
CARRERA: MAESTRÍA EN MECATRÓNICA
Y ROBÓTICA
ESTUDIANTES: ENDARA DANIEL
ESCOBAR EDUARDO

2. PROPUESTA DE
PROYECTO
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
DE UN CONTROLADOR PARA
UN SISTEMA BOLA – VIGA
(BALL-BEAM)

3. 01 Diseñar y contruir un prototipo de sistema
bola-viga con dimensiones optimizadas para
para portabilidad y fines didácticos.
OBJETIVOS
02
03
Implementar un controlador PID mediante el
análisis dinámico del sistema para la
compresión de los principios de control.
Desarrollar un HMI intuitivo y funcional que
permita a los usuarios ingresar los parámetros
de set-point, kp, ki, kd en el sistema bola-viga
para la visualización del comportamiento del
sistema.

4. SISTEMA BOLA-VIGA
SENSOR DE DISTANCIA
SOPORTE FIJO
VIGA
BOLA
MECANISMO BIELA-MANIVELA
SERVOMOTOR
DIMENSIONES:
LARGO = 35 cm
ANCHO = 20 cm
ALTO = 25 cm

5. DISEÑO DEL CONTROL PID
SENSOR H(S)
CONTROLADOR
PLANTA G(S)
SERVOMOTOR VIGA-BOLA
Y(S)
R(S) +
-
Control de retroalimentación en circuito cerrado hasta un punto de ajuste
dada por el usuario

6. ADQUISICIÓN DE DATOS

7. PRESUPUESTO