Mecanismos

2. Determinación del grado de libertad
• Mecanismo Cerrado:
No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o mas grados de libertad.
• Mecanismo abierto:
Con mas de un eslabón tendrá siempre mas de un grado de libertad y con esto
necesitara tantos actuadores (motores) como tenga.
• Diada:
Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.

3. Ecuación de Gruebler
• GDL = 3L-2J-3G
Donde:
L: numero de eslabones
J: numero de juntas
G: numero de eslabones fijados
Nos servirá para predecir el numero de grados de
libertad de un mecanismo.

4. • Si GDL es positivo: Mecanismo: los eslabones tendrán movimiento
relativo
• Si GDL = 0: Estructura: no es posible ningún movimiento.
• Si GDL es negativo: Estructura precargada: no es posible ningún
movimiento