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Determinación del grado de libertad
• Mecanismo Cerrado:
No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o mas grados de libertad.
• Mecanismo abierto:
Con mas de un eslabón tendrá siempre mas de un grado de libertad y con esto
necesitara tantos actuadores (motores) como tenga.
• Diada:
Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.
Ecuación de Gruebler
• GDL = 3L-2J-3G
Donde:
L: numero de eslabones
J: numero de juntas
G: numero de eslabones fijados
Nos servirá para predecir el numero de grados de
libertad de un mecanismo.
• Si GDL es positivo: Mecanismo: los eslabones tendrán movimiento
relativo
• Si GDL = 0: Estructura: no es posible ningún movimiento.
• Si GDL es negativo: Estructura precargada: no es posible ningún
movimiento

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Ecuacion de gruebler

  • 1.
  • 2. Determinación del grado de libertad • Mecanismo Cerrado: No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o mas grados de libertad. • Mecanismo abierto: Con mas de un eslabón tendrá siempre mas de un grado de libertad y con esto necesitara tantos actuadores (motores) como tenga. • Diada: Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.
  • 3. Ecuación de Gruebler • GDL = 3L-2J-3G Donde: L: numero de eslabones J: numero de juntas G: numero de eslabones fijados Nos servirá para predecir el numero de grados de libertad de un mecanismo.
  • 4. • Si GDL es positivo: Mecanismo: los eslabones tendrán movimiento relativo • Si GDL = 0: Estructura: no es posible ningún movimiento. • Si GDL es negativo: Estructura precargada: no es posible ningún movimiento