Unidad 1 de robotica

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Aly Olvera
Cuellar
ROBOTICA UNIDAD 1.

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Conceptos Basicos
 Robotica: Técnica que se utiliza en el diseño y la construcción de robots y
aparatos que realizan operaciones o trabajos, generalmente en instalaciones
industriales y en sustitución de la mano de obra humana.
 Robot: Máquina automática programable capaz de realizar determinadas
operaciones de manera autónoma y sustituir a los seres humanos en algunas
tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede estar dotada
de sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.
 Que es un Manipulador: Un robot industrial es un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para
realizar tareas diversas.

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 I.A: ciencia que intenta la creación de programas para máquinas que imiten el
comportamiento humano. La investigación en el campo de la IA se caracteriza
por la producción de máquinas para la automatización de tareas que
requieran un comportamiento inteligente.La inteligencia artificial NO es
desarrollar robots que imiten las acciones de los seres vivos sino que se trata
de desarrollar aplicaciones que faciliten las tareas del ser humano.
 Autonomia: Una I,A no necesita la ayuda de las personas.
 Algoritmo: Es la parte mas importante de una I.A son formulas matemáticas
y/o comandos de programación que informa a una computadora sobre como
resolver problemas con la inteligencia artificial.

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Cuestionario del video sobre la historia
de la Robotica
 1. Quien es el padre de la robotica de arriba a abajo?
Red Whittaker
 2. Quien es el padre de la robotica de abajo a arriba?
Rodney Allen Brooks
 3. Clasificacion de los robots?
Autonomo,Interoperado y por commandos
Numero de elementos, patas y movimiento

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 4. Donde se gasta menos energia en la tierra o el agua?
 En el agua es un gasto minimo
 5. Primer robot acuatico?
 Charlie el robot atun
 6. Relacion de manufactura entre Estados Unidos y Japon?
 Una relacion de 1 usa 10 japon ademas por cada robot japones se
indemnisa a 100 personas.
 7. Donde se diseñan los softwares mas avanzados en robotica?
 Centro de I.A de la Universidad de Massachusetts

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Leyes de la robotica por Isac Asimov
 Un robot no puede dañar a un ser humano ni, por inacción,
permitir que un ser humano sufra daño.
 Un robot debe cumplir las órdenes de los seres humanos,
excepto si dichas órdenes entran en conflicto con la Primera
Ley.
 Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en
que ello no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

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Tipos de Robots
 Robot Estatico ( no movil) libertad.
 Robot Movil.
 Robot movil flexible
 Robot movil y movil flexible

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 Robots No moviles: Son aquellos que estan empotrados a una base fija que
sujeta brazos manipuladores libres de moverse en determinada area de
trabajo mucho mayor.
 Robots moviles: nacen a partir de la necesidad de mover al robot
adquiriendo rieles, ruedas o patas.Estos dispositivos permiten el movimiento
del robot y la eleccion de ellos depende de la aplicacion.
 Robots Flexibles: pueden ser moviles o no moviles y surgen debido a la
necesidad de reduccion de energia, espacio y tiempo.

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Historia de la robotica
 La palabra robot tiene sus origenes en 1917 en una obra
checoloslovaca publicada por Korel Capek, denominada
Rossums Universal robots.En el cual el creador junto a su hij
trabajan con una sustancia parecida al rotoplasma para crear
robots. El objetivo del cientifico era hacerlos obedientes para
que realizaran las tarea de los humanos. La palabra checa
“Robota” significa servidumbre y al traducirse se creo la palabra
Robot.

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Cronologia de la robotica
 El inicio 1950-1970
 Hace mas de 40 años Joe Engelberger, Geroge Devol y otros
piones tuvieron ideas visionarias para remplazar los trabajos
peligrosos con robots.
 Aunque todo empezo en estados Unidos fue Japon quien tuvo
un surgimiento mayor en el ambito robotico.

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 El auge 1980-1985
 La presion de Japon a Estados Unidos por el Mercado robotico
los obligo a reaccionar, en esta etapa se considero a los robots
como la siguiente revolucion industrial. U.S robotics tiene record
por mas de 6200 robots por orden.

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 La quiebra 1985-1987
 Un 70% de las ordines de robots eran gracias a la industria de
vehiculos, asi cuando las companies automotrices tuvieron que
reducer sus gastos fue como muchas companies de robots
desaparecieron.

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 El renacimiento 1992 hasta el presente
 Las aplicaciones de los robots se diversificaron y un total de
12,147 robots fueron ordenados en 1997.

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Componentes de un robot
 1. Sistema de movimiento : que es la estructura fisica.
 2. Sistema de reconcimiento: que utiliza sensores externos para obtener
informacion de su ambiente, sensores como tacto o vision de proximidad
y Sensores internos para obtener informacion de su configuracion tales
como decodificadores, potenciometrosm tacometros, medidores de
tension, microswitches , etc.
 3. Sistema de control : utiliza la informacion de Sistema de
reconocimiento y movimiento para realizer la tarea deseada.

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Clsificacion de los robots
manipuladores.
 1. Por su configuracion mecanica.
 2. Por su configuracion geometrica del manipulador determina
su espacio de trabajo: se entiende por esto el espacio de trabajo
en que se puede operar el manipulador.

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 3. Por su Sistema de movimiento, Fuente utilizada para mover las
articulaciones : Hidraulica,Neumatica,electrica o una combinacion.
 4.Por el control de su movimiento, movimiento generado para guiar la
herramienta: stop to stop, punto a punto, trayectoria continua o
trayectoria contrololada.
 5.Capacidad de inteligencia, determina la complejidad de las tareas:
Maquinas de secuencia controlada, Repetidoras, Trayectoria por
computadora, adaptivos e inteligentes.

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Categorias mas communes de robots
manipuladores
 Manipuladores cartesianos o rectangulares.
 Robot con coordenadas cilindricas.
 Manipuladores esfericos o polares.
 Manipuladores de revolucion
 Tipo Scara
 Paralelos