2. Escalón
)()( tutf 
s
sF
1
)( 
Polo en el origen

3. at
etf )(
as
sF


1
)(
a > 0 creciente. Ej: e2t
a < 0 decreciente. Ej: e-2t

4. )()( tsentf  22
)(




s
sF
Polos imaginarios puros jw
Un resultado similar para cos(wt)

5. )()( tsenetf t

 22
)(
)(




s
sF
Polos complejos p1,2 = σ±jw
Crece o decrece según σ

7. jlc - 2009
El primer paso al analizar un sistema de control es
establecer un modelo matemático del sistema.
Obtenido este modelo matemático se dispone de
diversos métodos para analizar el comportamiento
del sistema

8. La solución se puede obtener mediante:
 Resolución de las ecuaciones diferenciales.
 Métodos basados en la transformada de Laplace.
 Solución de las ecuaciones de estado.
jlc - 2009

9. Un sistema continuo de primer orden, cuya FT es de
la forma
Tomando como entrada δ(t),(C.I.=0), la respuesta y(t)
es:
Donde τ =1/a, se conoce como la constante de tiempo
del sistema.
 
as
k
sG



t
at
ekekty


)(

10. jlc - 2009

11. jlc - 2009
Si la entrada es el escalón unitario
Aplicando fracciones parciales, para t≥0
sas
k
sUsGsY
1
)(
)()()( 


)1()1()( 

t
at
eke
a
k
ty




12. Al cambiar el valor de a también cambia el valor del
único polo de la FT

13. o Para t=τ el valor de y(t) ha alcanzado el 63.2 % de
su variación total.
o Cuanto más pequeña es la constante de tiempo más
rápida es la respuesta del sistema
jlc - 2009

14. Si los polos están en semiplano izquierdo
el sistema es estable mientras que si
están en el derecho será inestable.

15. Tiempo a partir del cual la respuesta natural (su
valor absoluto) no supera un porcentaje de su
valor máximo, por ejemplo el 5%. Para el caso del
sistema continuo de primer orden, este tiempo tas
que satisface:

16. Al alejar el polo del origen (al desplazarlo hacia
la izquierda) disminuye el tiempo de asentamiento,
es decir, la respuesta es más rapida.
Si el polo de la FT cae en esa región podemos
asegurar que su tiempo de asentamiento satisface
tas ≤ 3/a.
Nótese que la región de tas máximo esta contenida
dentro de la región de estabilidad; ya que esta
definición de tas solo tiene sentido para sistemas
estables.

17. Expresados por EDO de la siguiente forma
Se estudiara el caso en el cual b1=0, en su forma
normalizada
Donde ωn se llama frecuencia natural no
amortiguada, mientras que ζ se denomina
coeficiente de amortiguamiento
nn
n
ss
sG 22
2
2
)(




)(
)(
)(
)()(
01012
2
tub
dt
tdu
btya
dt
tdy
a
dt
tyd


18. Los polos de la FT serán:
 
)()(2 21
2
22
2
pspsss
sG n
nn
n







2
4)(42
22
2,1
nnn
p
 


19. o Sistema oscilatorio
o Sistema Criticamortiguado
o Sistema Subamortiguado
o Sistema Sobreamortiguado
njp 2,1ζ= 0
d
nn
j
jp



 2
2,1 1
0<ζ <1
np 2,1ζ =1
12
2,1   nnpζ >1
12
2,1   nnp

20. 2
1  nj
2
1   nj
n

21. La distancia de los polos al origen (la magnitud
del complejo) es justamente
Además, el coseno del ángulo formado con el
semieje real negativo, es justamente ζ:
  nnnd   )1( 222



 
n
n
)cos(

22. Donde
sss
sUsGsY
nn
n 1
2
)()()( 22
2





   









 
ttety dd
tn




sen
1
cos1)(
2
  




 
tety d
tn
sen
1
1
1)(
2
)(cos 1
 


23. jlc - 2009

24. ζ = 0.5

25. a. Parte real constante
jlc - 2009

26. b. Parte imaginaria constante.
jlc - 2009

27. c. Factor de Amortiguamiento constante
jlc - 2009

28. o Estabilidad
o Tiempo de Asentamiento
o Frecuencia de Oscilación
o Sobrepico
jlc - 2009

29. jlc - 2009

30. jlc - 2009

31. jlc - 2009

32. jlc - 2009

33. jlc - 2009
d
eeMp 


 



2
1

34. jlc - 2009

35.  El sistema es estable
 El tiempo de asentamiento es menor o
igual que 3/a
 La frecuencia máxima de oscilación
de la respuesta natural es ω*
 Al estimularlo con un escalón
unitario el sobrepico máximo es menor
que
jlc - 2009

36. jlc - 2009
La respuesta transitoria de un sistema de
control real ante entrada escalón
frecuentemente presenta oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado
estacionario.
Si se conoce la respuesta a una entrada
escalón, matemáticamente es posible
calcular la respuesta a cualquier entrada.

37. Al especificar las características de
respuesta transitoria de un sistema
de control a una entrada escalón
unitario, es habitual especificar lo
siguiente:
1. Tiempo de retardo.
2. Tiempo de crecimiento.
3. Tiempo de pico.
4. Sobreimpulso máximo.
5. Tiempo de establecimiento.
jlc - 2009

38.  Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el
tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por
primera vez la mitad del valor final.
 Tiempo de crecimiento, tr: el tiempo de
crecimiento es el tiempo requerido para que la
respuesta crezca del 10 al 90%, del 5 al 95% o del
0 al 100% de su valor final.
jlc - 2009

39. Tiempo de pico, tp: el tiempo de pico es el tiempo
requerido por la respuesta para alcanzar el primer
pico del sobreimpulso.
 Máximo sobrepico(por ciento), Mp: el máximo
sobreimpulso es el valor pico máximo de la curva
de respuesta medido desde la unidad, es común
utilizar el máximo sobreimpulso porcentual. Está
definido del siguiente modo:
jlc - 2009
%100
)(
)()(




y
yty
M
p
p
%100
2
1
 



eMp

40. Tiempo de establecimiento, ts: el tiempo de
establecimiento es el tiempo requerido por la
curva de respuesta para alcanzar y mantenerse
dentro de determinado rango del valor final de
dimensión especificada en porcentaje absoluto del
valor final (habitualmente 5% o 2%). Se relaciona
el tiempo de establecimiento con la constante de
tiempo más grande del sistema de control. El
criterio para la fijación del porcentaje de error
a usar depende de los objetivos del diseño del
sistema en cuestión. Donde
jlc - 2009
Constante de tiempo del
sistema subamortiguado

41. Excepto en ciertas aplicaciones en que no se
pueden tolerar oscilaciones, es deseable
que la respuesta transitoria sea
suficientemente rápida y esté
suficientemente amortiguada.
Para una respuesta transitoria deseable de
un sistema de segundo orden, la relación de
amortiguamiento debe estar entre 0.4 y 0.8.
Valores pequeños de ζ (0.4<ζ) dan excesivo
sobreimpulso en la respuesta transitoria y
un sistema con un valor grande de ζ (0.8<ζ)
responde muy tardíamente.
jlc - 2009

42. El MP y el tiempo de crecimiento
están en conflicto entre sí. En otras
palabras no se puede simultáneamente
lograr un máximo sobreimpulso y un
tiempo de crecimiento pequeños. Si se
hace pequeño a uno de ellos,
necesariamente el otro se hace
grande.
jlc - 2009

43.  Hallar FT y parámetros de tiempo de un sistema
cuya constante de amortiguamiento es de 0.7 y con
una frecuencia natural de 63Hz y ganancia
estacionaria unitaria.
 Hallar la FT para un sistema con un máximo
sobrepíco de 10% y un tiempo de establecimiento
menor de 3s y ganancia estacionaria de 2.
jlc - 2009