Robot de 5 grados de libertad

1. TALLER DE
ROBÓTICA
APLICADA
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FRANCISCO XAVIER BUCHAN LINARES

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Aridaí Téllez Hernández
Proyecto: Brazo
Robótico de 5-DOF
PRESENTA:

3. Un Robot es un manipulador multifuncional
reprogramable diseñado para mover
materiales, partes, herramientas o
dispositivos especializados a traves de
movimientos programados para la
ejecución de una variedad de tareas.
Introducción.

4. Componentes.

5. Para construir el brazo robot de 5 grados de libertad se han
seleccionado los siguietes materiales de acuerdo a su funcion,
resisntecia y economia.
LISTA DE MATERIALES PARTE MECÁNICA
Estructura Brazo Robótico
Metálico de 5-DOF de
aprendizaje para robótica
6 Servomotores MG995 de
15 Kg.f*cm

6. LISTA DE MATERIALES PARTE ELECTRÓNICA
Microcontrolador Arduino
UNO R3
2 Placa de Pruebas Protoboard Cable calibre 23
3 Modulos Joystick
de Eje Dual

7. ALIMENTACIÓN
Fuente de Alimentación
Ac 110V/220V A Dc 12V 10 A. 120 W
SOFTWARE
Arduino IDE 1.8.13
Proteus
MatLab

8. Programación.

9. A continuacion se muestra el enlace del codigo de programación en Arduino
IDE en lenguaje C para programar el Brazo Robot de 5 Grados de Libertad.
https://drive.google.com/file/d/1EoW9DE5thubV42Rdt6rAauoowhGzI
XcX/view?usp=sharing

10. Debido a un problema ocasionado en mi Fuente de Alimentación, no me fue posible
presentar el movimiento de las articulaciones fisicamente, sin
embargo a continuacion se muestra el enlace del Diagrama Esquematico y un video de la
Simulación en el Software Proteus con el programa anterior cargado.
https://drive.google.com/file/d/1921T1nV8_jvJRCSjevC8jGHWn
v9twbB1/view?usp=sharing

11. Video
https://drive.google.com/file/d/1yvjP7Ld2XgPkngk5HWHsC12NMiCcv
hDu/view?usp=sharing

12. Simulaciòn
MatLab.

13. https://drive.google.com/file/d/1bNZEpAFmL22n3gPs
MksBjAcRhpXDM0ZM/view?usp=sharing
Video 1

14. https://drive.google.com/file/d/1JFDOKcRVauNM-
2hSWl5pg6AuWXnbuDGa/view?usp=sharing
Video 2

15. Gracias.