1. CAPÍTULO 27
Instrumentación en cirugía
robótica. Sistema Da Vinci
A. del Fresno Asensio, J. L. Fernández Serrano
1. INTRODUCCIÓN
El advenimiento de la cirugía mínimamente invasiva y las limitaciones que se
presentaron al cirujano debido a la longitud de los instrumentos, disminución en
los grados de libertad, imagen 2D, y falta de tacto, obligó a la robótica a mejorar
sus limitaciones. Con todo esto se llegó al desarrollo de tres robots: Aesop, Zeus
y Da Vinci. A ninguno de los tres se le concedió la designación de “robot” por
parte de la FDA, en vista de que ninguno era capaz de realizar maniobras quirúr-
gicas automáticas preprogramadas. Sin embargo, todos han llevado a dar un paso
importante en la clínica. Así pues, el Aesop mostró ser un asistente útil durante
las cirugías laparoscópicas prolongadas; el Zeus fue utilizado eficientemente en la
cirugía pediátrica por su capacidad para utilizar trocares de 5 mm y la telecirugía,
así como la cirugía telepresenciada a distancia. El Da Vinci, por su parte, ha me-
jorado la precisión con la que el cirujano lleva a cabo las tareas más delicadas en
espacios reducidos gracias a sus seis grados de libertad.
Cuando se piensa en el sistema quirúrgico Da Vinci se tiene habitualmente
una idea de robot, y esto implica la idea de que el cirujano no lleva a cabo la
operación. Sin embargo, esto es un concepto erróneo, pues el sistema quirúrgico

2. 2 MANUAL DE INSTRUMENTACIÓN EN CIRUGÍA LAPAROSCÓPICA
Da Vinci es algo más que una herramienta para el cirujano. La relación hombre-
máquina se define con los términos “maestro-esclavo” tan usados en ingeniería,
es decir el cirujano nunca pierde el control a favor de la máquina, y controla los
movimientos que se transmiten a los instrumentos de forma voluntaria. Además,
el instrumento está dotado de una formidable serie de medidas de seguridad, que
lo bloquean cuando el cirujano pierde el control (Figura 27.1).
El sistema quirúrgico Da Vinci es una parte integral de la sala de operaciones,
apoya al equipo de cirujanos mediante unos elementos y está compuesto de un
ordenador con una gran capacidad de memoria.
2. COMPONENTES DEL SISTEMA DA VINCI
2.1. Consola maestra (Surgeon console)
Es un dispositivo donde el cirujano trabaja. Este puede situarse en el propio
quirófano o incluso lejos de la sala de operaciones, y el cirujano opera sentado en
la consola.
Consta de un monitor que se mira con un display a modo de visor de peris-
copio, en donde se ven las imágenes en tres dimensiones (Figura 27.2). Esto se
consigue mediante dos canales ópticos independientes en una cámara de laparos-
copia (Figura 27.3), que funden sus datos en uno solo y forman una imagen 3D. El
cirujano es informado mediante iconos y mensajes de texto sobre el monitor.
El cirujano controla el sistema mediante los movimientos de sus dedos, que
se traducen en movimientos semejantes a los distintos instrumentos que están en
el interior del paciente, con precisión y en tiempo real (Figura 27.4). Asimismo,
el operador puede activar funciones críticas del sistema a través de interruptores
situados en los pies (pedales) y botones. Los botones no se pueden emplear du-
rante una operación por motivos de seguridad, sino antes de ella, durante los pre-
parativos. Todas las operaciones que necesite el cirujano durante la intervención
se realizan mediante los pedales para no soltar los mandos de control manejados
por las manos.
Figura 27.1:

3. INSTRUMENTACIÓN EN CIRUGÍA ROBÓTICA. SISTEMA DA VINCI 3
Figura 27.2:
Figura 27.3:
Figura 27.4:

4. 4 MANUAL DE INSTRUMENTACIÓN EN CIRUGÍA LAPAROSCÓPICA
Dichos pedales controlan las siguientes funciones:
– Clutch, que desbloquea el control de los instrumentos mediante las manos;
así el cirujano puede recolocar las manos en una posición más cómoda.
– Camera control, para controlar la cámara.
– Control del foco, para una mejor visión por parte del cirujano.
– Reservado, para futuras ampliaciones.
– Coagulación, que controla el bisturí eléctrico para coagular.
El Armrest o apoyabrazos permite al cirujano colocar en altura la silla y así
ajustar la posición de sus antebrazos para trabajar y operar mejor cuando está
mirando al monitor.
El View Port o puerto de visión consta de las siguientes partes:
– Apoya cabezas: donde descansa la cabeza del cirujano.
– Sensor de infrarrojos: que detecta cuando el cirujano quita la cabeza del
apoya cabezas y desactiva los controles.
– Visor: dos canales ópticos (a modo de prismáticos) unen las imágenes reco-
gidas por las dos cámaras y así el cirujano tiene una visión 3D.
– Ajustes de la vista: para poner el brillo y contraste a la visión.
2.2. Carro del paciente (patient-site Cart)
Es el dispositivo que se coloca sobre el paciente y que realiza los movimien-
tos de los instrumentos acoplados en tres o cuatro brazos. Uno de ellos maneja
el endoscopio (que consta de dos cámaras). Estos instrumentos penetran en el
interior del paciente mediante unos trocares de 8 mm y la cámara lo hace a través
de un trocar de 12 mm. Estos brazos se pueden manejar libremente, accionando
unos pulsadores que los desbloquean para el montaje del instrumental durante la
intervención y durante los preparativos preoperatorios.
Los otros brazos soportan los distintos instrumentos que se utilizan para la
intervención quirúrgica y que el asistente del cirujano intercambia cuando es
necesario. Estos instrumentos se denominan EndoWrist instruments. Existe un
gran número de instrumentos disponibles para el cirujano, en función de la in-
tervención a realizar. Dichos instrumentos tratan de imitar los movimientos de
las manos del cirujano con una total libertad de movimientos en todos los senti-
dos del espacio, lo que permite operar en espacios estrechos y delicados. Todos
los instrumentos tienen una misión específica, como puede ser el afianzado de
tejidos y órganos con abrazaderas, suturación y manipulación variada de tejido
fino. Además, dichos instrumentos pueden intercambiarse de manera rápida y
eficaz mediante un sistema de palanca, incluso durante periodos de trabajo del
sistema.
Algunos instrumentos tienen una vida limitada, pero otros permiten su uso
cientos de veces. La vida restante del instrumento es mostrada en pantalla al in-
sertarlo en el brazo correspondiente.
Algunos de los instrumentos que se puede acoplar a los brazos del sistema Da
Vinci se muestran en la figura 26.5.

5. INSTRUMENTACIÓN EN CIRUGÍA ROBÓTICA. SISTEMA DA VINCI 5
Figura 27.5:
2.3. Sistema de Visión (InSite® visión System Overview)
Es el carro que lleva el sistema de visión y está equipado con un transformador
de aislamiento que debe ser conectado a la pared. Es entonces cuando el sistema
de visión se alimenta, con excepción de las dos fuentes de luz. Estas dos fuentes
de luz deben ser alimentadas mediante dos tomas independientes. Una vez com-
pletado el proceso de conexión de los instrumentos a los brazos se puede activar
todo el sistema que chequeará todas las conexiones.
3. PROCEDIMIENTOS PREOPERATORIOS
– Puesta en marcha del sistema da Vinci: el robot, la consola de visión y la
consola del cirujano deben estar colocadas correctamente para que se pueda
mover libremente. Además hay que tener cuidado de no interferir con otros
equipos electrónicos. El cirujano debe situarse lejos del campo quirúrgico
pero con contacto visual sobre el paciente, su ayudante y la consola del
paciente.
– Hay un proceso predeterminado que sitúa los brazos de la consola del pa-
ciente en una posición predefinida que hay que colocar sin que estos coli-
sionen entre sí. Si esto ocurre, el robot avisa de la colisión.

6. 6 MANUAL DE INSTRUMENTACIÓN EN CIRUGÍA LAPAROSCÓPICA
– Recubrimiento de todo el sistema: se realiza mediante unas fundas especia-
les que se suministran con material desechable.
– Calibrado de la óptica: el endoscopio puede descalibrarse con el uso, por
lo que debe calibrarse antes de cada intervención por el personal de enfer-
mería que instrumenta al cirujano ayudante. Se realiza seleccionando en la
interface de la consola del cirujano el tipo de endoscopio que se va a utilizar
durante la intervención (puede ser de 0º o de 30º, y en este último caso, con
el bisel hacia arriba o hacia abajo). Además, se hace balance de blancos y
negros y se ajusta el enfoque de la cámara.
4. CONCLUSIONES
Las ventajas que se obtienen mediante el sistema quirúrgico Da Vinci exceden
ampliamente a la cirugía laparoscópica y mucho más a la cirugía convencional.
Entre ellas podemos destacar las siguientes:
– Permite una mayor precisión en los movimientos. El robot ejecuta las accio-
nes que le son ordenadas por el médico, editándola por medio de un sistema
de cómputo, es decir, eliminando errores como el temblor que la mano hu-
mana tiene por naturaleza.
– Posee un sistema de movimientos a escala de 1 a 1, de 1 a 3 y de 1 a 5, que
les permite a los cirujanos hacer cirugía de alta precisión.
– Las imágenes por medio de los visores telescópicos logran aumentar hasta
20 veces el tamaño normal, lo que permite al cirujano ver los órganos con
más detalle.
– Disminuye el sufrimiento de los pacientes, pues las incisiones que se reali-
zan son entre 5 y 10 mm de diámetro, lo que representa suficiente espacio
para permitir la entrada de los instrumentos del robot.
– Reduce el tiempo de estancia hospitalaria de los pacientes, quienes pueden
reincorporarse a sus actividades normales en un lapso no mayor a siete días.
– Otorga mayor libertad de movimiento al cirujano que en una cirugía lapa-
roscópica tradicional.
– Permite realizar operaciones a distancia, lo cual evita desplazarse tanto al
paciente como al médico que la efectúa.
BIBLIOGRAFÍA
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Surg.com, Oct 2006; 6(10). URL. Disponible en: http://www.websurg.com/ref/doi-
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2. Mansilla I, Escudero M, García Y. Papel de la enfermería en el desarrollo de la cirugía
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