El músculo iliopsoas está formado por dos porciones, el psoas mayor e ilíaco. El psoas mayor se inserta en la columna lumbar y el ilíaco en la pelvis, uniéndose para insertarse en el fémur. Juntos flexan y rotan externamente el muslo. Reciben inervación del plexo lumbar y vascularización de las arterias lumbares y circunfleja profunda.