1. Controladores en cascada Antonio Emmi 03-35868 Carlos Rojas 03-36436

2. Intercambiador de calor X= Señal de entrada en temperatura T= Señal de control, error con respecto a la señal de entr C=Señal de control, error con respecto a la perturbación la señal de control C2=Señal de control, que controla la válvula, depende de la perturbación y viene controlada por control esclavo P=Perturbación en forma de escalón en temperatura Y= temperatura de salida de la planta P(t) T(t) C(t) C2(t) Y(t) X(t)

3. Tanque controlado por salida X= Señal de entrada en nivel del tanque T= Señal de control, error con respecto a la señal de entrada en nivel del tanque C=Señal de control que controla todo el sistema Y= nivel del agua dentro del tanque C(t) X(t) T(t) Y(t)

4. Tanque controlado por salida X= Señal de entrada en nivel del tanque T= Señal de control, error con respecto a la señal de entrada en nivel del tanque C=Señal de control, error con respecto a la perturbación la señal de control C2=Señal de control, que controla la válvula, depende de la perturbación y viene controlada por control esclavo P=Perturbación en forma de escalón en una entrada de agua hacia el tanque brusca afectando el nivel Y= Salida del sistema que es el nivel del tanque P(t) T(t) C(t) C2(t) X(t) Y(t)

5. Caldera de Vapor X= Señal de entrada en temperatura T= Señal de control, error con respecto a la señal de entrada C=Señal de control, error con respecto a la perturbación la señal de control C2=Señal de control, que controla la válvula, depende de la perturbación y viene controlada por control esclavo P=Perturbación en forma de escalón en temperatura Y= temperatura de salida de la planta P(t) T(t) C(t) C2(t) Y(t) X(t)

6. Controlador simple de un control de nivel de caldera Este sistema tiene una respuesta de primer orden a escalón unitario como se ve en la gráfica, con una ganancia de 0.24 y un tiempo de estabilización de 20 seg. Con esta gráfica se calculó: Teta= 3 Tao= 4,5 Ganancia= 0.24 Con estas datos se aproximó el sistema a una respuesta de primer donde con retardo para utilizar como controlador un PID IMC, ya que no se estabiliza en 1

7. Se calculo un controlador para un TC de 10seg con: Ganancia = 0.52 Se puede observar que se estabiliza en 10 seg y se estabiliza con ganancia 1 Controlador simple de un control de nivel de caldera

8. Controlador en cascada de un control de nivel de caldera Para el controlador esclavo se coloco una ganancia de orden 10 para que este fuese rápido y se adelante a la perturbación

9. Controlador en cascada de un control de nivel de caldera Se hizo la prueba para un escalón unitario y se vio la respuesta del sistema, esta respuesta es de primer orden de donde se calculo: Teta= 1.05 Tao= 3.45 K=0.22 Y con esto se calculó un PID IMC

10. Controlador en cascada de un control de nivel de caldera El PID se calculó para un tiempo de establecimiento de 10 segdando como resultado: Kp=0.7575

11. En la gráfica a la izquierda se puede ver como el sistema responde a una perturbación de orden 10con solo un pico de 2% aproximadamente. Con esto se puede ver que el controlador se encuentra bien entonado y que rechaza las perturbaciones en el flujo de entrada de combustible a la caldera