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UNIVERSIDAD PÚBLICA DE EL ALTO
INGENIERIA DE SISTEMAS
”LAN TESTER”
MATERIA : Ingeniería de Redes I
DOCENTE : Ing. Guillermo M.
Uría Ovando
INTEGRANTES : Maria Eugenia Escobar
Mamani
Katerine Calle Condori
Milenca Patty Yanique
FECHA : 06/10/2017
EL ALTO, LA PAZ – BOLIVIA
RESUMEN
El (Cable Punto a Punto y Cable Cruzado) tiene como principal
objetivo mostrar que el comprobador de continuidad de corriente
diseñado o tester, es funcional para medir la corriente entre los
puntos de los cables diseñados para las Redes LAN, y verificar
que los cables fueron dispuestos de la forma correcta en sus
respectivos conectores RJ45, según las Normas 568ª y 568B.
En el contexto de la formación, han surgido sistemas como el
Arduino, enfocados al diseño electrónico de prototipos de bajo
coste. Se trata de una herramienta para hacer que los
ordenadores puedan sentir y controlar el mundo físico sobre una
plataforma de código abierto, basada en una placa con un
sencillo microcontrolador (es un circuito integrado programable,
capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria).
Poder usar Arduino para crear objetos interactivos, leyendo
datos de una gran variedad de interruptores y sensores,
controlando luces, motores y actuadores físicos le han
convertido en una herramienta muy versátil y su uso
aumenta día a día.
INTRODUCCIÓN
• El LAN TESTER o conocido también como tester de redes LAN,
cubre el ámbito de la instalación y control de redes. Este tester de
redes LAN puede ser utilizado de un modo rápido, por ello es ideal
para profesionales de servicio técnico y para administradores de red.
• El tester o probador de continuidad tendrá una interfaz visual para
indicarnos si el cable a ser probado está bien o está mal ponchado o
crimpeado en el conector RJ45.
• Los 8 Leds, 1 por cada cable del par UTP El DIP switch con 8
interruptores, 1 por cada led, nos servirán para revisar el orden de
los cables, Los 2 conectores RJ45 hembra se utilizaran para que el
circuito genere continuidad al conectar el cable de red, en cada
conector RJ45 hembra.
• Funcionalidad del LAN TESTER CON ARDUINO, únicamente verificara
un cable crimpeado a la vez, siempre que ambos extremos del cable
estén introducidos a los conectores hembra RJ45 del tester. Este
invento sacado de Internet lo podremos utilizar de 2 formas: Como un
probador de continuidad de corriente y Como un probador del “orden
de los alambres que componen un cable de red” Los cables de red,
par, y cruzados deben ir en un orden con respecto a una norma (568A
o 568B) específico para que los datos se transmitan de forma
correcta.
MÉTODO
EXPERIMENTAL
Lo que se pretende hacer
con este proyecto es dar a
conocer el funcionamiento
del LAN TESTER a través
de un microcontrolador
(PIC) además de difundir
la forma de elaboración,
elementos necesarios
para su fabricación o
construcción, etc.
• .
1. CUERPO DEL INFORME
• 1.1. INSTRUMENTOS DE MEDICIÓN DE REDES
Estos instrumentos pueden verificar la continuidad
de extremo a extremo, determinar el mapa de
cableado, medir la longitud del mismo, encontrar
pares cruzados y errores de conexión, cortos y
rotura de cableado y su posición, mediante un
sistema inteligente que permite interpretar los
resultados.
Normalmente estos instrumentos son de bajo costo
muy económicos, y son una herramienta invalorable
del administrador de la red es muy útil para las
ocasiones mencionadas. Estos instrumentos con el
TESTER LAN son fáciles de usar, livianos y
prácticamente indestructible.
• Los analizadores de red son instrumentos que
tiene una fuente de radio frecuente de alta
precisión y un receptor de rastreo de banda
angosta. La medición del next y la atenuaciones
medida barriendo su frecuencia de salida sobre
un amplio rango la cual es inyectada al par de
cables transmisores y usando el receptor de
rastreo es el que nos indicara las fallas que tiene
el cable.
• Una de las dificultades se presenta al hacer
mediciones sobre las salidas y entradas no
balanceadas a 50ohm del analizador, haciendo
necesario el uso de transformadores tipo balum
para adaptar la impedancia de 100ohm del cable.
También dado que los niveles de señales con los
que se pueda encontrar son muy amplios, de 1 a
100 veces, el analizador debe poder leer por lo
menos 10dB más que los 60dB esperados, para
evitar que el mismo analizador introduzca un
error de lectura.
1.2. ANALIZADORES DE RED
1.3. TIPOS DE ANALIZADORES LAN
1.3.1. ANALIZA
DOR DE LAN
LANMASTER:
El analizador de LAN
ayuda al profesional a
configurar y
comprobar el
equipamiento LAN in
situ. El analizador de
LAN LM-25 encuentra
en cuestión de
segundos los errores
más comunes de
configuración en
Ethernet.
1.3.2. ANALIZA
DOR DE LAN
CABLE TRACKER
El Analizador de
LAN Cable Tracker
sirve para
identificar la red y
el puerto
identificación de
cable.
ANALIZADOR DE
LAN PINGER
El analizador de LAN PINGER
IP se emplea para la
instalación y la inspección
de redes de área local (LAN).
La función Ping posibilita una
comprobación de la
conexión, un chequeo de la
integridad para datos
enviados y recibidos, una
medición de la capacidad y
la carga de la red y una
identificación exacta de las
direcciones IP.
2. CARACTERÍSTICAS GENERALES
Y FUNCIONAMIENTO
• 2.1. ARDUINO UNO
• Prácticamente todas las placas Arduino disponen al
menos de una unidad UART. Las placas Arduino UNO Mini
pro disponen de una unidad UART que operan a nivel TTL
0V / 5V, por lo que son directamente compatibles con la
conexión USB. Por su parte, Arduino Mega y Arduino Due
disponen de 4 unidades UART TTL 0V / 5V.
• Los puertos serie están físicamente unidos a distintos
pines de la placa Arduino. Lógicamente, mientras usamos
los puertos de serie no podemos usar como entradas o
salidas digitales los pines asociados con el puerto serie
en uso.
• Muchos modelos de placas de Arduino disponen de un
conector USB o Micro USB conectado a uno de los
puertos de serie, lo que simplifica el proceso de conexión
con un ordenar. Sin embargo algunas placas, como por
ejemplo la mini pro, prescinden de este conector por lo
que la única forma de conectarse a las mismas es
directamente a atreves de los pines correspondientes.
• 2.2. CIRCUITO INTEGRADO 555
El temporizador IC 555 es
un circuito integrado (chip)
que se utiliza en la
generación de
temporizadores, pulsos y
oscilaciones. El 555 puede
ser utilizado para
proporcionar retardos de
tiempo, como un oscilador, y
como un circuito
integrado flip flop. Sus
derivados proporcionan
hasta cuatro circuitos de
sincronización en un solo
paquete.
• 2.3. CIRCUITO INTEGRADO 4017
Se trata de un contador/divisor o decodificador con 10
salidas. Estructuralmente está formado por un contador
Johnson de 5 etapas que puede dividir o contar por
cualquier valor entre 2 y 9, con recursos para continuar
o detenerse al final del ciclo.
2.4. RESISTENCIAS
Se le denomina resistencia
eléctrica a la oposición al flujo de
electrones al moverse a través de
un conductor.
La unidad de resistencia en el
Sistema Internacional es el
ohmio, que se representa con la
letra griega omega (Ω),
.
2.5. LEDS.
Los LEDs son componentes eléctricos semiconductores
(diodos) que son capaces de emitir luz al ser atravesados por
una corriente pequeña. Las siglas “LED” provienen del inglés
“Light Emitting Diode”, que traducido al español es "Diodo
Emisor de Luz". Dos materiales conductivos cualesquiera
forman un diodo cuando son puestos en contacto.
Los LED's poseen 4 componentes básicos de su estructura.
Estos son:
* Material emisor semiconductor, montado en un chip-reflector.
Este material determina el
color de la luz.
* Los postes conductores (cátodo y ánodo).
* El cable conductor que une los dos polos.
* Un lente que protege al material emisor del LED y determina
el haz de la luz.diferencia de los emisores de luz tradicionales,
los LED's poseen polaridad (siendo el ánodo el terminal positivo
y el cátodo el terminal negativo) por lo que funcionan
únicamente al ser polarizados en directo.
2.6. CONDENSADOR DE 10µF
Un condensador electrolítico es un tipo de condensador que usa
un líquido iónico conductor como una de sus placas.
Típicamente con más capacidad por unidad de volumen que
otros tipos de condensadores, son valiosos en circuitos
eléctricos con relativa alta corriente y baja frecuencia. Este es
especialmente el caso en los filtros de alimentadores de
corriente, donde se usan para almacenar la carga, y moderar la
tensión eléctrica de salida y las fluctuaciones de corriente en la
salida rectificada. También son muy usados en los circuitos que
deben conducir corriente continua pero no corriente alterna.
2.7. POTENCIÓMETRO DE 100KΩ
Un potenciómetro es uno de los
dos usos que posee la
resistencia o resistor variable
mecánica (con cursor y de al
menos tres terminales).
Conectando los terminales
extremos a la diferencia de
potencial a regular (control de
tensión), se obtiene entre el
terminal central (cursor) y uno
de los extremos una fracción
de la diferencia de
potencial total, se comporta
como un divisor de tensión o
voltaje.
Según la potencia que disipe en
su funcionamiento, como
regulador de tensión, así debe
ser la potencia de la
resistencia variable mecánica
a utilizar.
2.8. FUENTE DE ALIMENTACIÓN
DE 9 VOLTIOS
Una fuente de alimentación electrónica transforma la
corriente alterna en corriente continua y regula o cambia la
tensión de salida a unos valores determinados. Por ejemplo,
una fuente de alimentación puede conectarse en la entrada a
230V en corriente alterna (enchufe normal de una vivienda) y
la transforma en corriente continua de 9V a la salida.
2.9. RJ-45 HEMBRA
RJ45 es una interfaz
física comúnmente utilizada
para conectar redes de
computadoras con cableado
estructurado (categorías 4,
5, 5e, 6 y 6a). Posee
ocho pines o conexiones
eléctricas, que normalmente
se usan como extremos
de cables de par
trenzado (UTP).
2.10. PANTALLA LCD
Una pantalla LCD son
dispositivos diseñados para
mostrar información en
forma gráfica. LCD significa
Liquid Crystal Display
(Display de cristal líquido).
La mayoría de las pantallas
LCD vienen unidas a una
placa de circuito y poseen
pines de entrada/salida de
datos. Como se podrán
imaginar, Arduino es capaz
de utilizar las pantallas LCD
para desplegar datos.
• Con las herramientas y los materiales obtenidos
procederemos al armado de nuestro LAN TESTER.
• Se coloca las 8 resistencias en paralelo hacia el lado
en donde UD. Pondrá el polo positivo del
transformador. Ahora deberemos conectar los leds en
paralelo a la carga negativa, en donde colocaremos la
corriente negativa del transformador.
• Tome en cuenta cuando un led es nuevo, la pata más
corta corresponde al negativo, las patas positivas del
Led, se deben conectar a los pines del conector RJ45,
pero de tal forma que coincidan con las patas que hay
en el otro conector RJ45. Para más detalle vea la lista
de imágenes.
3. PROCESO DE ARMADO DE
TESTER LAN
Es bueno saber que cuando realizas un
buen análisis y armado pues los resultados
son óptimos como en este caso. Si todo
está bien el LAN TESTER debe funcionar
perfectamente y para verificar necesitamos
realizar algunas pruebas para ello
necesitamos de un cable de red en este
caso una UTP norma 568B no siempre debe
ser esta, debemos probar con la otra norma
y sería más conveniente realizar también
con los diferentes duplados ya sean estas
duplado de datos, de voz, datos voz; para
corregir las fallas si es que hubiera.
4. RESULTADOS
Con el proyecto se evidencia que
podemos aprender a construir un Lan
Tester que a su vez resulta económico.
Como también se puede ver que realizar
un Lan Tester no es muy complicado.
Al realizar el circuito se aprendió mucho
para así en un futuro poder realizar
mejoras y sea más fácil de comprender la
forma de conexión de los distintos tipos
de clave de red que existe.
5. CONCLUSIONES
Teoría y programación:
• URIA Ovando Martin Guillermo. Ingeniera
de Redes I
• http://r-luis.xbot.es/cnc/codes05.html
• Teoría básica de control de un motor Paso
a Paso:
• http://www.todorobot.com.ar/informacion/t
utorial%20stepper/stepper-tutorial.htm
• http://www.x-
robotics.com/motorizacion.htm#MOTORES
%20PaP
• http://robot3ejes.galeon.com/
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LAN TESTER

  • 1. DeLUX UNIVERSIDAD PÚBLICA DE EL ALTO INGENIERIA DE SISTEMAS ”LAN TESTER” MATERIA : Ingeniería de Redes I DOCENTE : Ing. Guillermo M. Uría Ovando INTEGRANTES : Maria Eugenia Escobar Mamani Katerine Calle Condori Milenca Patty Yanique FECHA : 06/10/2017 EL ALTO, LA PAZ – BOLIVIA
  • 2. RESUMEN El (Cable Punto a Punto y Cable Cruzado) tiene como principal objetivo mostrar que el comprobador de continuidad de corriente diseñado o tester, es funcional para medir la corriente entre los puntos de los cables diseñados para las Redes LAN, y verificar que los cables fueron dispuestos de la forma correcta en sus respectivos conectores RJ45, según las Normas 568ª y 568B. En el contexto de la formación, han surgido sistemas como el Arduino, enfocados al diseño electrónico de prototipos de bajo coste. Se trata de una herramienta para hacer que los ordenadores puedan sentir y controlar el mundo físico sobre una plataforma de código abierto, basada en una placa con un sencillo microcontrolador (es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria). Poder usar Arduino para crear objetos interactivos, leyendo datos de una gran variedad de interruptores y sensores, controlando luces, motores y actuadores físicos le han convertido en una herramienta muy versátil y su uso aumenta día a día.
  • 3. INTRODUCCIÓN • El LAN TESTER o conocido también como tester de redes LAN, cubre el ámbito de la instalación y control de redes. Este tester de redes LAN puede ser utilizado de un modo rápido, por ello es ideal para profesionales de servicio técnico y para administradores de red. • El tester o probador de continuidad tendrá una interfaz visual para indicarnos si el cable a ser probado está bien o está mal ponchado o crimpeado en el conector RJ45. • Los 8 Leds, 1 por cada cable del par UTP El DIP switch con 8 interruptores, 1 por cada led, nos servirán para revisar el orden de los cables, Los 2 conectores RJ45 hembra se utilizaran para que el circuito genere continuidad al conectar el cable de red, en cada conector RJ45 hembra. • Funcionalidad del LAN TESTER CON ARDUINO, únicamente verificara un cable crimpeado a la vez, siempre que ambos extremos del cable estén introducidos a los conectores hembra RJ45 del tester. Este invento sacado de Internet lo podremos utilizar de 2 formas: Como un probador de continuidad de corriente y Como un probador del “orden de los alambres que componen un cable de red” Los cables de red, par, y cruzados deben ir en un orden con respecto a una norma (568A o 568B) específico para que los datos se transmitan de forma correcta.
  • 4. MÉTODO EXPERIMENTAL Lo que se pretende hacer con este proyecto es dar a conocer el funcionamiento del LAN TESTER a través de un microcontrolador (PIC) además de difundir la forma de elaboración, elementos necesarios para su fabricación o construcción, etc. • .
  • 5.
  • 6. 1. CUERPO DEL INFORME • 1.1. INSTRUMENTOS DE MEDICIÓN DE REDES Estos instrumentos pueden verificar la continuidad de extremo a extremo, determinar el mapa de cableado, medir la longitud del mismo, encontrar pares cruzados y errores de conexión, cortos y rotura de cableado y su posición, mediante un sistema inteligente que permite interpretar los resultados. Normalmente estos instrumentos son de bajo costo muy económicos, y son una herramienta invalorable del administrador de la red es muy útil para las ocasiones mencionadas. Estos instrumentos con el TESTER LAN son fáciles de usar, livianos y prácticamente indestructible.
  • 7. • Los analizadores de red son instrumentos que tiene una fuente de radio frecuente de alta precisión y un receptor de rastreo de banda angosta. La medición del next y la atenuaciones medida barriendo su frecuencia de salida sobre un amplio rango la cual es inyectada al par de cables transmisores y usando el receptor de rastreo es el que nos indicara las fallas que tiene el cable. • Una de las dificultades se presenta al hacer mediciones sobre las salidas y entradas no balanceadas a 50ohm del analizador, haciendo necesario el uso de transformadores tipo balum para adaptar la impedancia de 100ohm del cable. También dado que los niveles de señales con los que se pueda encontrar son muy amplios, de 1 a 100 veces, el analizador debe poder leer por lo menos 10dB más que los 60dB esperados, para evitar que el mismo analizador introduzca un error de lectura. 1.2. ANALIZADORES DE RED
  • 8. 1.3. TIPOS DE ANALIZADORES LAN 1.3.1. ANALIZA DOR DE LAN LANMASTER: El analizador de LAN ayuda al profesional a configurar y comprobar el equipamiento LAN in situ. El analizador de LAN LM-25 encuentra en cuestión de segundos los errores más comunes de configuración en Ethernet. 1.3.2. ANALIZA DOR DE LAN CABLE TRACKER El Analizador de LAN Cable Tracker sirve para identificar la red y el puerto identificación de cable. ANALIZADOR DE LAN PINGER El analizador de LAN PINGER IP se emplea para la instalación y la inspección de redes de área local (LAN). La función Ping posibilita una comprobación de la conexión, un chequeo de la integridad para datos enviados y recibidos, una medición de la capacidad y la carga de la red y una identificación exacta de las direcciones IP.
  • 9. 2. CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO • 2.1. ARDUINO UNO
  • 10. • Prácticamente todas las placas Arduino disponen al menos de una unidad UART. Las placas Arduino UNO Mini pro disponen de una unidad UART que operan a nivel TTL 0V / 5V, por lo que son directamente compatibles con la conexión USB. Por su parte, Arduino Mega y Arduino Due disponen de 4 unidades UART TTL 0V / 5V. • Los puertos serie están físicamente unidos a distintos pines de la placa Arduino. Lógicamente, mientras usamos los puertos de serie no podemos usar como entradas o salidas digitales los pines asociados con el puerto serie en uso. • Muchos modelos de placas de Arduino disponen de un conector USB o Micro USB conectado a uno de los puertos de serie, lo que simplifica el proceso de conexión con un ordenar. Sin embargo algunas placas, como por ejemplo la mini pro, prescinden de este conector por lo que la única forma de conectarse a las mismas es directamente a atreves de los pines correspondientes.
  • 11. • 2.2. CIRCUITO INTEGRADO 555 El temporizador IC 555 es un circuito integrado (chip) que se utiliza en la generación de temporizadores, pulsos y oscilaciones. El 555 puede ser utilizado para proporcionar retardos de tiempo, como un oscilador, y como un circuito integrado flip flop. Sus derivados proporcionan hasta cuatro circuitos de sincronización en un solo paquete.
  • 12. • 2.3. CIRCUITO INTEGRADO 4017 Se trata de un contador/divisor o decodificador con 10 salidas. Estructuralmente está formado por un contador Johnson de 5 etapas que puede dividir o contar por cualquier valor entre 2 y 9, con recursos para continuar o detenerse al final del ciclo.
  • 13. 2.4. RESISTENCIAS Se le denomina resistencia eléctrica a la oposición al flujo de electrones al moverse a través de un conductor. La unidad de resistencia en el Sistema Internacional es el ohmio, que se representa con la letra griega omega (Ω), .
  • 14. 2.5. LEDS. Los LEDs son componentes eléctricos semiconductores (diodos) que son capaces de emitir luz al ser atravesados por una corriente pequeña. Las siglas “LED” provienen del inglés “Light Emitting Diode”, que traducido al español es "Diodo Emisor de Luz". Dos materiales conductivos cualesquiera forman un diodo cuando son puestos en contacto. Los LED's poseen 4 componentes básicos de su estructura. Estos son: * Material emisor semiconductor, montado en un chip-reflector. Este material determina el color de la luz. * Los postes conductores (cátodo y ánodo). * El cable conductor que une los dos polos. * Un lente que protege al material emisor del LED y determina el haz de la luz.diferencia de los emisores de luz tradicionales, los LED's poseen polaridad (siendo el ánodo el terminal positivo y el cátodo el terminal negativo) por lo que funcionan únicamente al ser polarizados en directo.
  • 15. 2.6. CONDENSADOR DE 10µF Un condensador electrolítico es un tipo de condensador que usa un líquido iónico conductor como una de sus placas. Típicamente con más capacidad por unidad de volumen que otros tipos de condensadores, son valiosos en circuitos eléctricos con relativa alta corriente y baja frecuencia. Este es especialmente el caso en los filtros de alimentadores de corriente, donde se usan para almacenar la carga, y moderar la tensión eléctrica de salida y las fluctuaciones de corriente en la salida rectificada. También son muy usados en los circuitos que deben conducir corriente continua pero no corriente alterna.
  • 16. 2.7. POTENCIÓMETRO DE 100KΩ Un potenciómetro es uno de los dos usos que posee la resistencia o resistor variable mecánica (con cursor y de al menos tres terminales). Conectando los terminales extremos a la diferencia de potencial a regular (control de tensión), se obtiene entre el terminal central (cursor) y uno de los extremos una fracción de la diferencia de potencial total, se comporta como un divisor de tensión o voltaje. Según la potencia que disipe en su funcionamiento, como regulador de tensión, así debe ser la potencia de la resistencia variable mecánica a utilizar.
  • 17. 2.8. FUENTE DE ALIMENTACIÓN DE 9 VOLTIOS Una fuente de alimentación electrónica transforma la corriente alterna en corriente continua y regula o cambia la tensión de salida a unos valores determinados. Por ejemplo, una fuente de alimentación puede conectarse en la entrada a 230V en corriente alterna (enchufe normal de una vivienda) y la transforma en corriente continua de 9V a la salida.
  • 18. 2.9. RJ-45 HEMBRA RJ45 es una interfaz física comúnmente utilizada para conectar redes de computadoras con cableado estructurado (categorías 4, 5, 5e, 6 y 6a). Posee ocho pines o conexiones eléctricas, que normalmente se usan como extremos de cables de par trenzado (UTP).
  • 19. 2.10. PANTALLA LCD Una pantalla LCD son dispositivos diseñados para mostrar información en forma gráfica. LCD significa Liquid Crystal Display (Display de cristal líquido). La mayoría de las pantallas LCD vienen unidas a una placa de circuito y poseen pines de entrada/salida de datos. Como se podrán imaginar, Arduino es capaz de utilizar las pantallas LCD para desplegar datos.
  • 20. • Con las herramientas y los materiales obtenidos procederemos al armado de nuestro LAN TESTER. • Se coloca las 8 resistencias en paralelo hacia el lado en donde UD. Pondrá el polo positivo del transformador. Ahora deberemos conectar los leds en paralelo a la carga negativa, en donde colocaremos la corriente negativa del transformador. • Tome en cuenta cuando un led es nuevo, la pata más corta corresponde al negativo, las patas positivas del Led, se deben conectar a los pines del conector RJ45, pero de tal forma que coincidan con las patas que hay en el otro conector RJ45. Para más detalle vea la lista de imágenes. 3. PROCESO DE ARMADO DE TESTER LAN
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  • 25. Es bueno saber que cuando realizas un buen análisis y armado pues los resultados son óptimos como en este caso. Si todo está bien el LAN TESTER debe funcionar perfectamente y para verificar necesitamos realizar algunas pruebas para ello necesitamos de un cable de red en este caso una UTP norma 568B no siempre debe ser esta, debemos probar con la otra norma y sería más conveniente realizar también con los diferentes duplados ya sean estas duplado de datos, de voz, datos voz; para corregir las fallas si es que hubiera. 4. RESULTADOS
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  • 27. Con el proyecto se evidencia que podemos aprender a construir un Lan Tester que a su vez resulta económico. Como también se puede ver que realizar un Lan Tester no es muy complicado. Al realizar el circuito se aprendió mucho para así en un futuro poder realizar mejoras y sea más fácil de comprender la forma de conexión de los distintos tipos de clave de red que existe. 5. CONCLUSIONES
  • 28. Teoría y programación: • URIA Ovando Martin Guillermo. Ingeniera de Redes I • http://r-luis.xbot.es/cnc/codes05.html • Teoría básica de control de un motor Paso a Paso: • http://www.todorobot.com.ar/informacion/t utorial%20stepper/stepper-tutorial.htm • http://www.x- robotics.com/motorizacion.htm#MOTORES %20PaP • http://robot3ejes.galeon.com/ BIBLIOGRAFÍA