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2. Función de Transferencia
Controlador
GC (s) = M(s) / E(s)
r
valor
deseado
m
salida a
elemento
final
e
error
b
valor
medido
-
+
e = r - b
Parámetros del controlador:
Ganancia KC
Tiempo integral TI
Tiempo derivativo TD
Banda proporcional
Reset

3. Control P
)(.)0()( teKmtm C+=
EKM C .=
Salto escalón en el error
E(s) M(s)
CC KsG =)(

4. Control P+I
∫++= dtte
T
K
teKmtm
I
C
C )()(.)0()(
t
T
EK
EKM
I
C
C
.
. +=
Salto escalón en el error
E(s) M(s))
.
1
1.()(
sT
KsG
I
CC +=

5. Control P+I+D
E(s) M(s)
dt
tde
TKdtte
T
K
teKmtm DC
C
C
I
)(
..)()(.)0()( +++= ∫
ETKt
T
EK
tEKM DC
C
C
I
..
.
.. 2
++=
Salto rampa en el error (e = E.t)
).
.
1
1.()( sT
sT
KsG DCC
I
++=

6. Control P+D
E(s) M(s)
dt
tde
TKteKmtm DCC
)(
..)(.)0()( ++=
ETKtEKM DCC .... +=
Salto rampa en el error (e = E.t)
).1.()( sTKsG DCC +=

7. Banda proporcional y Reset
100.
.
.
.
1
%
entradaEsc
salidaEsc
K
BP
C
=
Acción reversa KC > 0
IT
set
1
Re =
Si ∆b>0 y ∆m<0
Acción directa KC < 0Si ∆b>0 y ∆m>0

8. 0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
BP ≅ ∞
BP=0
BP=50%
BP
=
100%
BP = 200%
m
b
Acción directa
Aumento-Aumento
(KC<0)

9. 0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
BP ≅ ∞
BP=0
BP=50%
BP
=
100%
BP = 200%
Acción reversa
Aumento-Disminución
(KC >0)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
m
b

10. 0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
BP ≅ ∞
BP=0
BP=50%
BP
=
100%
BP = 200%
Acción reversa
Aumento-Disminución
(KC >0)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
m
b