Este documento describe el uso de la lógica fuzzy para controlar la velocidad de motores asíncronos. Se propone combinar el control fuzzy con el control adaptativo y el control vectorial indirecto para mejorar el rendimiento en comparación con las técnicas tradicionales, ya que el control fuzzy puede activarse cuando el control tradicional alcanza sus límites debido a imperfecciones del modelo o variaciones de parámetros. El documento analiza el modelado y análisis del controlador fuzzy para sistemas de corriente alterna, incluido el control vectorial, adapt
Este documento presenta los conceptos básicos de los sistemas de control, incluyendo control de lazo abierto y cerrado. Explica que el control de lazo cerrado es más preciso al realimentar la salida, pero también puede ser más inestable. También distingue entre sistemas lineales y no lineales, y proporciona ejemplos como lavadoras y semáforos para ilustrar diferentes tipos de sistemas de control.
Este documento describe un proyecto para implementar un controlador para una planta de posicionamiento angular utilizando métodos de sintonización. El objetivo es que el tiempo de respuesta se reduzca a la mitad y que no haya sobreimpulso. Se modela la planta usando MATLAB para obtener su función de transferencia de tercer orden. Luego, se diseña un controlador PID usando el método de Ziegler-Nichols, y se simula el lazo cerrado para verificar que cumple los requisitos.
Este documento describe el diseño de un controlador PID analógico para controlar la velocidad de un motor DC mediante simulaciones en MATLAB y PSpice. Primero se presenta el marco teórico sobre controladores PID y la modelación matemática de un motor DC. Luego, se diseña un circuito con operacionales que simula la dinámica del motor. Finalmente, se propone un sistema de control en lazo cerrado con un controlador PID y se usa MATLAB para encontrar los parámetros óptimos del controlador PID que cumplen con las especificaciones de respuesta deseada
Este documento resume los principales tipos de sistemas de control, incluyendo control por realimentación, control de adelanto, control en cascada y control adaptativo. Describe los controladores on-off, proporcional, proporcional-integral y proporcional-derivativo, explicando sus ecuaciones matemáticas y cómo cada uno corrige errores en el proceso controlado. El objetivo general es entender cómo operan los sistemas de control y sus diversas configuraciones.
El documento presenta una introducción al Grafcet, un método gráfico para la especificación de automatización industrial. Se explica que el Grafcet fue creado en Francia en 1977 para proporcionar un método de descripción de procesos secuenciales que fuera efectivo, simple e interpretable por técnicos. Además, se describen los elementos básicos del Grafcet como etapas, transiciones, acciones asociadas y líneas de enlace.
Este documento describe cómo implementar un controlador PID analógico para controlar la posición angular de un motor de corriente continua acoplado a un potenciómetro. Explica el modelado matemático del sistema, incluida la función de transferencia, y los pasos para diseñar e implementar un controlador PID utilizando amplificadores operacionales, incluidos un sumador, un controlador proporcional y un amplificador de potencia.
Controlador pid para posición de un motor dcEver chipana
El documento describe el uso de un controlador PID para controlar la posición de un motor DC usando feedback de encoders. Se explica que un controlador PID usa tres términos - proporcional, integral y derivativo - relacionados con el error entre la posición objetivo y real para calcular la salida de control y corregir la posición del motor. También se detalla la implementación discreta del controlador PID usando aproximaciones numéricas para los términos integral y derivativo y actualizando la salida de control periódicamente basada en la medición de posición actual.
Este documento presenta los conceptos básicos de los sistemas de control, incluyendo control de lazo abierto y cerrado. Explica que el control de lazo cerrado es más preciso al realimentar la salida, pero también puede ser más inestable. También distingue entre sistemas lineales y no lineales, y proporciona ejemplos como lavadoras y semáforos para ilustrar diferentes tipos de sistemas de control.
Este documento describe un proyecto para implementar un controlador para una planta de posicionamiento angular utilizando métodos de sintonización. El objetivo es que el tiempo de respuesta se reduzca a la mitad y que no haya sobreimpulso. Se modela la planta usando MATLAB para obtener su función de transferencia de tercer orden. Luego, se diseña un controlador PID usando el método de Ziegler-Nichols, y se simula el lazo cerrado para verificar que cumple los requisitos.
Este documento describe el diseño de un controlador PID analógico para controlar la velocidad de un motor DC mediante simulaciones en MATLAB y PSpice. Primero se presenta el marco teórico sobre controladores PID y la modelación matemática de un motor DC. Luego, se diseña un circuito con operacionales que simula la dinámica del motor. Finalmente, se propone un sistema de control en lazo cerrado con un controlador PID y se usa MATLAB para encontrar los parámetros óptimos del controlador PID que cumplen con las especificaciones de respuesta deseada
Este documento resume los principales tipos de sistemas de control, incluyendo control por realimentación, control de adelanto, control en cascada y control adaptativo. Describe los controladores on-off, proporcional, proporcional-integral y proporcional-derivativo, explicando sus ecuaciones matemáticas y cómo cada uno corrige errores en el proceso controlado. El objetivo general es entender cómo operan los sistemas de control y sus diversas configuraciones.
El documento presenta una introducción al Grafcet, un método gráfico para la especificación de automatización industrial. Se explica que el Grafcet fue creado en Francia en 1977 para proporcionar un método de descripción de procesos secuenciales que fuera efectivo, simple e interpretable por técnicos. Además, se describen los elementos básicos del Grafcet como etapas, transiciones, acciones asociadas y líneas de enlace.
Este documento describe cómo implementar un controlador PID analógico para controlar la posición angular de un motor de corriente continua acoplado a un potenciómetro. Explica el modelado matemático del sistema, incluida la función de transferencia, y los pasos para diseñar e implementar un controlador PID utilizando amplificadores operacionales, incluidos un sumador, un controlador proporcional y un amplificador de potencia.
Controlador pid para posición de un motor dcEver chipana
El documento describe el uso de un controlador PID para controlar la posición de un motor DC usando feedback de encoders. Se explica que un controlador PID usa tres términos - proporcional, integral y derivativo - relacionados con el error entre la posición objetivo y real para calcular la salida de control y corregir la posición del motor. También se detalla la implementación discreta del controlador PID usando aproximaciones numéricas para los términos integral y derivativo y actualizando la salida de control periódicamente basada en la medición de posición actual.
Ejemplo metodo de sincronizacion de controladoresluis Knals
(1) Se propone un método para sincronizar un controlador PI para un sistema de control de nivel cuya función de transferencia del proceso es desconocida. (2) Utilizando la curva de reacción del proceso ante un escalón unitario, se identifican los parámetros de la función de transferencia y se aplica el método de Ziegler-Nichols. (3) Ajustando los parámetros del controlador PI, se logra que la respuesta del sistema cumpla con los requisitos impuestos de error cero, tiempo de establecimiento menor a 0,5
006. diseño de circuitos neumaticos metodo secuenciadorguelo
El documento describe los métodos secuenciadores y microsecuenciadores para el diseño de circuitos neumáticos secuenciales. Los secuenciadores consisten en una cadena de módulos que controlan cada fase de una secuencia, mientras que los microsecuenciadores integran varias entradas y salidas en un solo módulo. El diseño de un circuito con secuenciador requiere un módulo por cada fase de la secuencia.
El documento describe varios problemas de automatización industrial relacionados con el control de sistemas. El Problema 3.1 presenta un diagrama GRAFCET para controlar el nivel de un depósito usando una bomba. El Problema 3.2 muestra un GRAFCET para controlar el acceso a un túnel ferroviario compartido por trenes en sentidos opuestos. El Problema 3.3 detalla un GRAFCET para automatizar el pesaje y etiquetado de palets en una línea de producción.
Este documento trata sobre controladores automáticos. Explica que un controlador detecta desviaciones entre el valor medido y el deseado de una variable y emite una señal de corrección. Describe diferentes tipos de controladores como proporcional, integral y derivativo, así como compensaciones de adelanto y atraso. El objetivo final de un controlador es mantener la variable controlada lo más cerca posible al punto de referencia.
Reporte de proyecto realizado para la materia de Temas Selectos de Automatización de la Licenciatura en Ingeniería en Mecatrónica de la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla en el periodo de Primavera 2017, en la cual se caracterizó un motor de DC junto con su encoder y se sometió a un lazo de control.
Este documento trata sobre controladores PID. Explica las acciones proporcional, integral y derivativa y cómo se combinan en un controlador PID. Describe cómo los parámetros de un controlador PID (ganancia proporcional, tiempo integral y tiempo derivativo) afectan su funcionamiento. También cubre métodos para ajustar estos parámetros, incluidos métodos iterativos y de optimización. El documento proporciona una introducción general a los controladores PID analógicos y digitales.
Este documento presenta diferentes métodos para el análisis y diseño de sistemas de control, incluyendo el análisis en el dominio del tiempo y de la frecuencia. Describe la respuesta de un sistema en términos de su respuesta transitoria y en estado estacionario. También introduce conceptos clave como la función de transferencia, los polos, ceros y el orden de un sistema, y proporciona ejemplos de señales de entrada comunes como la función paso, rampa y parabólica.
Este documento describe varios métodos para sintonizar controladores PID, incluyendo el método de Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, López-Miller-Smith-Murril, Kayay-Sheib y Sung-O-Lee-Lee-Yi. También describe un método de sintonización de lazo cerrado que implica aumentar gradualmente la ganancia hasta que el sistema oscile y medir la ganancia crítica y el periodo de oscilación para calcular los parámetros del controlador PID.
Este documento describe los conceptos básicos de los controladores y las diferentes acciones de control. Explica que un controlador detecta los desvíos entre el valor medido y el valor deseado, emitiendo una señal de corrección al actuador. Luego describe los tipos de controladores P, I, D, PI, PD y PID, y cómo cada uno usa la señal de error de manera diferente para lograr el control. Finalmente, explica cómo las acciones combinadas de un controlador PID aprovechan las ventajas de cada acción individual para lograr un control más preciso y est
Este documento describe el uso de la lógica fuzzy para controlar la velocidad de motores asíncronos. Propone combinar el control fuzzy con el control adaptativo y el control vectorial indirecto para mejorar el rendimiento en comparación con las técnicas tradicionales, que se ven afectadas por variaciones en los parámetros del motor y la carga. El control fuzzy se activa cuando el control tradicional alcanza su límite debido a imperfecciones del modelo o no linealidades, mientras que el control tradicional ayuda a eliminar el error de velocidad. El document
Este documento describe diferentes tipos de control automático de procesos industriales, incluyendo control por realimentación, control de adelanto, control de relación, control en cascada y control adaptativo. También define los tipos básicos de controladores como controlador on-off, proporcional, proporcional-integral, proporcional-derivativo y proporcional-integral-derivativo.
métodos de sintonización de controladores P, PI, PD, PID.Alejandro Flores
Este documento describe los métodos de sintonización de controladores P, PI, PD y PID. Explica que los controladores PID incluyen acciones proporcional, integral y derivativa. Luego detalla los métodos clásicos de Ziegler-Nichols para sintonizar los parámetros de estos controladores basados en la oscilación del sistema o en su respuesta a una señal de escalón. Finalmente, discute posibles modificaciones a los esquemas de control PID como filtrar la acción derivativa.
Este documento presenta el modelado matemático y el análisis de control de un sistema de motor eléctrico. Primero, se desarrolla el modelo matemático aplicando principios físicos a los subsistemas eléctrico y mecánico. Luego, se determinan las funciones de transferencia y se simplifica el modelo. Finalmente, se analizan diferentes compensadores como P, I, D y PI para mejorar la respuesta del sistema basado en criterios de diseño.
Controladores yorman godoy, teoria de controlyormangodoy
1) El documento describe diferentes tipos de controladores de procesos, incluyendo sus esquemas, definiciones y expresiones matemáticas. 2) Se explican métodos como control por realimentación, de adelanto, en cascada y adaptativo. 3) Los principales tipos de controladores discutidos son controlador on-off, proporcional, PI, PD y PID.
Este documento describe los conceptos básicos de los controladores y las acciones de control. Explica que un controlador detecta los desvíos entre el valor medido y el valor deseado y emite una señal de corrección al actuador. Luego describe las acciones de control proporcional, integral y derivativa y cómo se combinan en controladores PID. Finalmente, concluye que el control automático es vital en la ingeniería moderna para aplicaciones como el control de procesos industriales.
PLC: practica 8 Sistemas secuenciales basados en la funciones de tiempo y con...SANTIAGO PABLO ALBERTO
Este documento presenta una práctica de laboratorio sobre sistemas secuenciales basados en funciones de tiempo y contador. El objetivo es que los estudiantes aprendan a aplicar funciones de tiempo y conteo a sistemas secuenciales que requieren retardos de tiempo para encender o apagar funciones, usando un PLC Siemens. La práctica incluye dos situaciones que deben resolverse usando simulación con el programa FluidSim, obteniendo ecuaciones lógicas y diagramas de contactos. Los estudiantes deben generar informes que
Este documento describe cómo diseñar un circuito de control neumático, eléctrico y programable para un sistema de impulso permanente, donde un elemento como un motor sólo funciona mientras se mantenga oprimido el pulsador de control. Se proporcionan ejemplos de diseños de circuitos usando lógica cableada, programación ladder, de lista e grafcet para controlar el motor y la señalización de sobrecarga a través de un relé térmico. El documento también incluye símbolos neumáticos comúnmente usados en dich
Este documento describe la implementación de un controlador PID en LabVIEW. Brevemente, se explican los modos proporcional, integral y derivativo de un controlador PID y cómo aproximarlos de forma discreta en software. Luego, se detalla un ejercicio dividido en 5 partes para diseñar un VI que implemente el algoritmo PID clásico, creando primero sub-VIs para cada modo y luego integrándolos en un VI final.
Este documento propone un modelo de pruebas para una arquitectura orientada a servicios. El modelo se basa en el modelo V, el cual involucra pruebas a lo largo de todo el ciclo de desarrollo del software. El modelo promueve una metodología descendente para requisitos y diseño, y un método de prueba ascendente desde funciones individuales hasta el sistema completo. El propósito es dividir el problema de probar una arquitectura SOA en componentes más manejables y promover la calidad a lo largo del proceso.
El documento resume el estado del e-learning en España en 2003 según un panel de 60 empresas. Señala que el e-learning representaba alrededor del 4% de la formación empresarial y estaba creciendo rápidamente, especialmente en grandes empresas de los sectores financiero, energía y tecnología. También resalta una mayor demanda de contenidos especializados y servicios de tutoría, así como el uso creciente de enfoques combinados ("blended learning").
El doctor Efren Fong realizó una historia clínica y exploración física de un paciente. La historia clínica incluyó antecedentes familiares, personales, alergias y enfermedades previas. La exploración física evaluó la inspección, palpación, percusión y auscultación del tórax para llegar a un diagnóstico clínico y de gabinete.
Este documento describe las partes internas de una computadora portátil, incluyendo el teclado, puertos de entrada/salida, memoria RAM, ventilador, BIOS, slots para RAM y procesador. Explica que los computadores portátiles son diseñados para ser ligeros y transportables, por lo que sus componentes internos como la memoria RAM y el sistema de enfriamiento son más pequeños que en las computadoras de escritorio.
Ejemplo metodo de sincronizacion de controladoresluis Knals
(1) Se propone un método para sincronizar un controlador PI para un sistema de control de nivel cuya función de transferencia del proceso es desconocida. (2) Utilizando la curva de reacción del proceso ante un escalón unitario, se identifican los parámetros de la función de transferencia y se aplica el método de Ziegler-Nichols. (3) Ajustando los parámetros del controlador PI, se logra que la respuesta del sistema cumpla con los requisitos impuestos de error cero, tiempo de establecimiento menor a 0,5
006. diseño de circuitos neumaticos metodo secuenciadorguelo
El documento describe los métodos secuenciadores y microsecuenciadores para el diseño de circuitos neumáticos secuenciales. Los secuenciadores consisten en una cadena de módulos que controlan cada fase de una secuencia, mientras que los microsecuenciadores integran varias entradas y salidas en un solo módulo. El diseño de un circuito con secuenciador requiere un módulo por cada fase de la secuencia.
El documento describe varios problemas de automatización industrial relacionados con el control de sistemas. El Problema 3.1 presenta un diagrama GRAFCET para controlar el nivel de un depósito usando una bomba. El Problema 3.2 muestra un GRAFCET para controlar el acceso a un túnel ferroviario compartido por trenes en sentidos opuestos. El Problema 3.3 detalla un GRAFCET para automatizar el pesaje y etiquetado de palets en una línea de producción.
Este documento trata sobre controladores automáticos. Explica que un controlador detecta desviaciones entre el valor medido y el deseado de una variable y emite una señal de corrección. Describe diferentes tipos de controladores como proporcional, integral y derivativo, así como compensaciones de adelanto y atraso. El objetivo final de un controlador es mantener la variable controlada lo más cerca posible al punto de referencia.
Reporte de proyecto realizado para la materia de Temas Selectos de Automatización de la Licenciatura en Ingeniería en Mecatrónica de la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla en el periodo de Primavera 2017, en la cual se caracterizó un motor de DC junto con su encoder y se sometió a un lazo de control.
Este documento trata sobre controladores PID. Explica las acciones proporcional, integral y derivativa y cómo se combinan en un controlador PID. Describe cómo los parámetros de un controlador PID (ganancia proporcional, tiempo integral y tiempo derivativo) afectan su funcionamiento. También cubre métodos para ajustar estos parámetros, incluidos métodos iterativos y de optimización. El documento proporciona una introducción general a los controladores PID analógicos y digitales.
Este documento presenta diferentes métodos para el análisis y diseño de sistemas de control, incluyendo el análisis en el dominio del tiempo y de la frecuencia. Describe la respuesta de un sistema en términos de su respuesta transitoria y en estado estacionario. También introduce conceptos clave como la función de transferencia, los polos, ceros y el orden de un sistema, y proporciona ejemplos de señales de entrada comunes como la función paso, rampa y parabólica.
Este documento describe varios métodos para sintonizar controladores PID, incluyendo el método de Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, López-Miller-Smith-Murril, Kayay-Sheib y Sung-O-Lee-Lee-Yi. También describe un método de sintonización de lazo cerrado que implica aumentar gradualmente la ganancia hasta que el sistema oscile y medir la ganancia crítica y el periodo de oscilación para calcular los parámetros del controlador PID.
Este documento describe los conceptos básicos de los controladores y las diferentes acciones de control. Explica que un controlador detecta los desvíos entre el valor medido y el valor deseado, emitiendo una señal de corrección al actuador. Luego describe los tipos de controladores P, I, D, PI, PD y PID, y cómo cada uno usa la señal de error de manera diferente para lograr el control. Finalmente, explica cómo las acciones combinadas de un controlador PID aprovechan las ventajas de cada acción individual para lograr un control más preciso y est
Este documento describe el uso de la lógica fuzzy para controlar la velocidad de motores asíncronos. Propone combinar el control fuzzy con el control adaptativo y el control vectorial indirecto para mejorar el rendimiento en comparación con las técnicas tradicionales, que se ven afectadas por variaciones en los parámetros del motor y la carga. El control fuzzy se activa cuando el control tradicional alcanza su límite debido a imperfecciones del modelo o no linealidades, mientras que el control tradicional ayuda a eliminar el error de velocidad. El document
Este documento describe diferentes tipos de control automático de procesos industriales, incluyendo control por realimentación, control de adelanto, control de relación, control en cascada y control adaptativo. También define los tipos básicos de controladores como controlador on-off, proporcional, proporcional-integral, proporcional-derivativo y proporcional-integral-derivativo.
métodos de sintonización de controladores P, PI, PD, PID.Alejandro Flores
Este documento describe los métodos de sintonización de controladores P, PI, PD y PID. Explica que los controladores PID incluyen acciones proporcional, integral y derivativa. Luego detalla los métodos clásicos de Ziegler-Nichols para sintonizar los parámetros de estos controladores basados en la oscilación del sistema o en su respuesta a una señal de escalón. Finalmente, discute posibles modificaciones a los esquemas de control PID como filtrar la acción derivativa.
Este documento presenta el modelado matemático y el análisis de control de un sistema de motor eléctrico. Primero, se desarrolla el modelo matemático aplicando principios físicos a los subsistemas eléctrico y mecánico. Luego, se determinan las funciones de transferencia y se simplifica el modelo. Finalmente, se analizan diferentes compensadores como P, I, D y PI para mejorar la respuesta del sistema basado en criterios de diseño.
Controladores yorman godoy, teoria de controlyormangodoy
1) El documento describe diferentes tipos de controladores de procesos, incluyendo sus esquemas, definiciones y expresiones matemáticas. 2) Se explican métodos como control por realimentación, de adelanto, en cascada y adaptativo. 3) Los principales tipos de controladores discutidos son controlador on-off, proporcional, PI, PD y PID.
Este documento describe los conceptos básicos de los controladores y las acciones de control. Explica que un controlador detecta los desvíos entre el valor medido y el valor deseado y emite una señal de corrección al actuador. Luego describe las acciones de control proporcional, integral y derivativa y cómo se combinan en controladores PID. Finalmente, concluye que el control automático es vital en la ingeniería moderna para aplicaciones como el control de procesos industriales.
PLC: practica 8 Sistemas secuenciales basados en la funciones de tiempo y con...SANTIAGO PABLO ALBERTO
Este documento presenta una práctica de laboratorio sobre sistemas secuenciales basados en funciones de tiempo y contador. El objetivo es que los estudiantes aprendan a aplicar funciones de tiempo y conteo a sistemas secuenciales que requieren retardos de tiempo para encender o apagar funciones, usando un PLC Siemens. La práctica incluye dos situaciones que deben resolverse usando simulación con el programa FluidSim, obteniendo ecuaciones lógicas y diagramas de contactos. Los estudiantes deben generar informes que
Este documento describe cómo diseñar un circuito de control neumático, eléctrico y programable para un sistema de impulso permanente, donde un elemento como un motor sólo funciona mientras se mantenga oprimido el pulsador de control. Se proporcionan ejemplos de diseños de circuitos usando lógica cableada, programación ladder, de lista e grafcet para controlar el motor y la señalización de sobrecarga a través de un relé térmico. El documento también incluye símbolos neumáticos comúnmente usados en dich
Este documento describe la implementación de un controlador PID en LabVIEW. Brevemente, se explican los modos proporcional, integral y derivativo de un controlador PID y cómo aproximarlos de forma discreta en software. Luego, se detalla un ejercicio dividido en 5 partes para diseñar un VI que implemente el algoritmo PID clásico, creando primero sub-VIs para cada modo y luego integrándolos en un VI final.
Este documento propone un modelo de pruebas para una arquitectura orientada a servicios. El modelo se basa en el modelo V, el cual involucra pruebas a lo largo de todo el ciclo de desarrollo del software. El modelo promueve una metodología descendente para requisitos y diseño, y un método de prueba ascendente desde funciones individuales hasta el sistema completo. El propósito es dividir el problema de probar una arquitectura SOA en componentes más manejables y promover la calidad a lo largo del proceso.
El documento resume el estado del e-learning en España en 2003 según un panel de 60 empresas. Señala que el e-learning representaba alrededor del 4% de la formación empresarial y estaba creciendo rápidamente, especialmente en grandes empresas de los sectores financiero, energía y tecnología. También resalta una mayor demanda de contenidos especializados y servicios de tutoría, así como el uso creciente de enfoques combinados ("blended learning").
El doctor Efren Fong realizó una historia clínica y exploración física de un paciente. La historia clínica incluyó antecedentes familiares, personales, alergias y enfermedades previas. La exploración física evaluó la inspección, palpación, percusión y auscultación del tórax para llegar a un diagnóstico clínico y de gabinete.
Este documento describe las partes internas de una computadora portátil, incluyendo el teclado, puertos de entrada/salida, memoria RAM, ventilador, BIOS, slots para RAM y procesador. Explica que los computadores portátiles son diseñados para ser ligeros y transportables, por lo que sus componentes internos como la memoria RAM y el sistema de enfriamiento son más pequeños que en las computadoras de escritorio.
1. Los egipcios utilizaban el papiro como soporte para la escritura y almacenamiento de información.
2. Los babilonios desarrollaron una escritura abstracta basada en símbolos cuneiformes que grababan en tablas de arcilla.
3. Los primeros métodos de almacenamiento de datos incluyeron grabar en rocas y contar con los dedos.
Este documento presenta tres puntos clave:
1. Explica los desafíos que plantea la sociedad de la información a los sistemas educativos, incluyendo la necesidad de desarrollar la capacidad de aprender a lo largo de la vida.
2. Señala que el concepto de competencias básicas se consolida como el eje del currículo escolar a partir del documento DeSeCo de la OCDE.
3. Define la competencia como la capacidad de responder a demandas complejas mediante la combinación de habilidades, conocim
El documento describe los tres tipos de tejido muscular: esquelético, cardiaco y liso. El tejido muscular esquelético forma los músculos voluntarios que se unen a los huesos y permiten el movimiento. El tejido cardiaco se encuentra en el corazón y es involuntario. El tejido liso se localiza en las paredes de los órganos internos y vasos sanguíneos y su contracción es involuntaria.
El documento describe el modelo TPACK (Technological Pedagogical Content Knowledge) que propone integrar las tecnologías en la educación considerando el conocimiento tecnológico, pedagógico y de contenido. El modelo sugiere que lo curricular, lo pedagógico y lo tecnológico deben equilibrarse al diseñar actividades con TIC. Se requiere comprender cómo representar los conceptos usando tecnología, desarrollar estrategias didácticas constructivistas y conocer cómo las TIC pueden ayudar a superar dific
Este documento describe un curso virtual sobre superficies de contacto en el fútbol dirigido a niños entre 6 y 15 años. El curso utilizará imágenes, videos, lecturas y ejercicios virtuales para enseñar las diferentes partes del cuerpo que se pueden usar para controlar el balón, como el muslo, la rodilla, el pie y la cabeza. El curso se basa en un enfoque constructivista de aprendizaje a través de la experiencia.
Industria Impresum - Imprenta y Publicidadwww.apc.ec
La Unión Europea ha anunciado nuevas sanciones contra Rusia por su invasión de Ucrania. Las sanciones incluyen prohibiciones de viaje y congelamiento de activos para más funcionarios rusos, así como restricciones a las importaciones de productos rusos de acero y tecnología. Los líderes de la UE esperan que estas medidas adicionales aumenten la presión sobre Rusia para poner fin a su guerra contra Ucrania.
Factores de éxito de un proyecto e-learning: Lecciones de casos prácticosCRISEL BY AEFOL
Este documento discute los factores clave para el éxito de un proyecto de aprendizaje electrónico (e-learning). Identifica el tecnocentrismo y el infocentrismo como causas comunes de fracaso, y enfatiza la importancia de conectar la oferta formativa con la demanda de aprendizaje tomando en cuenta a los usuarios finales. También destaca la necesidad de utilizar una pedagogía adecuada al objetivo de aprendizaje y de adoptar una estrategia y tácticas flexibles durante la implementación.
Destilerías Unidas, S.A. utiliza varios tipos de entrevistas en su proceso de selección. La primera es una entrevista de preselección por teléfono para verificar la información del candidato. Luego realizan una entrevista grupal con varios gerentes y jefes para evaluar al candidato. Finalmente ofrecen una entrevista individual donde presentan una oferta formal de empleo por escrito.
El documento describe los gobiernos radicales en Chile entre 1938 y 1952. Durante este periodo, hubo estabilidad política y avances en industrialización estatal, educación y sindicalización obrera. Los gobiernos de Pedro Aguirre Cerda, Juan Antonio Ríos y Gabriel González Videla promovieron el desarrollo económico a través de organismos como CORFO, pero González Videla excluyó a los comunistas del poder en 1947.
Presentación Asociación Espiral, Educación y TecnologíaCRISEL BY AEFOL
Espiral ofrece formación en educación y tecnología a través de escuelas virtuales, talleres presenciales y un posgrado de la UOC. Ofrece premios, observatorios de innovación educativa, inclusion digital y aulas innovadoras. Los socios reciben descuentos en cursos y talleres, participan en eventos Espiral, suscripción a una revista y posibilidad de publicar artículos en la página web.
IMPORTANCIA DE LOS VALORES PARA UNA CONVIVENCIA SOCIALdayanarodriguez95
Este documento describe la importancia de los valores para una convivencia social ordenada. Explica que los valores nos permiten orientar nuestro comportamiento y analiza conceptos como la axiología, valores infrahumanos e inframorales, valores instrumentales y terminales, anomia, democracia y civismo. Finalmente, enfatiza la necesidad de poner en práctica nuestros mejores valores a diario.
Este documento define una función matemática como una relación entre un conjunto dominio X y un conjunto condominio Y, donde cada elemento x del dominio corresponde a un único elemento f(x) del condominio. Luego describe diferentes tipos de funciones algebraicas como funciones explícitas, implícitas, polinómicas, constantes, racionales y trascendentes. Finalmente, define las funciones exponenciales y logarítmicas.
Este documento presenta una investigación sobre las ofertas laborales para egresados de la Licenciatura en Mercadotecnia Internacional de la Universidad Politécnica de San Luis Potosí. Se realizaron entrevistas a 15 personas para identificar los mejores puestos, las empresas que contratan mercadólogos, y los pasos para crecer profesionalmente. Los resultados mostraron que existe una oferta de trabajo atractiva en términos de puesto y sueldo, pero se requiere especialización para avanzar en una carrera.
Historia de la evolución de la InformaticaPablo Cadena
Los primeros métodos de almacenamiento de datos incluyeron grabar datos en rocas, tablillas de arcilla y papiros. Más tarde, se desarrollaron sistemas numéricos y métodos para realizar cálculos matemáticos básicos. A lo largo de los siglos, se inventaron diversas máquinas para procesar cantidades cada vez mayores de datos, culminando en el desarrollo de los primeros computadores electrónicos modernos en el siglo XX.
Este documento presenta una introducción a los controladores automáticos. Explica que los controladores son necesarios para controlar procesos industriales de manera más eficiente y precisa que los seres humanos. Luego describe los elementos clave de un sistema de control, incluidos el controlador, la planta y la retroalimentación. Finalmente, resume los diferentes tipos de controladores como proporcional, integral, derivativo y PID, y explica cómo cada uno genera una señal de control.
Este documento describe el control adaptativo con modelo de referencia (MRAS). Explica que el MRAS compara la salida del modelo de referencia con la salida del proceso real para generar señales de control que minimicen la diferencia. También describe cómo se representa el MRAS en un diagrama de bloques y cómo se pueden obtener las leyes de control adaptativo mediante el método de Lyapunov para garantizar la estabilidad del sistema.
Este documento describe los diferentes tipos de controladores en sistemas de control en tiempo continuo, incluyendo control proporcional, proporcional derivativo, proporcional integral y proporcional integral derivativo. Explica las características del control proporcional, como que no puede eliminar errores estacionarios y que aumentar su ganancia empeora la respuesta transitoria pero reduce errores. Incluye un ejemplo numérico para ilustrar estas propiedades.
Tarea 5. controladores antonio rodriguezlicett lopez
El documento habla sobre controladores automáticos. Explica que los controladores son programas que le dicen al sistema operativo cómo identificar y comunicarse con el hardware. Describe los tipos de controladores como proporcional, integral, derivativo y combinaciones de estos. También explica conceptos como compensación en adelanto y atraso, y presenta ejemplos prácticos de sistemas de control.
Este documento describe el uso de lógica fuzzy para controlar la velocidad de motores asíncronos. Se propone combinar un controlador fuzzy con un control adaptativo y vectorial indirecto para mejorar el rendimiento en comparación con técnicas tradicionales. El controlador fuzzy se activa cuando el control tradicional alcanza sus límites debido a imperfecciones del modelo o variaciones no lineales. El control fuzzy y el control tradicional actúan de forma complementaria para lograr la anulación del error de velocidad.
Este documento describe el análisis dinámico de controladores digitales. Explica las ecuaciones y funciones de transferencia de controladores proporcionales, integrales y derivativos. También analiza el efecto de cada controlador en características como el tiempo de subida, sobreimpulso y error en régimen permanente. Por último, muestra ejemplos gráficos de la respuesta de un sistema de masa-resorte-amortiguador con diferentes configuraciones de controlador.
Este documento describe los componentes básicos de un sistema de control industrial, incluyendo el sensor, el controlador, el elemento de control final y el proceso. Explica los diferentes tipos de controladores como proporcional, integral y derivativo y sus funciones. También cubre conceptos como compensación, modelos matemáticos y ejemplos prácticos de sistemas de control de nivel, flujo y caudal de combustible-aire.
Este documento describe los componentes básicos de un sistema de control industrial, incluyendo el sensor, controlador, elemento de control final y proceso. Explica los diferentes tipos de controladores como proporcional, integral y derivativo, así como los conceptos de compensación de adelanto, atraso y atraso-adelanto. Finalmente, presenta algunos modelos matemáticos para describir las acciones de los controladores.
SMART PID - TOOLBOX CONTROL ROBUSTO MATLABSerHere07
Este documento presenta una introducción al control robusto con MATLAB. Explica que el control robusto contempla las variaciones en el sistema para proporcionar un margen de error. Describe cómo MATLAB provee herramientas para analizar sistemas inciertos y diseñar controladores robustos, incluyendo la capacidad de modelar incertidumbre dinámica y parámetros inciertos. También presenta un ejemplo de diseño de controladores PI robustos para un sistema de primer orden con incertidumbre en la dinámica.
Este documento trata sobre la teoría del control automático. Explica los diferentes tipos de sistemas de control como el control retroalimentado, en cascada y por controlador lógico programable. Describe los diferentes tipos de control como proporcional, integral, derivativo y las combinaciones entre ellos. Finalmente, concluye que el control PID combina las características de los controles PI y PD y mejora el comportamiento del sistema.
Automatismo de control para el acceso a un garajeJomicast
Descripción del diseño, construcción y montaje de un circuito electrónico basado en puertas lógicas cuya finalidad es abrir y cerrar automáticamente y a través de sensores el porton de un garaje.
Este documento describe los sistemas de control y diferentes tipos de controladores. Explica que los controladores detectan y corrigen errores comparando el valor objetivo con el valor medido de un parámetro. Los tipos de controladores incluyen proporcional, integral y derivativo, cada uno con una función de transferencia matemática diferente. También describe los esquemas de control de realimentación y cómo manipulan la entrada para lograr el efecto deseado en la salida.
Este documento describe los diferentes tipos de controladores industriales, incluyendo controladores proporcionales, integrales, derivativos y PID. Explica que los controladores son instrumentos que comparan valores medidos con valores deseados para corregir errores y controlar procesos industriales de manera automática y eficiente.
Este documento introduce el análisis de sistemas de control en tiempo discreto. Explica que estos sistemas se basan en muestrear señales continuas y utilizan la función de transferencia de pulsos como modelo. Luego describe cómo definir la función de transferencia de pulsos para esquemas prácticos de control y analizar la respuesta dinámica, incluida la estabilidad. Finalmente, cubre temas relacionados con el lugar de las raíces y la respuesta de frecuencia para sistemas de control digital.
El documento describe los componentes de un bucle de control por retroalimentación, incluyendo el proceso, el medidor, el controlador y el elemento final de control. Explica que cada componente tiene su propia función de transferencia y cómo se puede encontrar la función de transferencia total del bucle a partir de las funciones individuales. También describe los diferentes tipos de controladores, incluyendo control proporcional, integral y derivativo.
Este documento describe los conceptos básicos de los sistemas de control automático, incluyendo los diferentes tipos de controladores como proporcional, integral, derivativo y PID. Explica cómo funcionan estos controladores y define sus modelos matemáticos. También incluye un ejemplo numérico para ilustrar el cálculo de la ganancia de un controlador proporcional.
1. El documento describe los conceptos básicos de los sistemas de control automático, incluyendo esquemas de control, tipos de controladores como proporcionales, integrales y derivativos.
2. Explica los principios de compensación en adelanto y atraso para mejorar la respuesta del sistema.
3. Proporciona ejemplos de cómo funcionan controladores de dos posiciones, proporcionales, integrales y proporcional-integrales.
1. El documento describe los conceptos básicos de los sistemas de control automático, incluyendo esquemas de control, tipos de controladores como proporcionales, integrales y derivativos.
2. Explica los principios de compensación en adelanto y atraso para mejorar la respuesta del sistema.
3. Proporciona ejemplos de cómo funcionan controladores de dos posiciones, proporcionales, integrales y proporcional-integrales.
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1. LOGICA FUZZY PARA CONTROL DE
VELOCIDAD DE MOTORES ASINCRONICOS
1. Introducción y Objetivo del Trabajo
Desde hace mucho tiempo, los investigadores se han dedicado a buscar un
sistema de control que posea la capacidad de razonar como el ser humano.
Cuando se consigue que un sistema de control razone de una forma parecida al
hombre, se obtiene un control del proceso mucho más cercano a la forma en la
que lo haría un operador experto quien utiliza su experiencia en la toma de
decisiones para controlar dicho proceso. En el caso del control de velocidad de
motores asincrónicos, tradicionalmente eran realizados a través de una serie de
simplificaciones sobre los parámetros del sistema, resultando en procesos que
comprometen la performance del accionamiento.
Los estudios principales en este campo asumen que el sistema es lineal, sin
embargo sabemos que el modelo completo de la máquina asincrónica es el de
un sistema no lineal.
Esos parámetros del motor + carga a ser controlados, varían con la
temperatura, la velocidad del rotor, tensión y frecuencia entre otros, lo que
produce variaciones del modelo lo que podría llevar a una inestabilidad del
sistema.
1
2. Para solucionar estos problemas adicionamos al sistema, el control de lógica Fuzzy que no
depende del modelo adoptado ni de los parámetros utilizados.
El control Fuzzy se puede combinar con el Control Adaptivo, y el Control Vectorial indirecto,
produciendo mejor performance del accionamiento, cuando es comparado con las técnicas
tradicionales.
El control Fuzzy se activa cuando el control tradicional alcanza su límite operacional debido a
imperfecciones del modelo, variación de los parámetros o no linealidades del sistema, por otro lado
por ser discreto pide la presencia del control tradicional para poder obtener la anulación del error de
velocidad en el proceso de control.
Por lo tanto el Control Fuzzy y el Control Tradicional (Adaptivo+Vectorial) actúan de forma
complementaria.
Se enfoca el modelamiento y análisis del Control Fuzzy en los accionamientos de corriente
alterna, accionamientos que incluyen además el Control Vectorial, el Control Adaptivo y el
Regulador P.I. caracterizados para sistemas no lineales, y se realiza la simulación del sistema.
Finalmente un prototipo especialmente desarrollado para este trabajo sirvió para las mediciones,
experimentos y verificación de la teoría elaborada.
2
3. 2. Análisis de las Técnicas Tradicionales de Control de
Motores Asincrónicos
Se sabe que los métodos tradicionales: de malla abierta, malla
cerrada y aún el Control de torque y flujo tiene una pobre
performance. Con el advenimiento del Control de campo orientado
/1/, un motor de inducción puede ser operado con la misma exactitud
que un motor de corriente continua (c.c.), por lo que nuestro sistema
lo incluye, así como el Control Adaptivo, el Control Fuzzy y el
Regulador P.I.
3
5. El modelo de 1er orden correspondiente al sistema es.
ω = Hp(s) [Te(s) - TL(s)]
r
donde: Hp(s) = (1/J)/(s+B/J) = b/(s+a)
siendo: B el coeficiente de fricción
sustituyendo la ec.(2) en la ec.(1) tenemos:
ω(s)=(b/(s+a))[Te(s)-TL(s)]
r
ω(s)= (b/(s+a))Kt[Te(s)-TL(s)]/Kt
r
de Fig. 1:
[Te(s) - TL(s)]/Kt = up
sustituyendo ec.(4) en ec.(3) tenemos:
sω(s) + a ω(s) = b kt up
r
r
operando
s[ω(s)/(b Kt)] = -a [ω
r
r(s)/(b Kt)] + up
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
5
6. Supongamos que las ecuaciones de estado de la planta a ser controlada, sean
representadas por:
.
Xp = Ap Xp + Bp up
(6)
Yp = Cp Xp = ω
r(s)
(7)
comparando ec. (6) con ec. (5) tenemos:
Xp = ω
(8)
r(s)/(b Kt)
Ap = -a
(9)
Bp = 1
(10)
comparando ec. (8) con ec. (7):
Cp = b Kt
(11)
6
7. Un modelo de referencia de 1er orden del Control Adaptivo /10/ con muy buena performance es:
Hm(s) = 8/(s+8) = ω /um
m
de aqui:
Sω + 8 ω = 8 um
m
m
S[ω /(b Kt)] = -8[ω /(b kt)] +
m
m
(12)
8 um
(bKt)
siendo las ecuaciones de estado del modelo de referencia:
.
Xm = Am Xm + Bm um
Ym = Cp Xm = ω
m
comparando ec. (15) con ec. (14), concluimos que:
Xm = ω /(b Kt)
m
Am = -8
Bm = 8/(b Kt)
(13)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
(19)
7
8. El objetivo es encontrar la señal de entrada de control up, tal que los estados de la
planta y su salida (velocidad ω puedan acompañar la salida del modelo de referencia
r)
(velocidad ω Para obtener este objetivo, proponemos para la entrada de control up el
m).
valor /10/:
up = Kx Xm + Ku um + Ke eo
(20)
donde eo es el error entre la salida de la planta a controlar ( ω y la salida del modelo
r)
de referencia ( ω :
m)
eo = ω - ω
m
r
(21)
Definimos como vector error de estado a:
e = Xm - Xp = eo /Cp
(22)
derivando la ec. (22) y usando las ecuaciones (6 - 22) obtenemos:
e = (Ap - Bp Ke Cp)e + (Am - Ap - Bp Kx)Xm + (Bm - Bp Ku)um
(23)
En la ec. (23) vemos que si Ap, Bp, Cp, Ke son escogidos para permitir que:
(Ap - Bp Ke Cp) sea una matriz Hurwitz (sus autovalores deben tener su parte real
negativa) con lo que se garantiza la estabilidad del sistema y si:
Kx = Bp-1 (Am - Ap)
(24)
-1
Ku = Bp Bm
(25)
Entonces el vector error en la ec. (23) caerá a cero asinttoticamente y la salida de
la planta (ω seguirá a la salida del modelo de referencia ( ω
r)
m)
8
9. Debido a las variaciones de las condiciones de operación y al pobre conocimiento
de los valores de los parámetros, los verdaderos parámetros generalmente se
desvían de aquellos valores usados en el diseño. La performance del Control
Adaptivo es sensible a las variaciones de los parámetros. La experiencia muestra
que la estabilidad, las fuerzas de control y las características de seguimiento del
Control Adaptivo son muy afectadas por el término Ke e o en la ec. (20)
particularmente por el hecho de haber sido usado un modelo dinámico de orden
reducido. Para solucionar este problema proponemos la inclusión de un
controlador Fuzzy a través de la sustitución del término Ke e o por up eo
determinado por el Controlador Fuzzy y el regulador P.I.
9
10. 3. Modelado y Análisis del Controlador Fuzzy en los accionamientos de C.A.
Un buen trabajo de Ingeniería debe ser capaz de usar toda la información existente de
forma efectiva. Para la solución de muchos problemas prácticos, una importante
cantidad de información viene de los especialistas. Hay muchas razones para que esta
información sea usualmente expresada en términos Fuzzy tales como: son prácticos,
de comunicación fácil, fáciles de implementar, económicos, etc. En el sentido de
hacer uso de la información de los especialistas de manera sistemática, el así llamado
control inteligente viene emergiendo en los trabajos de la comunidad científica. El
control Fuzzy entonces condensa la inteligencia y experiencia de un especialista en
un sistema de control y la lógica Fuzzy se comporta en cierta manera como la
inteligencia humana.
10
12. El Controlador Fuzzy Fig. 2, básicamente comprende tres principales componentes:
Fusificación
Base de conocimientos
Defusificación
3.1 Fuzzyficación
En el Controlador Fuzzy propuesto, las variables de entrada al sistema son definidas como:
el error de seguimiento de la velocidad del rotor eo (error entre la velocidad del modelo de
referencia ωy la velocidad del rotor ωy el incremento de error ∆ (velocidad de
m
r)
eo
variación del error eo). Estos valores de entrada son medidos en el sistema (en mV) y
deben ser Fusificados para entrar en el mundo Fuzzy.
Como variable de control del Controlador y que sería la salida del sistema
Fuzzy + el Regulador P.I. es escogida la corriente de corrección up (eo) que
representa la corriente de torque iqs*. La corriente up (eo) o iqs* va actuar en
la entrada del Control vectorial indirecto representado por Kt en la Fig.2.
12
13. El error y el incremento del error en un instante de tiempo K y un instante de tiempo k-1
anterior son:
eo(k) = ω
m(k) - ω
r(k)
e
∆o(k) = eo(k) - eo(k-1)
(26)
(27)
donde:
m(k) es la velocidad angular de referencia (que es la que se quiere) en el instante k
ω
r(k)
ω es la velocidad del rotor, en el instante k
El error eo el incremento del error ∆o son cuantificados en el universo de discurso Fuzzy
e
(Fusificación). La primera operación de Fusificación de eo y ∆o, es la cuantificación de sus
e
valores de entrada, que es mostrada en la tabla 1 (nivel de cuantificación). Los valores
correspondientes de entrada del error y del incremento del error están en p.u. ya que la
simulación se realiza en p.u. y estos valores son previamente tratados con los acondicionadores
de señal Ge (para eo) y Gd (para ∆o) los que le dan a las señales de entrada los valores
e
adecuados para que luego de fusificados caigan en el entorno en que esta establecidas las
variables lingüisticas.
13
14. Tabla 1 Cuantificación del error y del incremento del error
Error eo
increm. Error ∆eo
Nível quantif.
-1
-1
-6
-0.5
-0.5
-5
-0.25
-0.25
-4
-0.125
-0.125
-3
-0. 0625
-0.0625
-2
-0.03125
-0.03125
-1
0
0
0
0.03125
0.03125
1
0.0625
0.0625
2
0.125
0.125
3
0.25
0.25
4
0.5
0.5
5
1
1
6
14
15. Tabla 2 Variables Lingüísticas
Positivo Grande :
PG
Negativo Grande :
NG
Positivo Médio :
PM
Negativo Médio :
NM
Positivo Pequeño :
P P
Negativo Pequeño :
NP
Cero
Ze
:
En la base de conocimientos las reglas de control Fuzzy utilizan 7
variables lingüísticas (que están caracterizadas por sus funciones
pertenencia) los que son suficientes para obtener buenos resultados, tabla 2.
15
16. Funciones pertenencia
Las variables Fuzzy son definidas asignando valores de un grado de pertenencia para cada
punto del universo de discurso Fuzzy. Existen varios tipos de función pertenencia, pero para mayor
facilidad usaremos la forma trianguar mostrada en la Fig. 3 donde el universo de discurso Fuzzy
esta constituido por la excursión entre –6 y +6 de la variable de las abcisas (variable x en la Fig. 3).
El valor de la función pertenencia puede variar entre 0 y 1 (pertenencia total).
NG
-6
NM
-5
-4
µ
Z E
1
NP
-3
-2
-1
0
PP
1
2
PM
3
4
PG
5
6 x
Fig. 3 Función pertenencia triangular
La función pertenencia de las variables lingüísticas de forma triangular están determinadas por tres
números (Fig. 3) ejemplo PM: {2, 4, 6}. Las funciones de pertenencia de extrema izquierda y
extrema derecha, por no tener la forma triangular completa están determinadas por dos números.
16
17. 3.2 Base de conocimientos
3.2.1 Análisis dinámica de la señal error de seguimiento
Producido el error entre las velocidades y la velocidad del rotor será aproximada hasta la velocidad de
referencia, en forma ondulante y convergente. La característica convergente de la velocidad del rotor, luego
después de producido el error, es dibujada en la Fig 4 /10/ en que C1, C2, C3... denotan los puntos de cruzamiento
por la referencia y los puntos m1, m2, m3.... son los valores de máximo error; en tanto que A1, A2, A3... denotan
intervalos de referencia para explicar el proceso. Las polaridades de eo y ∆ los intervalos de referencia son
eo en
también indicadas en la Fig. 4.
Respuestas
Areas
Referencia ω
m
Respuesta de la planta “ ω
r”
m2
m4
m6
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
m5
m3
m1
A1
eo
+
e
+
∆o
Polaridades
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
+
-
-
+
+
+
+
-
-
+
+
+
+
-
-
+
Fig. 4 Análisis dinámico de la señal error de seguimiento
t
17
18. Tabla 3 Reglas lingüísticas
eo
∆
eo
NG
NM
NP
ZE
PP
PM
PG
NG
NG
NG
NG
NG
ZE
ZE
ZE
NM
NG
NG
NM
NM
ZE
ZE
ZE
NP
NG
NM
NP
NP
PP
PP
PM
ZE
NG
NM
NP
ZE
PP
PM
PP
PP
NM
NP
NP
PP
PP
PM
PG
PM
ZE
ZE
ZE
PM
PM
PG
PG
PG
ZE
ZE
ZE
PG
PG
PG
PG
18
19. 3.2.2 Deducción de las reglas de Control Fuzzy
Las reglas de Control Fuzzy están basadas en la experiencia de los especialistas en el
conocimiento de la ingeniería de control, para obtener buenas características del modelo.
En la tabla 3 /10/ se incluyen el total de reglas lingüísticas (valores de corrección del
error) a usar en el control Fuzzy. Algunas observaciones usadas para determinar las reglas
de control son indicadas a seguir:
a) En las áreas A1, A5, A9 de la Fig. 4, eo es positivo y creciente en los tres casos y ∆
eo
es positivo también. Entonces la señal de corrección del error up (eo) (en forma de
variable lingüística) es puesta para reducir el error, pero error positivo significa que la
velocidad del rotor ω menor que la velocidad de referencia ωpor lo tanto up (eo)
r es
m;
debe ser positivo para incrementar la velocidad del rotor. Si consideramos la tabla 3 como
constituida de 4 cuadrantes, los valores que determinan las áreas A1, A5, A9 están en el 4º
cuadrante donde todos los valores de la tabla son positivos.
19
20. b) En las áreas A2, A6, A10, que correspondan al 1er cuadrante: eo es positivo y
eo
∆ es negativo; el error es aún positivo, pero como esta decreciendo
gradualmente, la señal de control up (eo) es puesta para tornarlo cada vez menor
(todos son valores positivos pero pequeños).
Las reglas en las áreas A3, A7, A11 y A4, A8, A12 son duales de aquellas
listadas en a) y b), respectivamente, por lo que en la tabla 3 se nota una simetría
entre el segundo cuadrante y el cuarto cuadrante y entre el primer cuadrante y el
tercero, pero una simetría en que, de un lado, los valores son positivos y de otro
lado, son negativos.
De acuerdo con las observaciones ya realizadas las reglas lingüísticas en las áreas
de referencia son seleccionadas y listadas en la tabla 3.
20