1. “IMPLEMENTACIÓN DE UN BRAZO
MECÁNICO DE CUATRO GRADOS DE
LIBERTAD CON ACTUADORES
ELÉCTRICOS”
Integrantes

2. ¿ De qué manera la implementación de
actuadores eléctricos influye en el
movimiento de un brazo mecánico de cuatro
grados de libertad (4GDL)?
PLANTEAMIENTO DEL
PROBLEMA

3. Objetivo General:
Implementar a un brazo
mecánico de 4GDL con
adaptadores eléctricos.

4. Objetivos Específicos:
 Seleccionar el tipo de actuador eléctrico para el
brazo mecánico de 4GDL.
 Implementar los actuadores eléctricos al brazo
mecánico de 4GDL.
 Diseñar e implementar la tarjeta electrónica para
el control de los actuadores eléctricos.
 Ensamblar
la
mecánico 4GDL.
tarjeta
electrónica
al
brazo

5. Selección de actuador
eléctrico para el brazo
robótico
EL SERVOMOTOR

6. FUNCIONAMIENTO

7. CARACTERÍSTICAS GENERALES

8. Implementar los actuadores
eléctricos al brazo mecánico de
4GDL.
Grados de Libertad de un Robot

9. El brazo mecánico está compuesto por
base, brazo, antebrazo y pinzas. En cada una
de las partes se acoplo por lo menos un
servomotor para conseguir el movimiento total
de brazo mecánico 4GDL.

10. PASO 1
La base del brazo mecánico se
acoplo un servo motor para
obtener un movimiento de 180
grados de todo el brazo
mecánico.

11. PASO 2
El antebrazo se acoplo dos
servomotores en la
articulación de la base con el
antebrazo, para darle un
movimiento de 0 a 180°

12. PASO 3
La articulación del
brazo con el
antebrazo, del brazo
mecánico se acoplo
un servomotor para
darle un movimiento
de 0 a 180° al
antebrazo

13. PASO 4
Se puede observar el
acoplamiento del
servomotor en la
articulación del antebrazo
y las pinzas
Se aprecia a los
engranajes de las pinzas
las cuales junto con el
servomotor ayudaran al
movimiento de ellas
mismas.

15. Diseñar e implementar la tarjeta
electrónica para el control de los
actuadores eléctricos.
Microcontrolador
El PIC 16F628 es un micro
controlador de 8 bits

16. CARACTERÍSTICAS
Memoria SRAM
224 Bytes
Memoria EEPROM
128 Bytes
Pines de E/S
16
Oscilador
Frecuencia máxima: 20MHz
Oscilador interno de 4MHz
Número de pines
18

17. Condensadores

18. RESISTENCIA

19. Oscilador de cristal

20. TARJETA ELÉCTRICA
La tarjeta eléctrica es la que da
órdenes a los servomotores para
que estos a la vez generen
movimientos en grados de giro al
brazo mecánico

21. DIAGRAMA DEL MICROPROCESADOR

22. DIAGRAMA DEL MICROPROCESADOR

23. Ensamblaje de la tarjeta electrónica
al brazo mecánico 4GDL
FUENTE DE ALIMENTACIÓN:
Se utilizó una fuente de alimentación de 5 v y una puesta a
tierra, esta alimenta a los servomotores y a la tarjeta eléctrica
para poder realizar los movimientos que se le ordenan

24. Ensamble
En principio los tres tipos de cables de cada
servomotor se separaron de tal manera que los
dos cables uno de alimentación y el otro
puesta a tierra están conectadas directo con la
fuente de alimentación y el tercer cable que
recibe órdenes es conectado al micro
controlador.

25. CONCLUSIONES
Se seleccionó al servomotor sg 5010
, este servomotor permite dar grados de
libertad a un ángulo determinado.
Implementación se realiza con 5
servomotores los cuales están
distribuidos en las 3 articulaciones y la
base del brazo mecánico para logar el
movimiento total de este.

26. Se utilizó el programa proteus que nos permitió diseñar
el circuito que interrelaciona a todos los componentes
necesarios para que ejerza control sobre los
movimientos del brazo.
La implementación del circuito se realizó con el micro
controlador pic16f628 , la programación de este
mismo , los resistencias , los conectores , pulsadores
, cristal de 20 mhz y condensadores de 2 pf .

27. El ensamblaje de la tarjeta electrónica con el
brazo mecánico se utilizó adicionalmente una
fuente de voltaje la cual tiene 2 salidas una
puesta en tierra y de voltaje.