cinemática 1, física, escuela superior de tecnología Senati- técnicas de ingeniería Electrónica. 2017

1. “Año del Buen Servicio al Ciudadano”
ESCUELA SUPERIOR DE TECNOLOGIA
SENATI
LABORATORIO DE FISICA
Especialidad:Técnicas de IngenieríaElectrónica
Informe n°: 04
Tema: Cinemática1
Integrantes:
 Ramírez Gómez, JulinhoAbel
 Bohórquez Remigio, Carlos Enrique
 Verano Panana, Jorge Luis
 Rodríguez Rodríguez, JonathanDeyvis
 Sánchez Cuadros, Jhonathan
Bloque:101
Profesor:AltunaDíaz Isaac G.
Fecha:29-08-2017

2. MATERIALES:
Pinza de laboratorio Cronometro
Riel con graduación Tubo de plástico
Métrica de 15 cm
Escuadra Esfera de acero

3. Objetivos:
 Estudiar el movimiento rectilíneo de un cuerpo.
 Construir y analizar la relación de espacio y tiempo.
 Estudiar el comportamiento de la velocidad media
que adquiere un cuerpo y determinar la ecuación
de movimiento.
 Calcular el campo de aceleración de un flujo y
distinguir sus componentes.
Fundamento Teórico:
La cinemática es la rama de la física que
estudia las leyes del movimiento de los
cuerpos sin considerar las causas que lo
originan (las fuerzas) y se limita esencialmente
al estudio de la trayectoria en función del
tiempo. La aceleración es el ritmo con el que
cambia la velocidad. La velocidad y la
aceleración son las dos principales magnitudes
que describen como cambia la posición en
función del tiempo.

4. Procedimiento:
1.Armar el equipo de cinemática como lo indico el
profesor en la clase, asegúrese que el riel este
horizontalmente nivelado.
2.Colocar el tubo de lanzamiento, este debe estar
inclinado levemente.
3.Colocar marcas de 0, 20, 30, 40, 50, 60, 70 y 80 cm
sobre el riel, al lado de la canaleta por donde se
desplazara la bolita de acero.
4.Soltar la esfera de acero del extremo superior del
tubo de lanzamiento de tal forma que se traslade
por el riel en línea recta.
5.Medir el tiempo que le lleva recorrer a la esfera el
tramo de 0 a A, de 0 a B, de 0 a C ,y así
sucesivamente tres veces, para cada tramo hasta
terminar la longitud y llenar la tabla.
6.Construir una gráfica de la posición de la esfera
contra el tiempo.
7.Calcular la velocidad media del móvil como el
cociente del desplazamientoentre el intervalo de
tiempo (
∆𝑥
∆𝑡
).
8.Encontrar la ecuación de la gráfica usando la
calculadora.

5. CALCULOS Y RESULTADOS:
TRAMO X (CM) T1 T2 T3 Tp
0A 20 0.68 0.68 0.68 0.68
0B 30 1.09 1.06 1.09 1.08
0C 40 1.59 1.6 1.55 1.58
0D 50 1.94 1.94 1.94 1.94
0E 60 2.41 2.32 2.32 2.35
0F 70 2.97 2.94 2.87 2.95
0G 80 3.56 3.56 3.44 3.52
La suma de los tiempos de cada tramo dividido entre
la cantidad de los tiempos da el tiempo de la esfera
recorrida:
Tramo =
𝑡1+𝑡2+𝑡3
3
= 𝑇𝑝
SE RESTAN LOSTIEMPOS Y LAS DISTANCIASDELOS TRAMOS RESPECTIVAMENTE,LUEGO SE
DIVIDEN LASDISTANCIASENTRELOS TIEMPOS PARA ASISABER A QUE VELOCIDADVIAJA DE
TRAMO A TRAMO.
x (cm) 20 30 40 50 60 70 80
Tp 0.68 1.08 1.58 1.94 2.35 2.95 3.52

6. 0.68; 20
1.08; 30
1.58; 40
1.94; 50
2.35; 60
2.95; 70
3.52; 80
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Espacio
Tiempo
cinematica
Series1

7. Aplicación:
Cinemática directa
Se conoce como cinemática directa a los modelos matemáticos
que permiten calcular la posición de los eslabones de un robot
(estructura articulada) a partir de sus componentes fijos y
configuración de las articulaciones.
La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas
para el cálculo de la posición del actuador final (TCP) en un robot
articulado a partir de los ángulos y/o desplazamientos de las
articulaciones o de la posición y orientación de la base de un robot
móvil a partir de las velocidades de las ruedas. De igual forma, otro
tipo de robots, también disponen de modelos cinemáticos directos
que permiten en última instancia calcular la posición y orientación
de determinados elementos del robot a partir de sus variables de
actuación.
Ejemplo:

8. OBSERVACIONES:
 Tener cuidado con la pinza, ya q esta sostiene el tubo y puede
alterar el ángulo de tal modificando así los resultados y puede
llegar a estropear el trabajo.
 El riel debe estar sobre una superficie lisa, y tiene q estar bien
equilibrado, con un nivel facilitaremos el trabajo ya que de no
ser así podría estar inclinado y este a su vez podría hacer
acelerar o frenar a la esfera y modificaría los resultados.
 Marcar bien los tiempos ya que son datos muy importantes.
CONCLUSION:
 En esta oportunidadeste grupo pudo observar el
comportamiento de una partícula (esfera) empleando
MRU, también se pudo observar que hay un margen de
error, ya que al tratar de medir el tiempo que tarda la
esfera en llegara cierto tramo no lo podemos medir
con exactitud, esto sucede porque la capacidadde
reacción del ser humano no es tan precisa.
 Se logró construir y analizarla relaciónde espacio y
tiempo de un movimiento rectilíneo.
 Se pudo estudiar el movimientorectilíneo de un
cuerpo en el laboratorioya que contamos con todos
los instrumentos necesarios para concluircon ello.

9. FUENTES DE INFORMACION:
http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki-de-robotica/cinematica/
https://www.slideshare.net/avaloscorazon/cinematica-1-59851340
https://www.youtube.com/watch?v=rVkb69B3rCQ
https://www.youtube.com/watch?v=AsqmcryKOac
http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf