Este documento trata sobre la estabilidad de sistemas dinámicos. Explica que la estabilidad absoluta se refiere a si un sistema es estable o inestable. También describe conceptos como la estabilidad relativa y el error en estado estacionario. Por último, detalla métodos para analizar la estabilidad como el análisis de Laplace y el criterio de Routh.
Criterios de estabilidad Controles Automáticos Deivis Montilla
La noción de estabilidad es fundamental en el desarrollo de sistemas de control y en particular para los sistemas
retroalimentados. La ausencia de esta propiedad vuelve inútil en la práctica a cualquier sistema.
Existen diversas formas de definir la estabilidad. Por ejemplo se puede hablar de la noción de estabilidad de un sistema
autónomo que no es idéntica a la utilizada en sistemas sometidos a entradas y salidas (en donde la energía puede
tener ciertos límites).
Criterios de estabilidad Controles Automáticos Deivis Montilla
La noción de estabilidad es fundamental en el desarrollo de sistemas de control y en particular para los sistemas
retroalimentados. La ausencia de esta propiedad vuelve inútil en la práctica a cualquier sistema.
Existen diversas formas de definir la estabilidad. Por ejemplo se puede hablar de la noción de estabilidad de un sistema
autónomo que no es idéntica a la utilizada en sistemas sometidos a entradas y salidas (en donde la energía puede
tener ciertos límites).
Estudio Parametrico de un Sistema de Segundo OrdenAngel Contreas
Nuestro estudio se basara en el comportamiento general de un sistema de segundo orden, el cual se rige por una ecuación diferencial de Segundo Orden y Lineal.
Estudio Parametrico de un Sistema de Segundo OrdenAngel Contreas
Nuestro estudio se basara en el comportamiento general de un sistema de segundo orden, el cual se rige por una ecuación diferencial de Segundo Orden y Lineal.
El documento a continuacion muestra: Es un concepto que hace referencia en la noción del tiempo a las condiciones iniciales dentro del marco de la teoría del caos.
Reporte la segunda práctica realizada para la materia de Control Moderno y sus Aplicaciones de la Licenciatura en Ingeniería en Mecatrónica de la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla en el periodo de Primavera 2015, donde primeramente se analiza la estabilidad, controlabilidad y observabilidad de un sistema electromecánico, viendo cómo se pueden ver afectados al modificar una variable del sistema y pensando en los posibles controladores y observadores; posteriormente se obtiene la representación en variables de estado de un péndulo invertido cuando su ángulo se encuentra el ángulo en libre posición (no lineal) y cuando se busca que el sistema esté en equilibrio, es decir, que este en posición vertical (lineal), posteriormente se analiza la estabilidad, controlabilidad y observabilidad del sistema lineal, el cual se utiliza como base para diseñar un controlador, un servosistema y un observador, los cuales son implementados al sistema no lineal junto con el uso de un Joystick para determinar la posición del carro que lleva al péndulo, simulándolo en tiempo real utilizando la extensión Simulink de Matlab.
Estudio paramétrico de un sistema dinámico de primer ordenAngel Contreas
Estudio paramétrico de un sistema dinámico de primer orden.
Nuestro estudio se basara en el comportamiento general de un sistema dinámico de primer orden, el cual se rige por una ecuación diferencial de primer orden y lineal.
Durante el período citado se sucedieron tres presidencias radicales a cargo de Hipólito Yrigoyen (1916-1922),
Marcelo T. de Alvear (1922-1928) y la segunda presidencia de Yrigoyen, a partir de 1928 la cual fue
interrumpida por el golpe de estado de 1930. Entre 1916 y 1922, el primer gobierno radical enfrentó el
desafío que significaba gobernar respetando las reglas del juego democrático e impulsando, al mismo
tiempo, las medidas que aseguraran la concreción de los intereses de los diferentes grupos sociales que
habían apoyado al radicalismo.
Examen de Selectividad. Geografía junio 2024 (Convocatoria Ordinaria). UCLMJuan Martín Martín
Examen de Selectividad de la EvAU de Geografía de junio de 2023 en Castilla La Mancha. UCLM . (Convocatoria ordinaria)
Más información en el Blog de Geografía de Juan Martín Martín
http://blogdegeografiadejuan.blogspot.com/
Este documento presenta un examen de geografía para el Acceso a la universidad (EVAU). Consta de cuatro secciones. La primera sección ofrece tres ejercicios prácticos sobre paisajes, mapas o hábitats. La segunda sección contiene preguntas teóricas sobre unidades de relieve, transporte o demografía. La tercera sección pide definir conceptos geográficos. La cuarta sección implica identificar elementos geográficos en un mapa. El examen evalúa conocimientos fundamentales de geografía.
La Unidad Eudista de Espiritualidad se complace en poner a su disposición el siguiente Triduo Eudista, que tiene como propósito ofrecer tres breves meditaciones sobre Jesucristo Sumo y Eterno Sacerdote, el Sagrado Corazón de Jesús y el Inmaculado Corazón de María. En cada día encuentran una oración inicial, una meditación y una oración final.
ROMPECABEZAS DE ECUACIONES DE PRIMER GRADO OLIMPIADA DE PARÍS 2024. Por JAVIE...JAVIER SOLIS NOYOLA
El Mtro. JAVIER SOLIS NOYOLA crea y desarrolla el “ROMPECABEZAS DE ECUACIONES DE 1ER. GRADO OLIMPIADA DE PARÍS 2024”. Esta actividad de aprendizaje propone retos de cálculo algebraico mediante ecuaciones de 1er. grado, y viso-espacialidad, lo cual dará la oportunidad de formar un rompecabezas. La intención didáctica de esta actividad de aprendizaje es, promover los pensamientos lógicos (convergente) y creativo (divergente o lateral), mediante modelos mentales de: atención, memoria, imaginación, percepción (Geométrica y conceptual), perspicacia, inferencia, viso-espacialidad. Esta actividad de aprendizaje es de enfoques lúdico y transversal, ya que integra diversas áreas del conocimiento, entre ellas: matemático, artístico, lenguaje, historia, y las neurociencias.
Ponencia en I SEMINARIO SOBRE LA APLICABILIDAD DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL EN LA EDUCACIÓN SUPERIOR UNIVERSITARIA. 3 de junio de 2024. Facultad de Estudios Sociales y Trabajo, Universidad de Málaga.
2. Estabilidad de sistemas dinámicos
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» La estabilidad, desde el punto de vista de control es quizá la característica
más importante de los sistemas dinámicos.
» El concepto de estabilidad que más se usa es el de estabilidad absoluta,
dice si el sistema es estable o no.
» También se usan los conceptos de estabilidad relativa y error en estado
estacionario.
» La Estabilidad relativa nos indica que tan estable es un sistema en relación
a otro o en relación a algún cambio dentro del mismo.
» El error en estado estacionario es la diferencia entre el valor deseado y el
valor obtenido una vez que el sistema tenga un estado estable. Cabe
destacar que un sistema estable puede tener error en estado estable.
3. Estabilidad de sistemas dinámicos
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Estabilidad Absoluta
Es la característica más importante de los sistemas de control, se refiere a
que si el sistema es estable o inestable.
Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada
acotada, el sistema posee una salida acotada.
La condición de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un
sistema de control se encuentra en un punto de equilibrio si la salida
permanece en el mismo estado en ausencia de cualquier perturbación o
entrada.
Los sistemas tienen puntos de equilibrio estables e inestables. Para
encontrar los puntos de equilibrio en un modelo de un sistema, se
igualan las dinámicas a cero y se despejan las variables de interés.
La estabilidad es una característica propia de cada sistema y no
depende de las entradas
4. Estabilidad de sistemas dinámicos
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Análisis de Estabilidad en Laplace
La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los
polos de lazo cerrado en el plano s. Si alguno de los polos de lazo cerrado
de un sistema se encuentra en el semiplano derecho el sistema es
inestable.
Plano s
Región
estable
Región
inestable
Región
estable
Región
inestable
5. Estabilidad de sistemas dinámicos
Plano s
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6. Estabilidad de sistemas dinámicos
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Comentarios:
1) Un sistema de lazo abierto también tiene características de estabilidad.
2) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus características de
estabilidad a menos que se cambien sus parámetros, se agregue otro
elemento dinámico o usando realimentación
3) Un sistema inestable puede estabilizarse usando realimentación.
4) Un sistema
realimentación.
estable
puede
hacerse
inestable
con
una
cierta
7. Estabilidad de sistemas dinámicos
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Criterio de Estabilidad de Routh
Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se
ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir que
q (
todas las raíces de la ecuación característica(s )
) tienen parte real
negativa
C ( s ) b0 s m + b1s m−1 + + bm−1s + bm p( s )
=
=
n
n −1
R ( s ) a0 s + a1s + + an−1s + an q( s )
cuando no se tiene forma de encontrar las raíces de la ecuación
característica…
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay raíces con
parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio.
El criterio de estabilidad de Routh se basa en el ordenamiento de los
coeficientes de la ecuación característica
8. Estabilidad de sistemas dinámicos
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q ( s ) = a0 s n + a1s n−1 + a2 s n−2 + + an−1s + an = 0
en el siguiente arreglo
sn
a0
a2
a4
a6
⋅
⋅
⋅
s n−1
a1
a3
a5
a7
⋅
⋅
⋅
s n−2
b1
b2
b3
b4
⋅
⋅
⋅
s n −3
⋅
⋅
⋅
c1 c2
⋅ ⋅ ⋅
c3
⋅
⋅
⋅
s
0
⋅
⋅
⋅
h1
…
9. Estabilidad de sistemas dinámicos
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donde
a1a2 − a0 a3
b1 =
a1
a1a4 − a0 a5
b2 =
a1
a1a6 − a0 a7
b3 =
a1
b1a3 − a1b2
c1 =
b1
b1a5 − a1b3
c2 =
b1
c3 =
b1a7 − a1b4
b1
c1b2 − b1c2
d1 =
c1
d2 =
c1b3 − b1c3
c1
El criterio de Routh establece que el número de raíces de q (s ) con partes
reales positivas es igual al número de cambios de signo de la primera
columna del arreglo.
10. Estabilidad de sistemas dinámicos
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Ejemplo 1
Sea el siguiente polinomio
a0 s 3 + a1s 2 + a2 s + a3 = 0
el arreglo es
s3
a0
a2
s2
a1
a3
s
a1a2 − a0 a3
a1
s0
a3
La condiciones para que todas las raíces tengan parte reales negativas son:
a0 , a1 , a2 , a3 > 0
a1a2 > a0 a3
11. Estabilidad de sistemas dinámicos
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Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio
el arreglo es
s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s + 5 = 0
s4
1
3
5
s3
2
4
0
s2
1
5
0
s
−6
0
s0
5
Hay dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
raíces con partes reales positivas.
12. Estabilidad de sistemas dinámicos
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Casos especiales
Si un término de la primera columna de cualquier fila es cero y los demás
términos no son cero. El elemento cero puede reemplazarse por un número
positivo ε y continuar con el arreglo.
Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio
el arreglo es
s5
s 5 + 2s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10 = 0
s4
s3
1
2
ε
s2
s
c1
d1
s0
2
4
11
10
6
0
0
4ε − 12 − 12
=
ε
ε
10
10
c1 =
d1 =
6c1 − 10ε
→6
c1
0
Hay dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
raíces con partes reales positivas.