El capítulo describe diferentes tipos de articulaciones y configuraciones de robots, incluyendo articulaciones lineales, de giro, planares y esféricas. También discute la representación de la posición de robots a través de coordenadas cartesianas, polares y esféricas, así como matrices de rotación y ángulos de Euler. Brevemente revisa la historia temprana de robots, incluyendo diseños de máquinas antiguas chinas y árabes, así como autómatas del siglo 18.

1. Capítulo 3
Cinemática
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2. Articulacion lineal o prismática
2

3. Articulación de giro
3

4. Articulación planar: 2 lineales
4

5. Articulación cilindrica: 1 giro, 1 lineal
5

6. Articulación esférica: 3 giros en planos
perpendiculares
6

7. Robot articulado: grados de libertad
7

8. Ejes de coordenadas
8

9. Robot cartesiano
9

10. Robot cilindrico


1 rotación en la base
2 lineales
10

11. Robot esferico

2 rotaciones y 1 lineal
11

12. Robot articulado con 5 grados de libertad
12

13. Robot SCARA


2 rotaciones paralelas
1 lineal
13

14. Representación de la posición
a) coordenadas cartesianas
2 dimensiones
C b) coordenadas cartesianas
3 dimensiones
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15. a) coordenadas polares
a) coordenadas cilíndricas
15

16. a) coordenadas esféricas
16

17. Matriz de rotación en 2 dimensiones
17

18. Matriz de rotación en 3 dimensiones
18

19. Matriz de rotación en 3 dimensiones
19

20. Composición de rotaciones
Orden de la composición:



Rotación sobre OX
Rotación sobre YO
Rotación sobre OZ
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21. Ángulos de Euler
 Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ,
convirtiéndose así en el OU'V'W'.
 Girar el sistema OU'V'W' un ángulo q con respecto al eje OU',
 convirtiéndose así en el OU''V''W''.
 Girar el sistema OU''V''W'' un ángulo y respecto al eje OW''
 convirtiéndose finalmente en el OU'''V'''W'''
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22. Roll, Pitch y Yaw
 Girar el sistema OUVW un ángulo y con respecto al eje OX. (Yaw)
 Girar el sistema OUVW un ángulo q con respecto al eje OY. (Pitch)
 Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ. (Roll)
22

23. 23

24. 24

25. 25

26. 26

27. 27

28. 28

29. Historia...
A modern reconstruction of the Chinese Wood Cow tha was designed and built
since Vth century B.C. (from Ancient Chinese Machines Foundation at National Cheng
Kung University in Tainan).
29

30. Historia...
An Arabic design of an automaton by Al-Jazari in XIIth century
30

31. Historia...
a)
b)
The writer automata by Jaquet-Droz in 1760:
a) the robot shape; b) the mechanisms
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32. Historia...
a)
b)
The Japanese tea maidservant automaton whose design was developed in the
XVIIth century: a) a modern reconstruction; b) an original design scheme.
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33. Historia...
El pato de Jacques de Vaucanson (1709-1782)
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34. Historia...
Walking robots: a) Honda robot built in 1993; b) Waseda robot version
of 1997; c) EP-WAR built in 1996.
(Photos are taken from web pages
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