Robotica - cinematica
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El capítulo describe diferentes tipos de articulaciones y configuraciones de robots, incluyendo articulaciones lineales, de giro, planares y esféricas. También discute la representación de la posición de robots a través de coordenadas cartesianas, polares y esféricas, así como matrices de rotación y ángulos de Euler. Brevemente revisa la historia temprana de robots, incluyendo diseños de máquinas antiguas chinas y árabes, así como autómatas del siglo 18.
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Engranes
Presentaciones de los alumnos del curso Física Universitaria A y Laboratorio, de la Ibero Tijuana. Semestre Otoño 2010.
Los comentarios retroalimentando sus trabajos serán bienvenidas. las críticas constructivas son muy bien recibidas!
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Este documento explica los diferentes tipos de levas y cómo se usan para transmitir movimiento. Las levas pueden ser de rotación, de translación, espaciales cilíndricas o esféricas, y transmiten movimiento a través de su perfil de acuerdo con la ley de desplazamiento representada en un diagrama. El documento describe cómo construir perfiles de levas para lograr diferentes tipos de movimiento como uniforme, uniformemente acelerado, armónico o cicloidal.
Engranaje
Los engranajes son mecanismos que transmiten potencia de un componente a otro dentro de una máquina mediante dos ruedas dentadas. Un engranaje consta de una rueda mayor llamada corona y una menor llamada piñón. Existen diferentes tipos de engranajes clasificados según la disposición de sus ejes y forma de sus dientes, como engranajes cilíndricos de ejes paralelos, engranajes cónicos de ejes perpendiculares, y engranajes planetarios para aplicaciones especiales.
MECANISMOS DE TRANSMISION LEVAS GRAFICO.pdf
Este documento describe los mecanismos de transmisión de movimiento mediante levas. Explica que las levas son elementos mecánicos con forma especial que transmiten movimiento a piezas llamadas seguidores. Se clasifican las levas según su forma y según el movimiento del seguidor. También explica cómo graficar los diferentes tipos de movimiento que pueden transmitir las levas a través de diagramas de desplazamiento, y cómo diseñar perfiles de levas para lograr diferentes movimientos del seguidor.
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Este documento presenta varios problemas de cinemática de cuerpos rígidos. El primer problema describe el movimiento de un pasajero en un tren que se mueve a velocidad constante. Los otros problemas involucran el cálculo de velocidades y aceleraciones relativas entre objetos que se mueven en sistemas de referencia en movimiento, incluyendo aviones, motocicletas, automóviles y volantes giratorios.
Trabajo 5
El documento describe las cónicas y sólidos de revolución, incluyendo sus definiciones, elementos y fórmulas para calcular áreas y volúmenes. Cubre las cuatro cónicas principales (círculo, elipse, parábola e hipérbola) y tres sólidos de revolución (cilindro, esfera y cono), explicando cómo se generan y sus componentes. También incluye ejemplos resueltos de cálculos de volumen usando las fórmulas apropiadas.
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El documento describe diferentes tipos de curvas geométricas, incluyendo superficies cónicas, elipses, espirales de Arquímedes, involutas, cicloides, catenarias y hélices. Cada curva se define por cómo se genera a partir del movimiento de un punto o línea en el plano o espacio.
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Este documento presenta información sobre el movimiento circular uniforme (MCU) y el movimiento circular uniformemente variado (MCU). Define las fórmulas clave para calcular periodo, frecuencia, longitud de arco, velocidad lineal y angular. Luego, presenta ejercicios de aplicación de estas fórmulas para calcular ángulos, velocidades y aceleraciones. Finalmente, introduce conceptos básicos sobre el MCUV.
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Robotica - cinematica
- 2. Articulacion lineal o prismática 2
- 4. Articulación planar: 2 lineales 4
- 5. Articulación cilindrica: 1 giro, 1 lineal 5
- 6. Articulación esférica: 3 giros en planos perpendiculares 6
- 7. Robot articulado: grados de libertad 7
- 10. Robot cilindrico 1 rotación en la base 2 lineales 10
- 11. Robot esferico 2 rotaciones y 1 lineal 11
- 12. Robot articulado con 5 grados de libertad 12
- 13. Robot SCARA 2 rotaciones paralelas 1 lineal 13
- 14. Representación de la posición a) coordenadas cartesianas 2 dimensiones C b) coordenadas cartesianas 3 dimensiones 14
- 15. a) coordenadas polares a) coordenadas cilíndricas 15
- 17. Matriz de rotación en 2 dimensiones 17
- 18. Matriz de rotación en 3 dimensiones 18
- 19. Matriz de rotación en 3 dimensiones 19
- 20. Composición de rotaciones Orden de la composición: Rotación sobre OX Rotación sobre YO Rotación sobre OZ 20
- 21. Ángulos de Euler Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ, convirtiéndose así en el OU'V'W'. Girar el sistema OU'V'W' un ángulo q con respecto al eje OU', convirtiéndose así en el OU''V''W''. Girar el sistema OU''V''W'' un ángulo y respecto al eje OW'' convirtiéndose finalmente en el OU'''V'''W''' 21
- 22. Roll, Pitch y Yaw Girar el sistema OUVW un ángulo y con respecto al eje OX. (Yaw) Girar el sistema OUVW un ángulo q con respecto al eje OY. (Pitch) Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ. (Roll) 22
- 23. 23
- 24. 24
- 25. 25
- 26. 26
- 27. 27
- 28. 28
- 29. Historia... A modern reconstruction of the Chinese Wood Cow tha was designed and built since Vth century B.C. (from Ancient Chinese Machines Foundation at National Cheng Kung University in Tainan). 29
- 30. Historia... An Arabic design of an automaton by Al-Jazari in XIIth century 30
- 31. Historia... a) b) The writer automata by Jaquet-Droz in 1760: a) the robot shape; b) the mechanisms 31
- 32. Historia... a) b) The Japanese tea maidservant automaton whose design was developed in the XVIIth century: a) a modern reconstruction; b) an original design scheme. 32
- 33. Historia... El pato de Jacques de Vaucanson (1709-1782) 33
- 34. Historia... Walking robots: a) Honda robot built in 1993; b) Waseda robot version of 1997; c) EP-WAR built in 1996. (Photos are taken from web pages 34