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Capítulo 3
Cinemática

1
Articulacion lineal o prismática

2
Articulación de giro

3
Articulación planar: 2 lineales

4
Articulación cilindrica: 1 giro, 1 lineal

5
Articulación esférica: 3 giros en planos
perpendiculares

6
Robot articulado: grados de libertad

7
Ejes de coordenadas

8
Robot cartesiano

9
Robot cilindrico



1 rotación en la base
2 lineales

10
Robot esferico


2 rotaciones y 1 lineal

11
Robot articulado con 5 grados de libertad

12
Robot SCARA



2 rotaciones paralelas
1 lineal

13
Representación de la posición

a) coordenadas cartesianas
2 dimensiones

C b) coordenadas cartesianas
3 dimensiones

14
a) coordenadas polares

a) coordenadas cilíndricas

15
a) coordenadas esféricas

16
Matriz de rotación en 2 dimensiones

17
Matriz de rotación en 3 dimensiones

18
Matriz de rotación en 3 dimensiones

19
Composición de rotaciones
Orden de la composición:




Rotación sobre OX
Rotación sobre YO
Rotación sobre OZ

20
Ángulos de Euler
 Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ,
convirtiéndose así en el OU'V'W'.
 Girar el sistema OU'V'W' un ángulo q con respecto al eje OU',
 convirtiéndose así en el OU''V''W''.
 Girar el sistema OU''V''W'' un ángulo y respecto al eje OW''
 convirtiéndose finalmente en el OU'''V'''W'''

21
Roll, Pitch y Yaw
 Girar el sistema OUVW un ángulo y con respecto al eje OX. (Yaw)
 Girar el sistema OUVW un ángulo q con respecto al eje OY. (Pitch)
 Girar el sistema OUVW un ángulo f con respecto al eje OZ. (Roll)

22
23
24
25
26
27
28
Historia...

A modern reconstruction of the Chinese Wood Cow tha was designed and built

since Vth century B.C. (from Ancient Chinese Machines Foundation at National Cheng
Kung University in Tainan).

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An Arabic design of an automaton by Al-Jazari in XIIth century

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Walking robots: a) Honda robot built in 1993; b) Waseda robot version
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